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公开(公告)号：CN110587180B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910774592.5
申请日：2019-08-21
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 大连船舶重工集团钢结构制作有限公司 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Inventor： 蒋小伟 , 孙宏伟 , 廖良闯 , 李建华 , 张政 , 陆姜全 , 胡晓磊 , 刘荣华 , 冯骥 , 张锐 , 潘绪波 , 王传生 , 居广次 , 顾伟康 , 张贝贝 , 刘源 , 谷旭宗 , 王晓乐
Abstract: 本发明公开了一种回转式自动配给法兰工作站，包括回转支撑单元、自锁料架、法兰库升降单元、检测单元；回转支撑单元包括控制箱、驱动单元、转盘、支撑滚轮；驱动单元与控制箱固定；控制箱上设有位于转盘下端的支撑滚轮；转盘上均布包括支撑杆、安装板、摇杆、上盖、法兰支撑盘、螺旋盘、直线滑轨、联轴器的自锁料架；直线滑轨固定在安装板上；安装板下固定有联轴器；减速器与摇杆连接；减速器与螺旋盘固定；螺旋盘位于安装板上，且其上设有螺旋槽；直线滑轨的滑块上均固定有支撑杆；支撑杆穿过螺旋槽；上盖固定在安装板上；上盖上端设有撑杆穿过的滑槽；法兰支撑盘设在上盖上，法兰库升降单元设在自锁料架下端。本发明可是实现法兰柔性配给。
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公开(公告)号：CN107932168A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711289062.9
申请日：2017-12-07
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 连云港杰瑞自动化有限公司
IPC: B23Q7/02
CPC classification number: B23Q7/02
Abstract: 本发明涉及一种往复旋转式上下料缓存装置及其控制方法，包括：框架，固定于框架上端的若干条平行的直线导轨，与直线导轨连接的移动滑板，驱动移动滑板沿直线导轨往复移动的驱动装置，设置于移动滑板上的零件架支撑机构，设置于零件架支撑机构上的零件架，所述移动滑板在设定的两个位置间往复移动，本发明应用于机器人的上下料，能够弥补工业机器人定位存在误差的缺陷，保证工件的上下料精度，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN110422421B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910750596.X
申请日：2019-08-14
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种全自动管件贴标系统，包括标签打印机、贴标手臂、抚标机构、控制柜、支架和辊筒物流线，标签打印机接收控制柜的命令并自动打印相应数量和内容的标签；标签手臂用于配合标签打印机完成条形码标签纸在管件表面的粘贴工作；抚标机构用于管件表面标签的二次压紧工作；控制柜主要用于实现系统的自动化，并实现与外部控制器的实时通信；支架用于上述部件的固定安装；辊筒物流线实现管件的自动流转。本发明可实现贴标任务的自动接收、自动打印、自动贴标和自动抚标，完成特定数量标签的打印并实现标签在管件上的牢固粘贴，提升管件加工行业信息追踪自动化。
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公开(公告)号：CN110406268B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910636012.6
申请日：2019-07-15
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: B41J3/407 , B41J3/44 , B41J2/22 , B41J29/393
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别的全自动法兰打标机，包括气动卡盘、旋转机构、直线推送机构、视觉识别系统、打标执行器、回零限位机构、工作台和控制器；视觉识别系统、打标执行器、直线推送机构均固定在工作台上；气动卡盘与旋转机构相连；气动卡盘上设有第一检测单元；旋转机构与直线推送机构相连，将气动卡盘上的法兰旋转；直线推送机构直线往复运动，将法兰推送至打标位置和推出打标位置；打标执行器用于对法兰进行新的标识的打印；直线推送机构上设有对卡盘进行限位的回零限位机构；直线推送机构与气动卡盘之间设有第二检测单元，用于检测气动卡盘是否回零复位；控制器用于控制各机构的工作；本发明可提高法兰打标的自动化水平。
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公开(公告)号：CN111070235A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911249865.0
申请日：2019-12-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种异形枝芽锻件的三爪欠秩机械手夹具。包括机械手臂、夹具连接机构、左、右三爪欠秩夹具；夹具连接机构固定在机械手臂末端，夹具连接机构的左侧和右侧分别对称固定着结构完全相同的左、右三爪欠秩夹具，夹具连接机构带动左、右三爪欠秩夹具同步转动；左、右三爪欠秩夹具均包括三爪卡盘和三个欠秩指；三个欠秩指的结构相同，三个欠秩指呈中心对称固定于三爪卡盘上；三个欠秩指均包括依次连接的近指节、中指节和末端指节。本发明的双头结构实现了一模二件异形枝芽锻件的夹取；夹具的旋转和移动扩大了抓取范围；基于欠秩机构原理的三爪欠秩夹具提高了异形枝芽锻件的自适应抓取，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110716549A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911066139.5
申请日：2019-11-04
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于无地图区域巡逻的自主导航机器人系统及其导航方法，系统包括机器人本体、远程显控装置；其中，机器人本体包括定位模块、激光雷达模块、中央运算处理模块、行走驱动模块、视频监控模块、无线通信模块以及电源模块。导航方法基于上述系统实现。本发明利用成本较低的设备方案完成对未知探索区域的地图绘制及自主导航，降低了机器人系统实现自主导航的设备成本，且系统架构更为简单高效，降低了故障发生概率，提升了运行效率。此外，地图建模方法相对于传统的三维地图建模方法更简单，降低了机器人系统实现自主导航的运算资源，提高了系统效能，降低了日常巡逻任务对系统资源的占用率，提升了巡逻机器人的续航时间。
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公开(公告)号：CN110422421A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910750596.X
申请日：2019-08-14
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种全自动管件贴标系统，包括标签打印机、贴标手臂、抚标机构、控制柜、支架和辊筒物流线，标签打印机接收控制柜的命令并自动打印相应数量和内容的标签；标签手臂用于配合标签打印机完成条形码标签纸在管件表面的粘贴工作；抚标机构用于管件表面标签的二次压紧工作；控制柜主要用于实现系统的自动化，并实现与外部控制器的实时通信；支架用于上述部件的固定安装；辊筒物流线实现管件的自动流转。本发明可实现贴标任务的自动接收、自动打印、自动贴标和自动抚标，完成特定数量标签的打印并实现标签在管件上的牢固粘贴，提升管件加工行业信息追踪自动化。
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公开(公告)号：CN112405008A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910773851.2
申请日：2019-08-21
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种全自动直管法兰组对焊接生产线，包含全自动立体仓储、自动定长切割机、自适应打磨机、自动贴标机、托辊输送线、自动对中机、连续给料输送架、机器人组对焊接工作站、刻码机、法兰库、工位一体机、总控制单元、组对焊接控制单元、立库控制单元、物流控制单元、连续给料控制单元等部分组成。生产线总体由信息系统数据源驱动，各单元接受到生产任务信息后对任务信息进行有效分解，同时采用管长、管径及法兰自动检测技术。切割过程基于数控定长切割机实现来料自动检测、定长、自适应夹持、切断、尾料排除及废屑自动落料。焊接过程结合生产任务信息，后台调取工艺数据信息及视觉识别信息完成法兰方向定位、刻码、装配，以及焊接。
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公开(公告)号：CN110703781A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911044948.6
申请日：2019-10-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种安保巡逻机器人的路径控制方法，包括以下步骤：构建巡逻路径控制文件；读取巡逻路径控制文件后开始巡逻；安保巡逻机器人通过导航定位模块确定当前位置；判断当前位置是否为巡逻路径终点，若是，则沿巡逻路径原路返回继续巡逻直至巡逻工作结束；否则判断当前位置与巡逻路径是否存在偏差或是否存在障碍物，若是，则根据偏差或障碍物方位求取回归巡逻路径或避开障碍物的转向角度，安保巡逻机器人的运动控制模块控制机器人按照转向角度转向并前进，之后返回继续进行位置判断。本发明实现了无轨巡逻，实现方法简单、成本低、定位精度高且可靠性高；此外可以根据实际应用环境和实际需求实时变更巡逻路径，工程量小，适应性好。
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公开(公告)号：CN110587180A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910774592.5
申请日：2019-08-21
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 大连船舶重工集团钢结构制作有限公司 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Inventor： 蒋小伟 , 孙宏伟 , 廖良闯 , 李建华 , 张政 , 陆姜全 , 胡晓磊 , 刘荣华 , 冯骥 , 张锐 , 潘绪波 , 王传生 , 居广次 , 顾伟康 , 张贝贝 , 刘源 , 谷旭宗 , 王晓乐
Abstract: 本发明公开了一种回转式自动配给法兰工作站，包括回转支撑单元、自锁料架、法兰库升降单元、检测单元；回转支撑单元包括控制箱、驱动单元、转盘、支撑滚轮；驱动单元与控制箱固定；控制箱上设有位于转盘下端的支撑滚轮；转盘上均布包括支撑杆、安装板、摇杆、上盖、法兰支撑盘、螺旋盘、直线滑轨、联轴器的自锁料架；直线滑轨固定在安装板上；安装板下固定有联轴器；减速器与摇杆连接；减速器与螺旋盘固定；螺旋盘位于安装板上，且其上设有螺旋槽；直线滑轨的滑块上均固定有支撑杆；支撑杆穿过螺旋槽；上盖固定在安装板上；上盖上端设有撑杆穿过的滑槽；法兰支撑盘设在上盖上，法兰库升降单元设在自锁料架下端。本发明可是实现法兰柔性配给。
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