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公开(公告)号：CN111854697B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010574674.8
申请日：2020-06-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器的识别定位定姿系统，该系统包括切换模块，用于生成并发送第一切换指令或第二切换指令至第一视觉识别模块或第二视觉识别模块；第一视觉识别模块，用于在第一切换指令的触发下实时识别定位目标法兰的位姿；第二视觉识别模块，用于在第二切换指令的触发下实时识别定位目标法兰的位姿。本发明的用于装卸臂自动对接的视觉识别系统，采用两重定位的目标识别模式，根据距离信息切换不同的目标识别模块直至完成对接过程，能实现远距离、大范围、广视角的浮动目标法兰动态识别与定位。此外，每一重定位的原理并不相同，根据距离设置不同定位精度的模块，保证精度的同时避免了资源浪费。
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公开(公告)号：CN112231794A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010962139.X
申请日：2020-09-14
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的车间设备布局优化方法，方法包括以下步骤：构建车间设备布局优化的数学模型，该模型以设备不得干涉与重叠、重复等为约束条件；采集车间任务生产数据集，提取加工设备及工序相关信息；基于所述加工设备及工序相关信息，利用改进的粒子群算法对数学模型进行求解，获得车间设备布局优化方案；判断车间任务是否更新，若是，返回执行第二步，否则输出车间设备布局优化方案。针对现有布局方法存在布局设计模型过于复杂、缺乏灵活性、生产成本过高等问题，本发明方法应用计算机仿真技术和粒子群算法相结合的方式，使得车间设备布局更具有灵活性，能降低生产成本，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN111941448A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010694900.6
申请日：2020-07-18
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种锻造机器人连杆端拾器。端拾器由连接法兰架、驱动机构及完全相同且对称安装的传动机构和夹持机构组成。支撑臂对称安装在驱动机构的活塞杆两侧与气缸体固定连接，对传动及夹持机构起支撑固定作用，支撑臂与气缸体中间夹装高温隔热垫片，高温隔热垫片为复合隔热材料且中间有波形隔热夹层。支撑臂末端安装有手指滑轨，夹持滑杆经传动结构的力传动作用在手指滑轨上做轴向运动，并带动夹持手指接触并夹紧连杆锻件，完成锻件的夹持工作。本发明结构简单，可实现对连杆类锻件同时进行双件夹取，提高工作效率；基于欠秩原理采用的内撑式夹取方式，可实现对不同尺寸连杆锻件的夹取，并可实现自动定心，从而提高端拾器工作的稳定性，提高端拾器的利用率。
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公开(公告)号：CN114169546A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111404389.2
申请日：2021-11-24
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: G06Q10/00 , G06T19/00 , G06T19/20 , G06T7/70 , G06F3/02 , G06V10/774 , H04L67/131 , H04N13/106 , H04N13/156 , H04N13/194 , H04N13/204 , H04N13/275
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的MR远程协同装配系统及方法，该系统包含有本地AR端、远程VR端以及云服务器三部分，本地AR端的装配作业信息通过语音和视频的形式共享到远程VR端，装配部件的实时定位通过一种深度学习方法实现，其装配件的位置也可通过网络共享到远程客户端；远程VR端不仅可通过共享的语音和视频感知本地端协同装配的场景，而且可以通过一种自然直观的交互方式与虚拟三维空间中对象交互表达协同信息。本发明支持采集深度学习的物体定位和VR空间的自然人机交互方式，采用3D虚拟模型表达清楚的装配引导信息，解决远程协同中装配件识别定位和协同信息准确表达的问题。
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公开(公告)号：CN114694028A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210340710.3
申请日：2022-04-02
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 国机工业互联网研究院(河南)有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积置信生成对抗网络的船舶焊缝缺陷检测方法。搭建生成对抗网络，利用该网络的对抗博弈式学习特性，基于不平衡样本扩充数据集，生成平衡数据集，用于船舶焊缝缺陷检测。搭建基于深度卷积置信网络的生成器与判别器，使两者都能学习到丰富的船舶焊缝特征，解决生成对抗网络训练不佳的问题；其中提出的置信层，构成深度聚类器，对卷积层与全连接层中输出的深层隐藏特征进行聚类分析，能够通过捕获相似样本间的联系提高检测率。利用无监督式贪心思想逐层预训练网络，待一层网络训练最优化时，开始训练下一层网络。该方法有效解决了焊缝数据不平衡、缺陷特征标注难及多缺陷夹杂存在等技术难点，实现了船舶焊缝缺陷的高效和有效检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113792772A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111020938.6
申请日：2021-09-01
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Inventor： 胡昌平 , 侍守创 , 刘彩云 , 朱大鹏 , 姜厚禄 , 闫四洋 , 胡翔宇 , 孟祥慈 , 李红星 , 王纪潼 , 徐雷 , 左刚 , 单文金 , 吕从飞 , 尹玉峰 , 韩占港 , 许永正 , 董奇
Abstract: 本发明是一种用于数据分级混合存储的冷热数据识别方法，属数据存储技术领域。该方法采用基于LSTM的数据温度预测模型对数据温度进行预测；以数据的温度属性作为数据的冷热程度的识别依据，并且模型假设当前温度较低的数据，在未来被访问的概率也比较低，所以视为冷数据，当前温度较高的数，在未来被访问的概率高，所以视为热数据；将数据的冷热程度定义为数据温度的高低：数据的冷热程度等同于数据温度的高低；该方法使用温度模型来衡量数据的冷热程度，为每个数据赋予一个持久性的温度属性，不仅可以用于判断系统中数据的冷热程度，即使当数据进行了迁移，温度属性会一直伴随着数据，依然可以使用该属性来衡量和识别数据的冷热程度。
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公开(公告)号：CN113772394A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110944485.X
申请日：2021-08-17
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种顶升输送板链运动装置，包括底座、气缸顶升机构、框架、输送板链机构和载板，气缸顶升机构固定在底座上，框架安装在气缸顶升机构上，实现框架的升降运动，输送板链机构安装在框架上，实现载板的水平物流转运，载板用于放置待输送物品；气缸顶升机构包括顶升气缸机构、滑块机构和铰链机构，顶升气缸机构与框架连接，铰链机构通过滑块机构与框架连接，顶升气缸机构的驱动下可带动铰链机构通过滑块机构与框架形成联动，进而带动框架的升降运动；输送板链机构包括主动驱动机构和从动板链机构，主动驱动机构可带动从动板链机构转动，进而带动载板的水平运动。本发明实现载板的自动升降和自动水平运动，提升车间的物流转运自动化水平。
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公开(公告)号：CN113792772B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111020938.6
申请日：2021-09-01
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Inventor： 胡昌平 , 侍守创 , 刘彩云 , 朱大鹏 , 姜厚禄 , 闫四洋 , 胡翔宇 , 孟祥慈 , 李红星 , 王纪潼 , 徐雷 , 左刚 , 单文金 , 吕从飞 , 尹玉峰 , 韩占港 , 许永正 , 董奇
IPC: G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/08
Abstract: 本发明是一种用于数据分级混合存储的冷热数据识别方法，属数据存储技术领域。该方法采用基于LSTM的数据温度预测模型对数据温度进行预测；以数据的温度属性作为数据的冷热程度的识别依据，并且模型假设当前温度较低的数据，在未来被访问的概率也比较低，所以视为冷数据，当前温度较高的数，在未来被访问的概率高，所以视为热数据；将数据的冷热程度定义为数据温度的高低：数据的冷热程度等同于数据温度的高低；该方法使用温度模型来衡量数据的冷热程度，为每个数据赋予一个持久性的温度属性，不仅可以用于判断系统中数据的冷热程度，即使当数据进行了迁移，温度属性会一直伴随着数据，依然可以使用该属性来衡量和识别数据的冷热程度。
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公开(公告)号：CN114043475A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111295682.X
申请日：2021-11-03
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于B‑APF的多焊接机器人路径优化方法及系统，提出了一种B‑APF算法。基于BOID模型原则引入焊接机器人的感知区域，当多机器人中存在陷入局部最小值点的机器人时，将该机器人停滞，同时感知其他机器人的位置坐标。当其他机器人到达目标点时，查找距离停滞机器人最近的机器人的路径，选取最近点为停滞机器人的虚拟目标点。等到停滞机器人到达虚拟目标点后，将停滞机器人的目标点换回其最初目标点。同时B‑APF算法可对多焊接机器人协同工作时进行队形结构控制优化，以提高整体路径规划效果。本发明使得在船舶建造工程中多焊接机器人对大型精密复杂零件更好地协同焊接，能够用于获得多焊接机器人在协同工作中的最优路径优化。
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公开(公告)号：CN111941448B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010694900.6
申请日：2020-07-18
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种锻造机器人连杆端拾器。端拾器由连接法兰架、驱动机构及完全相同且对称安装的传动机构和夹持机构组成。支撑臂对称安装在驱动机构的活塞杆两侧与气缸体固定连接，对传动及夹持机构起支撑固定作用，支撑臂与气缸体中间夹装高温隔热垫片，高温隔热垫片为复合隔热材料且中间有波形隔热夹层。支撑臂末端安装有手指滑轨，夹持滑杆经传动结构的力传动作用在手指滑轨上做轴向运动，并带动夹持手指接触并夹紧连杆锻件，完成锻件的夹持工作。本发明结构简单，可实现对连杆类锻件同时进行双件夹取，提高工作效率；基于欠秩原理采用的内撑式夹取方式，可实现对不同尺寸连杆锻件的夹取，并可实现自动定心，从而提高端拾器工作的稳定性，提高端拾器的利用率。
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