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公开(公告)号：CN111151735A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911202260.6
申请日：2019-11-29
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 清华大学 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种铸型，其包括壁部，壁部围成用于供铸件成形的型腔，壁部的内部设有至少一个中空腔，各中空腔填充有填充物，其中，各中空腔的填充物的传热性能与铸件的邻近所述中空腔的部位要求的冷却速度相适应。壁部的设计满足了铸件成形过程中不同部位的传热需求，实现了铸件的局部冷却速度的控制，有效地减少了铸件在成形过程中缩孔、缩松缺陷以及残余应力和变形，改善了铸件的凝固组织，提高了铸件的尺寸精度和性能。
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公开(公告)号：CN112550442B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011473550.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请公开了一种底盘行走机构及轮式机器人，涉及机器人技术领域。不仅转弯半径较小、传动精度较高，而且需要的电机数量较少、成本较低。底盘行走机构包括底盘机架，设置在其底部的第一万向轮系、第二万向轮系、第一辅助轮系、第二辅助轮系、行进驱动电机和转向驱动电机；第一万向轮系和第二万向轮系均位于底盘机架的左右方向的中心线上；第一辅助轮系和第二辅助轮系均位于底盘机架的前后方向的中心线上；行进驱动电机通过第一传动装置同时传动连接第一万向轮系和第二万向轮系；转向驱动电机通过第二传动装置同时传动连接第一万向轮系和第二万向轮系。本申请同时公开了一种包括上述底盘行走机构的轮式机器人。本申请用于提升底盘行走机构的性能。
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公开(公告)号：CN114802508A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210562124.3
申请日：2022-05-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种全向轮驱动磁增强球形机器人，该发明包括球壳和位于其内部的驱动单元组成。驱动单元由两电机、四个全向轮、同步带传动组件、机架、配重、永磁体等部件组成；球壳内壁附着铁磁感应材料。全向轮以两个一组按垂直方位对称布置在机架底，同向两个全向轮由一个电机带动的同步带驱动，利用全向轮与球壳内壁之间的摩擦力为驱动单元提供偏心力矩，驱使球形机器人实现前进、转向运动。永磁体安装于机架底部，与球壳内壁铁磁感应材料有小间隙，产生磁吸附力，使驱动单元被吸附向球壳内壁，增大全向轮与球壳内壁的压力和驱动摩擦力，同时磁吸附力可避免驱动单元重心升高时脱离球壳内表面及倾覆的可能，提升球形机器人整体运动的可靠性。
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公开(公告)号：CN111151735B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201911202260.6
申请日：2019-11-29
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 清华大学 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种铸型，其包括壁部，壁部围成用于供铸件成形的型腔，壁部的内部设有至少一个中空腔，各中空腔填充有填充物，其中，各中空腔的填充物的传热性能与铸件的邻近所述中空腔的部位要求的冷却速度相适应。壁部的设计满足了铸件成形过程中不同部位的传热需求，实现了铸件的局部冷却速度的控制，有效地减少了铸件在成形过程中缩孔、缩松缺陷以及残余应力和变形，改善了铸件的凝固组织，提高了铸件的尺寸精度和性能。
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公开(公告)号：CN112573222A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011323402.7
申请日：2020-11-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请提供了一种基于机器视觉定位的柔性自动装车系统。该系统用于向运料车的车厢中码放待装箱货物，包括：物料输送单元、定位单元、物料搬运单元和控制单元，控制单元分别与物料输送单元、定位单元和物料搬运单元通讯连接；物料输送单元根据控制单元的输送指令将待装箱货物输送至装货位；定位单元根据控制单元的采集指令，基于机器视觉对运料车的车厢进行图像采集，并将采集的图像发送至控制单元；控制单元根据预先存储的待装箱货物的尺寸信息，以及定位单元采集的图像，对待装箱货物的装车路径进行规划；物料搬运单元根据装车路径，将装货位上的待装箱货物搬运至运料车的车厢中进行码放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112504263A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011329957.2
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多目视觉的室内导航定位装置及其定位方法，所述定位装置包括机器人、L形线光源、多个单目相机以及控制系统。L形线光源设置在机器人上。所述多个单目相机位于机器人上方，相邻两个单目相机的视场范围有交叉，且所述多个单目相机的总视场范围不小于机器人的行走范围。控制系统包括视觉处理系统和信号传输系统，视觉处理系统通信连接于所述多个单目相机，信号传输系统包括上位机和下位机，上位机通信连接于视觉处理系统，下位机设置在机器人上并通信连接于上位机和机器人。在本申请中，由于该定位装置和该定位方法的定位过程不受外界环境干扰、也不受定位区域限制，从而提高了定位精度、降低了定位成本。
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公开(公告)号：CN111097876A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911219778.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 清华大学 , 共享装备股份有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种在3D打印砂型施加冷铁的方法，其包括：在冷铁的外表面包覆标准尺寸的外砂套以获得冷铁组件；在砂型的造型文件中，在砂型的需要嵌入冷铁组件的位置预留收容腔，然后输出砂型造型文件，进行3D砂型打印；将冷铁组件组装到砂型的收容腔中。在根据本发明的在3D打印砂型施加冷铁的方法中，外砂套包覆在冷铁的外表面，避免了因冷铁经多次使用后发生变形或粘附杂物而不能很好地嵌入到3D打印砂型的问题，使得冷铁在重复使用过程中，冷铁组件仍能够顺利地安装进3D打印砂型的收容腔内，且冷铁组件不会出现松动或镶嵌不上的问题，提高了冷铁重复使用的次数，实现了冷铁的标准化操作，同时保证了铸件的成形质量。
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公开(公告)号：CN112573222B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202011323402.7
申请日：2020-11-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请提供了一种基于机器视觉定位的柔性自动装车系统。该系统用于向运料车的车厢中码放待装箱货物，包括：物料输送单元、定位单元、物料搬运单元和控制单元，控制单元分别与物料输送单元、定位单元和物料搬运单元通讯连接；物料输送单元根据控制单元的输送指令将待装箱货物输送至装货位；定位单元根据控制单元的采集指令，基于机器视觉对运料车的车厢进行图像采集，并将采集的图像发送至控制单元；控制单元根据预先存储的待装箱货物的尺寸信息，以及定位单元采集的图像，对待装箱货物的装车路径进行规划；物料搬运单元根据装车路径，将装货位上的待装箱货物搬运至运料车的车厢中进行码放。
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公开(公告)号：CN111097876B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911219778.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 清华大学 , 共享装备股份有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种在3D打印砂型施加冷铁的方法，其包括：在冷铁的外表面包覆标准尺寸的外砂套以获得冷铁组件；在砂型的造型文件中，在砂型的需要嵌入冷铁组件的位置预留收容腔，然后输出砂型造型文件，进行3D砂型打印；将冷铁组件组装到砂型的收容腔中。在根据本发明的在3D打印砂型施加冷铁的方法中，外砂套包覆在冷铁的外表面，避免了因冷铁经多次使用后发生变形或粘附杂物而不能很好地嵌入到3D打印砂型的问题，使得冷铁在重复使用过程中，冷铁组件仍能够顺利地安装进3D打印砂型的收容腔内，且冷铁组件不会出现松动或镶嵌不上的问题，提高了冷铁重复使用的次数，实现了冷铁的标准化操作，同时保证了铸件的成形质量。
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公开(公告)号：CN112550442A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011473550.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请公开了一种底盘行走机构及轮式机器人，涉及机器人技术领域。不仅转弯半径较小、传动精度较高，而且需要的电机数量较少、成本较低。底盘行走机构包括底盘机架，设置在其底部的第一万向轮系、第二万向轮系、第一辅助轮系、第二辅助轮系、行进驱动电机和转向驱动电机；第一万向轮系和第二万向轮系均位于底盘机架的左右方向的中心线上；第一辅助轮系和第二辅助轮系均位于底盘机架的前后方向的中心线上；行进驱动电机通过第一传动装置同时传动连接第一万向轮系和第二万向轮系；转向驱动电机通过第二传动装置同时传动连接第一万向轮系和第二万向轮系。本申请同时公开了一种包括上述底盘行走机构的轮式机器人。本申请用于提升底盘行走机构的性能。
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