公开(公告)号：CN111070235A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201911249865.0

申请日：2019-12-09

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所

Inventor： 廖良闯 ,  余洋 ,  杨哲 ,  何淑婷 ,  严顶 ,  冯骥 ,  张全兵 ,  王丽丽 ,  袁明新

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种异形枝芽锻件的三爪欠秩机械手夹具。包括机械手臂、夹具连接机构、左、右三爪欠秩夹具；夹具连接机构固定在机械手臂末端，夹具连接机构的左侧和右侧分别对称固定着结构完全相同的左、右三爪欠秩夹具，夹具连接机构带动左、右三爪欠秩夹具同步转动；左、右三爪欠秩夹具均包括三爪卡盘和三个欠秩指；三个欠秩指的结构相同，三个欠秩指呈中心对称固定于三爪卡盘上；三个欠秩指均包括依次连接的近指节、中指节和末端指节。本发明的双头结构实现了一模二件异形枝芽锻件的夹取；夹具的旋转和移动扩大了抓取范围；基于欠秩机构原理的三爪欠秩夹具提高了异形枝芽锻件的自适应抓取，提高了工作效率。