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公开(公告)号：CN108256445A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711473806.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明涉及一种车道线检测方法及系统。该方法包括：获取车行前方的原始图像并从原始图像中确定待检测区域；对待检测区域的图像进行逆透视变换；对逆透视变换后的图像进行车道线边缘增强处理；从增强处理后的图像中筛选出候选点；对筛选出的候选点进行分组；对各组候选点分别进行拟合得到的拟合结果为各待检测车道线；将拟合得到的待检测车道线反变换至原始图像空间。本发明在对待检测区域逆变换之后，通过图像滤波器实现了对车道线的增强处理，并结合主方向估计对图像进行了旋转变换，去除换道等影响，提高了后续车道检测的鲁棒性。本发明将增强处理后的图像分成了多个条带图，这种分块处理的方式大大地减小了计算量，提高了系统检测的实时性。
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公开(公告)号：CN107784624A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710895117.4
申请日：2017-09-28
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明提供了一种匹配区图像的制作方法，所述方法包括：步骤1、根据飞行器的飞行方向，将候选图像旋转插值至匹配区图像方向；步骤2、根据飞行参数，计算匹配区大小；步骤3、计算匹配区瞄准点位置；步骤4、根据匹配区大小和瞄准点位置获得匹配区图像。本发明的方法针对匹配区图像制作过程中的旋转插值问题，提出有效的算法，确保匹配区图像的制作精度。
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公开(公告)号：CN114637453A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202011485342.9
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
IPC: G06F3/0488 , G06F3/0484
Abstract: 本发明公开了一种光电载荷的指向角控制方法，鼠标点击感兴趣的目标，获取所述目标在图像中的坐标位置，根据所述坐标位置与图像中心位置计算出图像差值；从光电载荷的回令中实时解析出鼠标点击时光电载荷的指向角，根据所述图像差值比例计算出鼠标点击目标对应的指向角；向光电载荷发送携带目标指向角的目标指向指令，光电载荷将光轴指向该目标。本发明针对视场内小目标精确指向操控，具有简单快捷的显著特点，且显示直观，大大提高了操作效率，降低了操作难度。
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公开(公告)号：CN108256445B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201711473806.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明涉及一种车道线检测方法及系统。该方法包括：获取车行前方的原始图像并从原始图像中确定待检测区域；对待检测区域的图像进行逆透视变换；对逆透视变换后的图像进行车道线边缘增强处理；从增强处理后的图像中筛选出候选点；对筛选出的候选点进行分组；对各组候选点分别进行拟合得到的拟合结果为各待检测车道线；将拟合得到的待检测车道线反变换至原始图像空间。本发明在对待检测区域逆变换之后，通过图像滤波器实现了对车道线的增强处理，并结合主方向估计对图像进行了旋转变换，去除换道等影响，提高了后续车道检测的鲁棒性。本发明将增强处理后的图像分成了多个条带图，这种分块处理的方式大大地减小了计算量，提高了系统检测的实时性。
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公开(公告)号：CN108108706B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201711473797.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明涉及一种目标检测中滑动窗口的优化方法及系统。其中，优化方法包括如下步骤：摄取车行前方的图像；获取待检测目标的实际高度和在所摄图像中的位置；根据所述待检测目标在图像中的位置、待检测目标的实际高度、以及预先标定的摄像机内参和外参，确定用于检测所述待检测目标的滑动窗口在该位置的预测像素高度。由于视觉上图像中近处的物体会大于远处的物体，所以本发明对近处采用尺寸相对较大的滑动窗口，远处采用尺寸相对较小的滑动窗口，这样，不仅降低了误检率，而且避免了现有技术中由于多尺度检测模型的影响使某些预测框不稳定的情况，本发明可以得到与目标位置更吻合的预测框，提高了检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118195886A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211547573.7
申请日：2022-12-05
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明涉及基于FPGA的池化系统，属于深度学习智能算法领域，解决了现有池化操作消耗片上存储资源等问题。该系统包括动态随机存储器和FPGA芯片；动态随机存储器包括动态随机存储器输入、输出地址空间；输入地址空间，对待处理图像按行进行分割，按行顺序依次存储分割后的子图像；从第一行开始，每M行子图像作为一组待处理子图像；FPGA芯片设有池化模块；池化模块包括M个输入接口、尺寸为M×M的块状存储单元、输出接口；将每一组待处理子图像中的M行子图像通过一一对应的M个输入接口输入到块状存储单元；块状存储单元每接收到M列数据，对M×M个数据进行池化处理，通过输出接口输出池化结果；输出地址空间用于存储池化结果。
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公开(公告)号：CN112676823A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910990789.2
申请日：2019-10-18
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种辅助定位工装及磁编码器安装对准方法。所述辅助定位工装由工装底座和均匀分布于工装底座上的4个结构相同、中心对称的圆柱体组成，所述每个圆柱体呈凸台状。本发明基于所述辅助定位工装实现磁编码器安装对准，方法操作简单，保证了磁编码器角度测量系统中永磁体和磁编码器之间同轴度及垂直距离的参数指标要求，提高了伺服控制系统角度测量精度。
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公开(公告)号：CN107784624B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201710895117.4
申请日：2017-09-28
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明提供了一种匹配区图像的制作方法，所述方法包括：步骤1、根据飞行器的飞行方向，将候选图像旋转插值至匹配区图像方向；步骤2、根据飞行参数，计算匹配区大小；步骤3、计算匹配区瞄准点位置；步骤4、根据匹配区大小和瞄准点位置获得匹配区图像。本发明的方法针对匹配区图像制作过程中的旋转插值问题，提出有效的算法，确保匹配区图像的制作精度。
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公开(公告)号：CN108111859B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201711497612.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
IPC: H04N19/42
Abstract: 本发明涉及一种基于JetsonTX1平台的H.264视频编解码方法及装置，包括：步骤S1、对视频采集的视频流进行预处理；步骤S2、对预处理后的视频数据进行H.264编码压缩生成压缩码流，打包后通过网络发送；步骤S3、接收压缩码流，在对码流进行解码和格式转换后，在对应的显示单元中显示出采集的视频。本发明克服了在JetsonTX1平台上无法进行GPU加速编解码的缺点；实现视频实时处理任务，极大提高了视频传输、存储的实时性，降低了视频传输的延迟时间，对每秒30帧，视频分辨率分别为640x480、1280x720和1920x1080的视频数据流视频传输系统延迟时间可控制在200ms以内。
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公开(公告)号：CN118154412A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211547998.8
申请日：2022-12-05
Applicant: 北京华航无线电测量研究所
Abstract: 本发明基于FPGA的高速池化方法，属于深度学习智能算法技术领域，解决了现有技术中池化操作消耗片上存储资源、且无法保证实时性的技术问题。该方法包括：对待处理图像按行进行分割，并按行顺序依次存储分割后的子图像；从第一行开始，每M行子图像作为一组待处理子图像；池化核的尺寸为M×M；对每一组待处理子图像进行接收及池化处理：每接收一组待处理子图像，将该组待处理子图像中的M行子图像按列同步输入至FPGA芯片中尺寸为M×M的块状存储单元；当块状存储单元充满M×M个数据时，进行池化处理，并输出池化结果；汇总每一组待处理子图像输出的池化结果，作为所述待处理图像的池化结果。
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