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公开(公告)号：CN111678039B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010385650.8
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于船用装卸臂自动对接的电控系统，包括影像信息接口模块，用于提供对接双方的实时空间距离；角度传感器模块，用于提供装卸臂各关节和控制对接法兰姿态的转动装置的实时转动角度；冗余控制器模块，用于计算完成对接、紧急脱离时各部件所需实现的角度、位移；液压比例阀驱动模块，用于接收冗余控制器模块的控制命令驱动装卸臂运动；遥控模块和或本地操作台，用于向冗余控制器模块发出操纵命令，并显示对接状态信号；报警保护模块，用于触发报警信号并执行保护动作；障碍物检测模块，用于检测是否存在障碍物，以决定冗余控制器模块是否响应操纵命令而启动自动对接。本发明的电控系统能实现高精度、高可靠性、高安全性的装卸臂自动对接。
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公开(公告)号：CN111664354B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010385980.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种LNG大口径岸基智能装卸系统，该系统包括装卸臂和3D智能管控平台；其中装卸臂，用于实现LNG船与LNG接收站储罐间LNG通道的自动对接以及紧急脱离；3D智能管控平台，用于对装卸臂的装卸过程进行实时在线管控。本发明基于视觉的自动对接和实时智能管控，大幅提升LNG大口径岸基装卸系统的自动化、智能化水平。其中，装卸臂在各转动位置均保持重力平衡，大幅降低系统运动中的不平衡惯性力，减小驱动机构的负载，提高系统运动的稳定性；3D智能管控平台，解决了码头船用装卸臂管控平台功能薄弱、系统单一且管理分散、数据管理零散、可视化展示能力差、无3D视觉精确成像与智能化自动对接、装卸作业效率低等问题。
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公开(公告)号：CN111664353B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010385519.1
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种LNG岸基智能装卸臂，包括立柱、耳轴箱、内臂、外臂、低温管路系统、配重系统；内臂下端通过耳轴箱与立柱相连；耳轴箱通过第一回转支撑与立柱连接；内臂通过第二回转支撑与耳轴箱连接；低温管路系统包括多个低温旋转接头、紧急脱离装置、快速连接装置和不锈钢连接管路；不锈钢连接管路穿过立柱，并依次通过内臂、外臂与紧急脱离装置快速连接装置连接；外壁前端的管路依次连接有第四低温旋转接头、第五低温旋转接头、紧急脱离装置、第六低温旋转接头和快速连接装置；所述内臂与外臂之间设有配重系统，配重系统使得配重对称面与外臂对称面始终平行。本发明适用于石油、化工液体装卸码头等船岸流体装卸。
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公开(公告)号：CN111695869B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010385630.0
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: G06Q10/10 , G06Q50/26 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06Q10/06 , G06Q10/00 , G08B21/24 , G08B7/06 , H04L41/0631 , H04L67/12
Abstract: 本发明公开了一种码头三维可视化管理系统，包括：数据同步实时可视化显示模块，用于显示装卸臂作业环境的实时数据；三维模型模块，用于构建并展示同比例装卸臂作业环境三维模型；模型数字化驱动模块，用于驱动三维模型与实际装卸臂作业环境联动；视频监控模块，用于显示装卸臂作业环境的实时画面；环境与人员作业模块，用于对作业人员及作业情况进行分配和记录；安全运维模块，用于预测各部件未来的安全数据，制定且执行安全运维计划，同时对安全运维信息进行展示；通讯模块，用于实现系统内各子模块之间，以及系统与外部其他系统之间的数据通信。本发明能够实现LNG船岸装卸的全流程可视化、智能化管理，提高了装卸臂作业的安全性。
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公开(公告)号：CN111649183B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010385979.4
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: F16L37/62 , F16L37/30 , F16K37/00 , F16K31/12 , F15B1/02 , F15B11/20 , F15B13/07 , F15B11/22 , F15B13/06 , F17C13/00
Abstract: 本发明公开了一种紧急脱离系统，包括：紧急脱离装置，包括待脱离的两部件；数据采集模块，用于采集两部件各自所依附装置的运行数据，并通过数据传输模块传输至数据分析处理模块；数据分析处理模块，用于判定所依附装置是否出现工作异常故障及其故障等级，并触发预警模块工作；预警模块，用于触发紧急脱离控制装置工作；紧急脱离控制装置，用于控制紧急脱离装置执行紧急脱离动作；显示模块、数据上传模块，分别用于对其他模块自身的状态以及处理结果信息进行上传和显示。本发明紧急脱离系统，可根据不同的工况要求，实现紧急脱离装置所依附装置进行快速、安全、可靠的紧急脱离作业，同时满足不同紧急状况的工作响应，确保所依附装置作业过程安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111854697A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010574674.8
申请日：2020-06-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器的识别定位定姿系统，该系统包括切换模块，用于生成并发送第一切换指令或第二切换指令至第一视觉识别模块或第二视觉识别模块；第一视觉识别模块，用于在第一切换指令的触发下实时识别定位目标法兰的位姿；第二视觉识别模块，用于在第二切换指令的触发下实时识别定位目标法兰的位姿。本发明的用于装卸臂自动对接的视觉识别系统，采用两重定位的目标识别模式，根据距离信息切换不同的目标识别模块直至完成对接过程，能实现远距离、大范围、广视角的浮动目标法兰动态识别与定位。此外，每一重定位的原理并不相同，根据距离设置不同定位精度的模块，保证精度的同时避免了资源浪费。
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公开(公告)号：CN111664354A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010385980.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种LNG大口径岸基智能装卸系统，该系统包括装卸臂和3D智能管控平台；其中装卸臂，用于实现LNG船与LNG接收站储罐间LNG通道的自动对接以及紧急脱离；3D智能管控平台，用于对装卸臂的装卸过程进行实时在线管控。本发明基于视觉的自动对接和实时智能管控，大幅提升LNG大口径岸基装卸系统的自动化、智能化水平。其中，装卸臂在各转动位置均保持重力平衡，大幅降低系统运动中的不平衡惯性力，减小驱动机构的负载，提高系统运动的稳定性；3D智能管控平台，解决了码头船用装卸臂管控平台功能薄弱、系统单一且管理分散、数据管理零散、可视化展示能力差、无3D视觉精确成像与智能化自动对接、装卸作业效率低等问题。
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公开(公告)号：CN111573613A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010385518.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: B67D9/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于船用装卸臂自动对接的液压快速接头，包括连接管道，连接管道一端设置有连接法兰，另一端设置有与密封法兰盘相连的对接法兰，还包括用于运输船法兰对接的多个导向机构和多个压紧机构；多个导向机构和多个压紧机构均匀布置在对接法兰的一周；压紧机构包括压块、螺杆、限位结构、安装座、驱动装置、传动机构；安装座固定在对接法兰上；驱动装置、传动机构均与安装座相连；驱动装置通过传动机构与螺杆相连，螺杆固定于安装座上；螺杆上设有压块，限位机构固定在安装座上，将压块相对螺杆的旋转运动转化为直线运动，实现压块对运输船法兰与对接法兰的压紧；本发明可实现装卸臂对接的可靠性。
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公开(公告)号：CN111695869A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010385630.0
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: G06Q10/10 , G06Q50/26 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06Q10/06 , G06Q10/00 , G08B21/24 , G08B7/06 , H04L12/24 , H04L29/08
Abstract: 本发明公开了一种码头三维可视化管理系统，包括：数据同步实时可视化显示模块，用于显示装卸臂作业环境的实时数据；三维模型模块，用于构建并展示同比例装卸臂作业环境三维模型；模型数字化驱动模块，用于驱动三维模型与实际装卸臂作业环境联动；视频监控模块，用于显示装卸臂作业环境的实时画面；环境与人员作业模块，用于对作业人员及作业情况进行分配和记录；安全运维模块，用于预测各部件未来的安全数据，制定且执行安全运维计划，同时对安全运维信息进行展示；通讯模块，用于实现系统内各子模块之间，以及系统与外部其他系统之间的数据通信。本发明能够实现LNG船岸装卸的全流程可视化、智能化管理，提高了装卸臂作业的安全性。
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公开(公告)号：CN111678039A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010385650.8
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于船用装卸臂自动对接的电控系统，包括影像信息接口模块，用于提供对接双方的实时空间距离；角度传感器模块，用于提供装卸臂各关节和控制对接法兰姿态的转动装置的实时转动角度；冗余控制器模块，用于计算完成对接、紧急脱离时各部件所需实现的角度、位移；液压比例阀驱动模块，用于接收冗余控制器模块的控制命令驱动装卸臂运动；遥控模块和或本地操作台，用于向冗余控制器模块发出操纵命令，并显示对接状态信号；报警保护模块，用于触发报警信号并执行保护动作；障碍物检测模块，用于检测是否存在障碍物，以决定冗余控制器模块是否响应操纵命令而启动自动对接。本发明的电控系统能实现高精度、高可靠性、高安全性的装卸臂自动对接。
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