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公开(公告)号：CN112550442B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011473550.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请公开了一种底盘行走机构及轮式机器人，涉及机器人技术领域。不仅转弯半径较小、传动精度较高，而且需要的电机数量较少、成本较低。底盘行走机构包括底盘机架，设置在其底部的第一万向轮系、第二万向轮系、第一辅助轮系、第二辅助轮系、行进驱动电机和转向驱动电机；第一万向轮系和第二万向轮系均位于底盘机架的左右方向的中心线上；第一辅助轮系和第二辅助轮系均位于底盘机架的前后方向的中心线上；行进驱动电机通过第一传动装置同时传动连接第一万向轮系和第二万向轮系；转向驱动电机通过第二传动装置同时传动连接第一万向轮系和第二万向轮系。本申请同时公开了一种包括上述底盘行走机构的轮式机器人。本申请用于提升底盘行走机构的性能。
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公开(公告)号：CN109015232A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811136048.X
申请日：2018-09-28
Abstract: 本发明公开了一种大型复杂曲面超声表面光整强化系统，包括基座、工作台、超声强化工具头、压力传感器、稀土超磁致伸缩超声换能器、连接件、工业机器人、机器人控制器、系统控制柜、超声电源。本发明自动化程度高、柔性强，适用于大型复杂曲面的表面强化。具体为，由安装在工业机器人末端的超声换能器夹持强化工具头，通过机器人主动柔顺控制系统控制角加速度和力矩输出，使工具头以固定的预压力大小始终压紧被加工表面。同时工业机器人根据规划路径调整位姿，使强化压力垂直于被加工表面，通过超声换能器产生超声频机械振动，使工具头对加工表面作超声频挤压强化，再由工业机器人带动工具头按照规划路径对工件进行表面光整强化。
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公开(公告)号：CN104946880A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510285599.2
申请日：2015-05-29
Applicant: 北京交通大学长三角研究院
IPC: C21D10/00
Abstract: 本发明涉及稀土超磁致伸缩超声强化装置。包括超声发生器、换能器、由换能器驱动的工具头；换能器安装在车床刀架上并可随车床刀架在工件长度方向上移动；圆筒形换能器壳体内同轴安装有线圈骨架和绕在线圈骨架上的励磁线圈，励磁线圈中心同轴安装有稀土超磁致伸缩材料棒；稀土超磁致伸缩材料棒两端设置有永磁体,后端由后盖板支撑限位，前端与一个输出杆的基座连接；输出杆的基座与前盖板之间压有碟簧；输出杆向前伸至前盖板上的导向套前端，工作头安装在导向套前端并由输出杆驱动。将稀土超磁致伸缩材料用于超声波振源，整个装置具有功率大、能量转化率高、响应时间短、稳定性好、无过热失效等优点。
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公开(公告)号：CN104084437A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410271597.3
申请日：2014-06-17
Applicant: 北京交通大学长三角研究院
IPC: B21C1/16
Abstract: 本发明涉及金属金属线材、管材是制造模具的检测装置，具体是一种大孔径金刚石拉丝模测丝装置。该装置包括有一个机架，机架后部安装有一个蜗轮蜗杆机构，蜗轮蜗杆机构的蜗杆由安装在机架上的电机驱动旋转，蜗轮的转轴中心孔与位于中心的螺杆配合并可驱动螺杆直线移动；所述机架前部设置有能够定位和安装拉丝模的模具安装位，在模具安装位与螺杆之间设置有一个连接套，连接套的后段通过螺纹与所述螺杆前端配合连接，连接套的前端设置有用来连接金属丝的螺纹孔。本发明结构简单，制造和安装方便，能够通过简单的操作利用拉丝模进行样品拉制和检测，从而可精确地确定拉丝模的内径，保证了拉丝精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104946880B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201510285599.2
申请日：2015-05-29
Applicant: 北京交通大学长三角研究院
IPC: C21D10/00
Abstract: 本发明涉及稀土超磁致伸缩超声强化装置。包括超声发生器、换能器、由换能器驱动的工具头；换能器安装在车床刀架上并可随车床刀架在工件长度方向上移动；圆筒形换能器壳体内同轴安装有线圈骨架和绕在线圈骨架上的励磁线圈，励磁线圈中心同轴安装有稀土超磁致伸缩材料棒；稀土超磁致伸缩材料棒两端设置有永磁体,后端由后盖板支撑限位，前端与一个输出杆的基座连接；输出杆的基座与前盖板之间压有碟簧；输出杆向前伸至前盖板上的导向套前端，工作头安装在导向套前端并由输出杆驱动。将稀土超磁致伸缩材料用于超声波振源，整个装置具有功率大、能量转化率高、响应时间短、稳定性好、无过热失效等优点。
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公开(公告)号：CN112550442A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011473550.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请公开了一种底盘行走机构及轮式机器人，涉及机器人技术领域。不仅转弯半径较小、传动精度较高，而且需要的电机数量较少、成本较低。底盘行走机构包括底盘机架，设置在其底部的第一万向轮系、第二万向轮系、第一辅助轮系、第二辅助轮系、行进驱动电机和转向驱动电机；第一万向轮系和第二万向轮系均位于底盘机架的左右方向的中心线上；第一辅助轮系和第二辅助轮系均位于底盘机架的前后方向的中心线上；行进驱动电机通过第一传动装置同时传动连接第一万向轮系和第二万向轮系；转向驱动电机通过第二传动装置同时传动连接第一万向轮系和第二万向轮系。本申请同时公开了一种包括上述底盘行走机构的轮式机器人。本申请用于提升底盘行走机构的性能。
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公开(公告)号：CN105039927B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201510106465.X
申请日：2015-03-11
Applicant: 北京交通大学长三角研究院
Abstract: 本发明公开了一种大孔径金刚石拉拔模涂层制备设备及制备方法。它包括CVD沉积设备，CVD沉积设备内安装有能够由动力设备驱动旋转的旋转工作台以及竖直安装在旋转工作台上的拉拔模具，拉拔模具的内孔中有固定安装的热丝组件；热丝组件包括两片半环形的钼片以及多对在两片半环形的钼片上对称布置的竖直热丝，每根竖直热丝的端部分别连接在其中一片半环形的钼片上，两个半环形钼片分别与灯丝电极连接。采用上述的结构后，其结构设置合理，拉拔模具具有极强的耐磨性，使用寿命长，大大降低了成本，提高了产品质量，可作为拉拔模，用于减薄金属管壁、金属管的定径等，也可作为紧压模具。
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公开(公告)号：CN105039927A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510106465.X
申请日：2015-03-11
Applicant: 北京交通大学长三角研究院
Abstract: 本发明公开了一种大孔径金刚石拉拔模涂层制备设备及制备方法。它包括CVD沉积设备，CVD沉积设备内安装有能够由动力设备驱动旋转的旋转工作台以及竖直安装在旋转工作台上的拉拔模具，拉拔模具的内孔中有固定安装的热丝组件；热丝组件包括两片半环形的钼片以及多对在两片半环形的钼片上对称布置的竖直热丝，每根竖直热丝的端部分别连接在其中一片半环形的钼片上，两个半环形钼片分别与灯丝电极连接。采用上述的结构后，其结构设置合理，拉拔模具具有极强的耐磨性，使用寿命长，大大降低了成本，提高了产品质量，可作为拉拔模，用于减薄金属管壁、金属管的定径等，也可作为紧压模具。
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公开(公告)号：CN104889830A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510289892.6
申请日：2015-05-29
Applicant: 北京交通大学长三角研究院
Abstract: 本发明涉及一种具有在线测量功能的微孔超声加工机床。它包括机床底座、安装于机床底座前部的工具针三维调节装置、由工具针三维调节装置调节其位置的超声加工组件、安装在机床底座中部的模具旋转装置和用于驱动模具旋转装置的旋转电机；模具旋转装置上安装有能够调节模具位置的模具微调装置；超声加工组件包括有依次连接的超声换能器、变幅杆和工具针；工具针三维调节装置上连接能够调节超声加工工作压力的压力调节装置；在机床底座后部安装有独立于机床底座的能够拍摄、测量加工区域的测量校正装置。本发明能够对微孔加工过程进行在线测量，并且结构简单、操作方便、加工精度高。
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