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公开(公告)号：CN119429951A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411769269.6
申请日：2024-12-04
Applicant: 福建福清核电有限公司 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Inventor： 杨全超 , 刘涛 , 张坤亚 , 曾继平 , 赵俊松 , 林恒俊 , 李文霏 , 帅永康 , 王同善 , 王欣欣 , 安峰 , 肖可 , 张斌 , 杨斌 , 郝庆军 , 胡卉桦 , 杨欣 , 张剑峰
Abstract: 本申请提供了一种多功能导向柱抓取工具，包括吊环、操作手柄、钩爪操作手柄、杆体、内套、芯轴和钩爪。吊环安装在杆体顶端。操作手柄位于杆体上端，用于操作人员通过操作手柄调整多功能导向柱抓取工具的位姿。杆体的下端定位销用于插入长导向柱杆体上端圆孔内。内套位于杆体内部，配置为在杆体内部上下滑动。内套下端带有凸台结构，内套上端安装有钩爪操作手柄。芯轴位于内套内部，芯轴的上端与手动力矩扳手匹配，芯轴的下端与长导向柱锁紧杆匹配。本申请通过将快拆式导向柱抓取、转运、旋拧的多功能于一体，以解决现有存在的因导向柱操作较为复杂造成的操作人员的操作时间过长，且增加了现场操作人员的辐照剂量的技术问题。
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公开(公告)号：CN118387758A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410412728.9
申请日：2024-04-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明属于吊装技术领域，具体涉及一种基于特征点测量的大型构件吊装对中对正计算及调整方法。步骤S1、在吊装对象、目标对象上分别选取m个特征点，完成特征点标识，保证吊装过程特征点标识不丢失；步骤S2、以吊装对象、目标对象重合中心为原点O建立平面直角XOY坐标系，在吊装前完成统一坐标系下标定，其中第i个特征点标定结果为(Δx1i,Δy1i)，P1i＝P0i+ΔP1i，式中P0i(x0i,y0i)为对中对正状态下目标对象上第i个特征点坐标，P1i(x1i,y1i)为对中对正状态下吊装对象上第i个特征点坐标；步骤S3、获取吊装对象第i个特征点最终状态坐标P3i(x3i,y3i)，即吊装对象上第i个特征点经过旋转α、平移(Δx,Δy)变化后位置坐标；步骤S4、根据如下公式联立求解α和ΔP＝(Δx,Δy)，P3i＝R·P1i+ΔP，其中P3i为测量已知量，P1i为标定后已知量；步骤S5、将吊装对象整体逆时针旋转α，保证不发生平移运动；步骤S6、将吊装对象平移‑ΔP＝(‑Δx,‑Δy)，保证不发生旋转运动，此时吊状对象特征点实际坐标P'i(x'i,y'i)；步骤S7、检查核对当前吊状对象每组特征点实际坐标P'i(x'i,y'i)与标定坐标P1i(x1i,y1i)的平面欧式距离是否达到对中对正要求，即满足如下公式：max[ΔDi]≤L式中#imgabs0#max表示取ΔDi对应最大值，L为对正要求下平面特征点欧式距离最大限值，不超过L则判定为对正，超过则判定为未对正。基于特征点相对位置测量定量计算出大型构件对中对正调整对应的旋转、平移调整量，可科学指导现场操作人员调整，不依赖现场操作人员经验完成位置转化，提高吊装效率，降低安全风险；计算结果旋转、平移调整量可作为大型构件吊装闭环控制输入，为实现自动化吊装奠定基础；基于最小二乘法求取最优解旋转、平移调整量，降低测量误差、标定误差影响。
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公开(公告)号：CN115727758A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211385756.3
申请日：2022-11-07
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01B11/00 , G01B11/02 , G01B17/00 , G01C9/00 , G21C17/003
Abstract: 本发明属于大型构件吊装领域，具体涉及一种基于激光定位的堆内构件吊装对中及过程监测装置。包括对中检测装置、高度检测装置、水平度检测装置。有益效果在于：通过多传感器对堆内构件出堆或入堆过程中堆内构件的对中度、水平度及吊装高度进行实时测量，使得操作人员能够对整个吊装过程实时全程精准掌控，吊装过程更安全、更简单。采用基于多点激光定位结合定位分化板的远程视觉定量测量方法，取代传统导向柱结合目视观察的定性判断方式，直接计算堆内构件相对于压力容器的偏移量，并指导操作人员对堆内构件吊具进行调整。实现对堆内构件吊装对中的精确调整，更具科学性、准确性，有效避免人因失误，提高作业效率，降低操作人员作业负担。
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