公开(公告)号：CN111941448B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202010694900.6

申请日：2020-07-18

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所

Inventor： 张政 ,  张全兵 ,  周彬 ,  杨哲 ,  李红星 ,  袁明新 ,  史超 ,  宋鑫 ,  孟祥慈 ,  王纪潼 ,  邵奇 ,  张贝贝 ,  孟凡文 ,  邓博玮

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种锻造机器人连杆端拾器。端拾器由连接法兰架、驱动机构及完全相同且对称安装的传动机构和夹持机构组成。支撑臂对称安装在驱动机构的活塞杆两侧与气缸体固定连接，对传动及夹持机构起支撑固定作用，支撑臂与气缸体中间夹装高温隔热垫片，高温隔热垫片为复合隔热材料且中间有波形隔热夹层。支撑臂末端安装有手指滑轨，夹持滑杆经传动结构的力传动作用在手指滑轨上做轴向运动，并带动夹持手指接触并夹紧连杆锻件，完成锻件的夹持工作。本发明结构简单，可实现对连杆类锻件同时进行双件夹取，提高工作效率；基于欠秩原理采用的内撑式夹取方式，可实现对不同尺寸连杆锻件的夹取，并可实现自动定心，从而提高端拾器工作的稳定性，提高端拾器的利用率。

公开(公告)号：CN111941448A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010694900.6

申请日：2020-07-18

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所

Inventor： 张政 ,  张全兵 ,  周彬 ,  杨哲 ,  李红星 ,  袁明新 ,  史超 ,  宋鑫 ,  孟祥慈 ,  王纪潼 ,  邵奇 ,  张贝贝 ,  孟凡文 ,  邓博玮

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种锻造机器人连杆端拾器。端拾器由连接法兰架、驱动机构及完全相同且对称安装的传动机构和夹持机构组成。支撑臂对称安装在驱动机构的活塞杆两侧与气缸体固定连接，对传动及夹持机构起支撑固定作用，支撑臂与气缸体中间夹装高温隔热垫片，高温隔热垫片为复合隔热材料且中间有波形隔热夹层。支撑臂末端安装有手指滑轨，夹持滑杆经传动结构的力传动作用在手指滑轨上做轴向运动，并带动夹持手指接触并夹紧连杆锻件，完成锻件的夹持工作。本发明结构简单，可实现对连杆类锻件同时进行双件夹取，提高工作效率；基于欠秩原理采用的内撑式夹取方式，可实现对不同尺寸连杆锻件的夹取，并可实现自动定心，从而提高端拾器工作的稳定性，提高端拾器的利用率。

公开(公告)号：CN111070235A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201911249865.0

申请日：2019-12-09

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所

Inventor： 廖良闯 ,  余洋 ,  杨哲 ,  何淑婷 ,  严顶 ,  冯骥 ,  张全兵 ,  王丽丽 ,  袁明新

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种异形枝芽锻件的三爪欠秩机械手夹具。包括机械手臂、夹具连接机构、左、右三爪欠秩夹具；夹具连接机构固定在机械手臂末端，夹具连接机构的左侧和右侧分别对称固定着结构完全相同的左、右三爪欠秩夹具，夹具连接机构带动左、右三爪欠秩夹具同步转动；左、右三爪欠秩夹具均包括三爪卡盘和三个欠秩指；三个欠秩指的结构相同，三个欠秩指呈中心对称固定于三爪卡盘上；三个欠秩指均包括依次连接的近指节、中指节和末端指节。本发明的双头结构实现了一模二件异形枝芽锻件的夹取；夹具的旋转和移动扩大了抓取范围；基于欠秩机构原理的三爪欠秩夹具提高了异形枝芽锻件的自适应抓取，提高了工作效率。