公开(公告)号：CN111941448B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202010694900.6

申请日：2020-07-18

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所

Inventor： 张政 ,  张全兵 ,  周彬 ,  杨哲 ,  李红星 ,  袁明新 ,  史超 ,  宋鑫 ,  孟祥慈 ,  王纪潼 ,  邵奇 ,  张贝贝 ,  孟凡文 ,  邓博玮

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种锻造机器人连杆端拾器。端拾器由连接法兰架、驱动机构及完全相同且对称安装的传动机构和夹持机构组成。支撑臂对称安装在驱动机构的活塞杆两侧与气缸体固定连接，对传动及夹持机构起支撑固定作用，支撑臂与气缸体中间夹装高温隔热垫片，高温隔热垫片为复合隔热材料且中间有波形隔热夹层。支撑臂末端安装有手指滑轨，夹持滑杆经传动结构的力传动作用在手指滑轨上做轴向运动，并带动夹持手指接触并夹紧连杆锻件，完成锻件的夹持工作。本发明结构简单，可实现对连杆类锻件同时进行双件夹取，提高工作效率；基于欠秩原理采用的内撑式夹取方式，可实现对不同尺寸连杆锻件的夹取，并可实现自动定心，从而提高端拾器工作的稳定性，提高端拾器的利用率。

公开(公告)号：CN111941448A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010694900.6

申请日：2020-07-18

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所

Inventor： 张政 ,  张全兵 ,  周彬 ,  杨哲 ,  李红星 ,  袁明新 ,  史超 ,  宋鑫 ,  孟祥慈 ,  王纪潼 ,  邵奇 ,  张贝贝 ,  孟凡文 ,  邓博玮

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种锻造机器人连杆端拾器。端拾器由连接法兰架、驱动机构及完全相同且对称安装的传动机构和夹持机构组成。支撑臂对称安装在驱动机构的活塞杆两侧与气缸体固定连接，对传动及夹持机构起支撑固定作用，支撑臂与气缸体中间夹装高温隔热垫片，高温隔热垫片为复合隔热材料且中间有波形隔热夹层。支撑臂末端安装有手指滑轨，夹持滑杆经传动结构的力传动作用在手指滑轨上做轴向运动，并带动夹持手指接触并夹紧连杆锻件，完成锻件的夹持工作。本发明结构简单，可实现对连杆类锻件同时进行双件夹取，提高工作效率；基于欠秩原理采用的内撑式夹取方式，可实现对不同尺寸连杆锻件的夹取，并可实现自动定心，从而提高端拾器工作的稳定性，提高端拾器的利用率。

公开(公告)号：CN114859920A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210509889.0

申请日：2022-05-11

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 ,  江苏杰瑞科技集团有限责任公司

Inventor： 徐鹏 ,  张贝贝 ,  刘鑫宇 ,  孟祥慈 ,  孟凡文 ,  杨哲 ,  朱彤 ,  张政 ,  王纪潼 ,  邓博玮

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于GD‑RRT的焊接机器人路径规划方法，包括：采用D‑H表示法对焊接机器人进行建模；采用栅格法建模的方式，建立焊接环境模型，确定焊接环境中的障碍物对象及构型空间；判断焊接机器人的末端姿态是否满足约束条件，若不满足约束条件则调整末端姿态；基于焊接环境中的障碍物对象及构型空间，通过GD‑RRT寻找无碰撞转移轨迹。本发明的路径规划方法，增加引力分量引导随机树生长方向，无需对全局环境进行准确的建模，大大减少规划时间，同时通过梯度下降法将碰撞点从障碍构型空间移动到自由构型空间，减少了大量冗余节点的生成，节省了碰撞检测的时间，提升了算法的运行效率。

公开(公告)号：CN217669464U

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202221308280.9

申请日：2022-05-30

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所

Inventor： 邓博玮

IPC: B25J15/08

Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人复合夹具，涉及工业机器人复合夹具技术领域，包括：主体板，用于安装固定整体机构；固定板，位于主体板底端的两端，且固定板的顶端与主体板底端的两端固定连接；夹箍机构，位于固定板的一端；调节机构，位于夹箍机构的一端；安装固定机构，位于主体板顶端的中部；所述调节机构包括升降限位腔，所述升降限位腔内侧的底端旋转连接有调节齿杆。本实用新型有益效果是：便于调节夹具的高度，便于对不同高度的物品进行夹箍固定，调节夹具高度时较为便捷省时省力，便于将夹具安装固定在机器人上，安装固定时较为便捷快速，有利于提高安装固定的稳固性，有利于防止安装后夹具使用时间较长时发生晃动。