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公开(公告)号：CN114859920A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210509889.0
申请日：2022-05-11
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于GD‑RRT的焊接机器人路径规划方法，包括：采用D‑H表示法对焊接机器人进行建模；采用栅格法建模的方式，建立焊接环境模型，确定焊接环境中的障碍物对象及构型空间；判断焊接机器人的末端姿态是否满足约束条件，若不满足约束条件则调整末端姿态；基于焊接环境中的障碍物对象及构型空间，通过GD‑RRT寻找无碰撞转移轨迹。本发明的路径规划方法，增加引力分量引导随机树生长方向，无需对全局环境进行准确的建模，大大减少规划时间，同时通过梯度下降法将碰撞点从障碍构型空间移动到自由构型空间，减少了大量冗余节点的生成，节省了碰撞检测的时间，提升了算法的运行效率。
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公开(公告)号：CN113910285A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111247375.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种滚轮式工业机器人双层夹持装置，包括连接板，所述连接板的两侧开设有通槽，所述通槽的内部设有移动板，所述移动板上依次内嵌有第一气缸与第二气缸，所述第一气缸与第二气缸位于连接板下方，第一气缸和第二气缸的输出端连接有夹持圆板，所述连接板的顶部栓接有防护壳，所述防护壳通过驱动机构与两侧的移动板连接，所述驱动机构用于带动移动板在通槽内上下移动，所述防护壳的顶部与机器人手臂连接。本发明可以根据物料的高度作出相对应的调整，提高了其灵活性，并且配合第一气缸和第二气缸夹持物料的不同位置，可以很好的保证其在夹持时的平衡性，对于一些贵重的中小型器件具有较高稳定性的优点。
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公开(公告)号：CN113909778A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111311312.0
申请日：2021-11-08
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种焊缝识别与焊接组合装置，包括焊接平台；焊接平台上设有平台推进机构，平台推进机构上设有传感器组件与焊枪组件转换机构，用于传感器组件和焊枪组件的切换；所述平台推进机构用于带动传感器组件的水平移动以完成焊缝检测，结合传感器组件，完成焊缝在工件表面的位置和深度信息的采集；焊缝检测完成后，传感器组件与焊枪组件转换机构转动将焊枪对准工件；所述平台推进机构用于带动焊枪组件的水平移动，并结合焊枪组件的十字滑台控制焊枪三维方向的位置。本发明相对于传统焊缝识别方法有着焊缝识别成本低的优点。
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公开(公告)号：CN115179227A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210840955.2
申请日：2022-07-18
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 中船重工信息科技有限公司
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明公开了一种自动装填机构，包括电机、减速机、同步带、带座轴承、滚珠丝杠、气缸、装填底座、一级滑块导轨、移动底板、二级滑块导轨、推杆、推杆安装座、防故障应急机构、推杆支撑座、对接机构、推动头。通过电机驱动，减速机、同步带与滚珠丝杠传动，推杆安装座带动推杆与推动头将零件II推入工件I内，完成装填作业。本发明的机构结构简单，使用、维修方便，大大提高了装填精度且减少作业故障率，并且能够在作业过程中保护工件与设备安全。
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公开(公告)号：CN216577915U
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202122817057.9
申请日：2021-11-17
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于环形物料抓取的柔性装置，包括连接法兰、气体调节阀、气动装置、内撑气爪、力矩传感器；所述连接法兰用于连接工业机器人末端；连接法兰上设有气动装置和内撑气爪；所述气体调节阀采用一进一出设计方式，设置在内撑气爪的安装座上；所述气体调节阀通过控制阀门回路来驱动气动装置的动作，实现三个内撑气爪的开合；所述力矩传感器设置在连接法兰内，用于检测气动装置带动内撑气爪夹持物料时的力矩，由工业机器人控制系统调整内撑气爪的夹持力矩。本发明可与工业机器人进行综合集成，通过工业机器人控制系统的闭环控制，可实现环形物料的柔性抓取及放置动作，为进一步实现车间工厂单元级工位的自动化运行提供基础支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113791791B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111022239.5
申请日：2021-09-01
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Inventor： 刘彩云 , 胡昌平 , 侍守创 , 朱大鹏 , 孟祥慈 , 李红星 , 王纪潼 , 姜厚禄 , 闫四洋 , 胡翔宇 , 徐雷 , 左刚 , 单文金 , 吕从飞 , 尹玉峰 , 韩占港 , 许永正 , 董奇
IPC: G06F8/41 , G06F8/38 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/049
Abstract: 本发明是一种基于自然语言理解与转化的业务逻辑无代码开发方法，属无代码开发技术领域：一方面进行自然语言理解驱动的开发语义抽取；将自然语言描述中的关键开发元素自动抽取作为一个序列标注问题处理；通过对海量自然语言描述的带标注无代码开发需求语料进行有监督训练，以获得开发语义抽取模型；另一方面进行自然语言生成代码任务；解析出用户意图后将元数据送入模型引擎，模型引擎调用相应的代码生成模型；将代码生成任务转换为机器翻译任务。该方法可以降低软件开发和维护成本、提高开发效率、减小需求变更对系统的影响以及延长系统的生命周期。
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公开(公告)号：CN111941448A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010694900.6
申请日：2020-07-18
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种锻造机器人连杆端拾器。端拾器由连接法兰架、驱动机构及完全相同且对称安装的传动机构和夹持机构组成。支撑臂对称安装在驱动机构的活塞杆两侧与气缸体固定连接，对传动及夹持机构起支撑固定作用，支撑臂与气缸体中间夹装高温隔热垫片，高温隔热垫片为复合隔热材料且中间有波形隔热夹层。支撑臂末端安装有手指滑轨，夹持滑杆经传动结构的力传动作用在手指滑轨上做轴向运动，并带动夹持手指接触并夹紧连杆锻件，完成锻件的夹持工作。本发明结构简单，可实现对连杆类锻件同时进行双件夹取，提高工作效率；基于欠秩原理采用的内撑式夹取方式，可实现对不同尺寸连杆锻件的夹取，并可实现自动定心，从而提高端拾器工作的稳定性，提高端拾器的利用率。
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公开(公告)号：CN114169546A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111404389.2
申请日：2021-11-24
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: G06Q10/00 , G06T19/00 , G06T19/20 , G06T7/70 , G06F3/02 , G06V10/774 , H04L67/131 , H04N13/106 , H04N13/156 , H04N13/194 , H04N13/204 , H04N13/275
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的MR远程协同装配系统及方法，该系统包含有本地AR端、远程VR端以及云服务器三部分，本地AR端的装配作业信息通过语音和视频的形式共享到远程VR端，装配部件的实时定位通过一种深度学习方法实现，其装配件的位置也可通过网络共享到远程客户端；远程VR端不仅可通过共享的语音和视频感知本地端协同装配的场景，而且可以通过一种自然直观的交互方式与虚拟三维空间中对象交互表达协同信息。本发明支持采集深度学习的物体定位和VR空间的自然人机交互方式，采用3D虚拟模型表达清楚的装配引导信息，解决远程协同中装配件识别定位和协同信息准确表达的问题。
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公开(公告)号：CN112231855A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010963346.7
申请日：2020-09-14
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的管件焊接工艺自动生成方法及系统，方法包括以下步骤：采集不同型号规格管件的焊接工件参数及其对应的最佳焊接工艺参数数据，构建样本集；构建BP神经网络；利用所述样本集训练BP神经网络，生成焊接工艺生成模型；利用所述焊接工艺生成模型自动生成不同型号规格管件最佳的焊接工艺参数。针对机械加工车间中管件焊接工艺的设计以传统手工方式为主，在管件焊接工艺的工作上，造成大量重复性作业的同时降低生产质量和成本等问题，本发明简化焊接工艺参数调节过程，能够根据焊接工件参数快速适配优质的工艺参数，优化工艺参数，提高管件焊接的效率和质量。
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公开(公告)号：CN113792772B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111020938.6
申请日：2021-09-01
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Inventor： 胡昌平 , 侍守创 , 刘彩云 , 朱大鹏 , 姜厚禄 , 闫四洋 , 胡翔宇 , 孟祥慈 , 李红星 , 王纪潼 , 徐雷 , 左刚 , 单文金 , 吕从飞 , 尹玉峰 , 韩占港 , 许永正 , 董奇
IPC: G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/08
Abstract: 本发明是一种用于数据分级混合存储的冷热数据识别方法，属数据存储技术领域。该方法采用基于LSTM的数据温度预测模型对数据温度进行预测；以数据的温度属性作为数据的冷热程度的识别依据，并且模型假设当前温度较低的数据，在未来被访问的概率也比较低，所以视为冷数据，当前温度较高的数，在未来被访问的概率高，所以视为热数据；将数据的冷热程度定义为数据温度的高低：数据的冷热程度等同于数据温度的高低；该方法使用温度模型来衡量数据的冷热程度，为每个数据赋予一个持久性的温度属性，不仅可以用于判断系统中数据的冷热程度，即使当数据进行了迁移，温度属性会一直伴随着数据，依然可以使用该属性来衡量和识别数据的冷热程度。
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