公开(公告)号：CN112504263A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011329957.2

申请日：2020-11-24

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王纪武 ,  刘伟 ,  戴波 ,  杨历 ,  原雪纯 ,  褚文杰 ,  裴欣 ,  韩晓 ,  许钧翔 ,  严晨 ,  韩硕

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于多目视觉的室内导航定位装置及其定位方法，所述定位装置包括机器人、L形线光源、多个单目相机以及控制系统。L形线光源设置在机器人上。所述多个单目相机位于机器人上方，相邻两个单目相机的视场范围有交叉，且所述多个单目相机的总视场范围不小于机器人的行走范围。控制系统包括视觉处理系统和信号传输系统，视觉处理系统通信连接于所述多个单目相机，信号传输系统包括上位机和下位机，上位机通信连接于视觉处理系统，下位机设置在机器人上并通信连接于上位机和机器人。在本申请中，由于该定位装置和该定位方法的定位过程不受外界环境干扰、也不受定位区域限制，从而提高了定位精度、降低了定位成本。