公开(公告)号：CN114549632A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202111076719.X

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京小米移动软件有限公司

Inventor： 李昊 ,  张弛 ,  刘颢 ,  郭坤 ,  杨奎元 ,  蔡锐 ,  李志伟

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06T7/90 ,  G01D21/02

Abstract: 本申请提出了一种车辆定位方法及装置，涉及自动驾驶领域。该方法包括：根据车辆当前时刻所处环境的道路图像，获取道路图像中道路标记对象的距离变换图像；从全局矢量地图中获取道路标记对象的矢量子图；根据距离变换图像和矢量子图，确定车辆的目标定位位姿。本申请中避免使用额外的定位图层，可以提高定位速度，降低车辆定位的成本，避免光线及障碍物对车辆定位的影响，提高车辆定位的准确度。

公开(公告)号：CN114549632B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202111076719.X

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京小米移动软件有限公司

Inventor： 李昊 ,  张弛 ,  刘颢 ,  郭坤 ,  杨奎元 ,  蔡锐 ,  李志伟

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06T7/90 ,  G01D21/02

Abstract: 本申请提出了一种车辆定位方法及装置，涉及自动驾驶领域。该方法包括：根据车辆当前时刻所处环境的道路图像，获取道路图像中道路标记对象的距离变换图像；从全局矢量地图中获取道路标记对象的矢量子图；根据距离变换图像和矢量子图，确定车辆的目标定位位姿。本申请中避免使用额外的定位图层，可以提高定位速度，降低车辆定位的成本，避免光线及障碍物对车辆定位的影响，提高车辆定位的准确度。