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公开(公告)号：CN119936847A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411879361.8
申请日：2024-12-19
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所 , 江苏核电有限公司
Abstract: 本申请属于核工业机器人技术领域，旨在解决在大型设备上单目相机和激光雷达外参标定的问题。本申请公开了一种基于点、线、面匹配的单线激光雷达与相机标定方法，基于现实环境中的多平面相交特征，在相交平面上粘贴视觉靶标，提取单线激光点、线特征和单目相机中基于视觉靶标的线、面特征，之后对提取的激光点、线段特征与空间平面、直线匹配，构建空间点到直线的距离以及线段到空间平面的距离的误差方程，最后通过非线性优化的方法进行激光雷达与单目相机外参优化求解。本申请能够实现大型设备上单目相机和激光雷达外参标定，能获得精度更高、更稳定的标定效果。
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公开(公告)号：CN118115681A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311784112.6
申请日：2023-12-22
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所 , 福建福清核电有限公司 , 三门核电有限公司 , 海南核电有限公司
IPC: G06T17/05 , G06T7/80 , G06T7/70 , G06T15/00 , G06T3/4038 , G06T3/14 , G01T1/08 , G01T1/167 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01C21/00 , G01S17/86
Abstract: 本公开属于核电技术领域，具体涉及核电厂复杂环境辐射热点定位方法。本公开的核电厂复杂环境辐射热点定位方法通过移动机器人搭载辐射测量设备，替代辐射防护人员对核电厂复杂环境进行辐射探测，实现复杂环境的稠密三维重建和辐射热点定位及直观显示，减少人员受辐照剂量，提升辐射测量和管理的智能化水平。并实现核电站复杂场景带辐射相机纹理的三维重建结果。实现辐射热点三维重建地图上的定位标注及显示。
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公开(公告)号：CN118048952A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211420304.4
申请日：2022-11-15
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明具体涉及一种核电厂鼓网水池自动清淤装置，包括控制系统、液压动力站、线缆收卷机、龙门吊、清淤机器人、井底支架、排污管和吸污泵；所述控制系统与清淤机器人电缆连接，所述液压动力站和清淤机器人电缆连接；所述龙门吊分别与清淤机器人、井底支架和吸污泵钢丝绳活动连接；所述吸污泵与排污管管路连接，所述清淤机器人与吸污泵管路连接；所述井底支架的高度与核电厂鼓网水池检修井底部和核电厂鼓网水池地面的高度差相等。本发明的装置进行核电厂鼓网水池自动清淤，有效避免人工清淤的安全风险，有效节省鼓网水池大修作业时间，而且不需要外部水源进行冲洗，避免了占用外部资源，整个过程清洁环保无污染。
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公开(公告)号：CN119861606A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411814684.9
申请日：2024-12-11
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于运动控制技术领域，具体涉及一种基于视觉的水下浮游机器人辅助运动控制方法。包括如下步骤：步骤1：图像坐标系与航向标定；步骤2：对象识别与作业轨迹生成；步骤3：航向控制；步骤4：定点悬停。本发明的有益效果在于：(1)仅采用单目未标定相机，通过识别场景中重复目标，进行浮游机器人的航向和位置控制；(2)本发明采用深度学习的方法，通过少量现场图像，基于数据生成方式训练检测模型，同时基于模板图像，根据检测结果，实现航向规划图生成；(3)基于航迹规划图和里程计信息，联合实时检测目标，实现实时航向和位置的闭环控制。
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公开(公告)号：CN119839856A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510179419.6
申请日：2025-02-19
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电维修技术领域，具体涉及一种用于堵板机器人视觉引导的装置、系统与方法。包括作业现场相机，靶标板，工控机处理器和远程监控端，其中，所述的靶标板安装在机械臂末端上，作业现场相机与工控机处理器连接，工控机处理器与远程监控端连接，远程监控端具有显示屏。本发明的有益效果在于：本发明能够无需人工干预，即可实现引导系统自动化的手眼标定和多相机的标定，采用深度学习的目标检测跟踪算法，能够提供可见光拍摄条件下高鲁棒性的靶标跟踪效果，一方面具备单相机系统灵活、便于暗转的使用优点，另一方面也获得了多相机三维位姿估计精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119399585A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411105126.5
申请日：2024-08-13
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G06V10/80 , G01N21/88 , G01N21/952 , G01N21/01 , B23K37/00 , G06T7/00 , G06T7/62 , G06T7/11 , G06T17/10 , G06T5/50 , B23K101/06
Abstract: 本发明涉及管道焊缝识别测量技术领域，旨在解决数据采集质量不可控的问题以及单一特征焊缝提取的鲁棒性、精度问题，本发明提供了一种核电站管道焊缝自动化识别与测量方法，包括：自适应正视姿态下准确的管道数据采集；将采集的数据进行点云数据的处理，分割出管道部分点云之后，进行管道模型的拟合；管道建模完成后，采用多维数据融合方法进行焊缝识别；将焊缝区域反投影回三维点云空间后，获得焊缝区域三维点云，结合管道模型对焊缝区域进行建模，最终获得焊缝的测量数据。本发明能够无需人工干预，即可实现引导系统自动化的手眼标定和多相机的标定。
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公开(公告)号：CN120027824A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411840415.X
申请日：2024-12-13
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请提供一种水下视觉测量系统的标定装置及方法，该水下视觉测量系统的标定装置包括基座、标准物运动机构、视觉测量系统运动机构、标准物、视觉测量系统、水箱、控制箱和控制终端。水箱位于基座正下方，用于装载液体形成水下环境，内部空间为标定空间。基座由下部结构、支撑柱、上部结构组成，下部结构用于与地面建立连接。支撑柱连接在下部结构和上部结构之间。标准物运动机构和视觉测量系统运动机构平行设置在上部结构。本申请通过利用水箱模拟水下环境，利用双运动机构、控制箱以及控制终端等各设备的相互配合，以解决现有水下标定装置所存在的无法大范围多位姿标定、无法与水下视觉测量系统联动以及无法模拟水下特殊环境问题。
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公开(公告)号：CN119456605A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411687851.8
申请日：2024-11-25
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种水下清洗机器人，包括主舱体组件、多个驱动轮、多个垂直推进器、多个水平推进器、清洗滚刷、滚刷挡板组件和滚刷轴支撑件。主舱体组件内设有控制系统。主舱体组件呈T型结构，划分有竖直部分和横向部分。横向部分的底部设有凹槽，凹槽用于容纳清洗滚刷、滚刷挡板组件和滚刷轴支撑件。多个驱动轮、多个垂直推进器和多个水平推进器分别均匀布设在竖直部分的两侧，且在主舱体组件的高度范围内。本申请通过对水下清洗机器人的紧凑式结构设计，将水下清洗机器人的高度限定在主舱体组件高度范围内，以解决现有水下清洗机器人因结构尺寸大很难通过水下狭小空间的技术问题。
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公开(公告)号：CN116358534A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111622881.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种大型规则地底圆形隧道环境综合定位感知方法。包括如下步骤：步骤1：全局二维定位；步骤2：局部姿态定位；步骤3：隧道环境感知。本发明的有益效果在于：在没有卫星信号和无线通信靶标的情形下，通过融合里程计、惯性测量单元和激光雷达靶标位置信息，实现在地底规则隧道中的全局精确定位，方便远程显示和作业进程监控；通过多线激光雷达和惯性测量单元，获得底盘相对于隧道壁的横向偏差定位、朝向偏差定位和翻滚角，指导底盘运动控制和机械臂轨迹规划及作业；利用多线激光雷达、UWB基站和毫米波雷达可以感知得到隧道半径、障碍物和人员距离等信息，指导底盘和机械臂稳定安全的运行。
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公开(公告)号：CN118587571A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410800294.X
申请日：2024-06-20
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G06V20/05 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/24 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/778
Abstract: 本发明属于核电燃料管理技术领域，具体涉及一种基于深度学习面向核电水下移动拍摄场景的小目标识别系统及方法。包括如下步骤：S1：构造小目标ROI；S2：识别小目标；S3：分割和统计小目标信息；S4：保存和显示小目标。本发明的有益效果在于：相对直接识别的方法，采用多模型融合的方法，大幅提高识别单张图像中的小目标的准确率。相对单次预测，采用分割和统计多帧图像的预测方法，能够有效抑制识别单张图像中的小目标的不稳定性。
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