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公开(公告)号：CN114998411A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210475411.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种结合时空增强光度损失的自监督单目深度估计方法和装置，其中，方法包括：获取图像序列中相邻的若干帧图像；将所述图像输入至训练好的深度学习网络中得到深度信息和位姿信息，其中，所述深度学习网络的光度损失信息基于深度感知像素对应关系的空间变换模型得到，并利用全向自动掩膜来避免运动物体的像素参与光度误差的计算。本发明能够提高光度损失的准确性，进而更好的监督深度网络的学习。
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公开(公告)号：CN111862235B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202010711714.9
申请日：2020-07-22
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明提供一种双目相机自标定方法及系统，包括：1)获取左右原始图像；2)校正左右原始图像；3)从左右校正图像中提取特征点并匹配；4)统计左右图像纵坐标偏差的平均值，若大于对应阈值则修正估计第一参数组，反复迭代修正，直至小于对应阈值；5)找到静态物体及车道线；6)处于移动状态时，追踪静态物体的视差及车轮运动信息；7)得到车轮运动距离与静态物体的三维距离变化值的距离偏差及车道线的宽度偏差，若大于对应阈值则修正估计第二参数组，反复迭代校正，直至小于对应阈值，完成自标定。本发明利用实时图像追踪、车体运动信息及车道宽度信息，对内外参进行优化标定，完成图像校正工作，(56)对比文件Yongjie Yan et al..Camera Calibrationin Binocular Stereo Vision of MovingRobot《.2006 6th World Congress onIntelligent Control and Automation》.2006,全文.Changying Liu et al..Binocular CameraCalibration Based on Three-dimensionalReconstruction Error《.2018 IEEE 3rdAdvanced Information Technology,Electronic and Automation ControlConference (IAEAC)》.2018,全文.陈双;王源;赵凯旋;王乾乾.一种车载双目视觉系统的标定.农业装备与车辆工程.2019,(第04期),全文.刘晓利;田媛;童飞;唐舰;隋国荣;陈抱雪.双目立体视觉的光学标定技术.光学仪器.2013,(第03期),全文.
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公开(公告)号：CN111862235A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010711714.9
申请日：2020-07-22
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明提供一种双目相机自标定方法及系统，包括：1)获取左右原始图像；2)校正左右原始图像；3)从左右校正图像中提取特征点并匹配；4)统计左右图像纵坐标偏差的平均值，若大于对应阈值则修正估计第一参数组，反复迭代修正，直至小于对应阈值；5)找到静态物体及车道线；6)处于移动状态时，追踪静态物体的视差及车轮运动信息；7)得到车轮运动距离与静态物体的三维距离变化值的距离偏差及车道线的宽度偏差，若大于对应阈值则修正估计第二参数组，反复迭代校正，直至小于对应阈值，完成自标定。本发明利用实时图像追踪、车体运动信息及车道宽度信息，对内外参进行优化标定，完成图像校正工作，为车体提供准确的三维识别数据。
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公开(公告)号：CN105471795A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510795093.6
申请日：2015-11-18
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
CPC classification number: H04L27/261 , H04L25/0202
Abstract: 本发明涉及一种偏移正交多载波系统的导频设计和信道估计方法，包括以下步骤：采用最优的导频序列进行偏移正交多载波系统的导频设计；前向单次二维滤波的方法对接收端进行信道估计。本发明能够降低算法复杂度，提高系统可实现性。
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公开(公告)号：CN119779323A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411876333.0
申请日：2024-12-19
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉场景理解的机器人未知环境建图方法，包括：获取多目视觉图像，并基于所述多目视觉图像生成深度图；基于所述多目视觉图像并利用视觉定位系统确定无人系统的位姿；采用语义分割模型对所述多目视觉图像进行语义分割；根据语义分割结果和深度图构建三维语义地图，并结合无人系统的位姿拼接连续帧的三维语义地图，并在语义信息的引导下构建出三维场景关联拓扑图；构建融合探索成本代价函数，并对所述融合探索成本代价函数进行求解，得到下一最优视点；根据语义分割结果生成障碍物分割地图，基于所述下一最优视点和障碍物分割地图进行局部路径规划。本发明实现了高效的未知环境自主探索。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111882613B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010723128.6
申请日：2020-07-24
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明基于边缘语义的视觉里程计方法、装置、存储介质及设备。所述基于边缘语义的视觉里程计方法包括：提取图像序列的边缘特征和语义信息，并分别对这二者进行距离变换，以得到边缘距离残差和语义距离残差；利用所述语义距离残差对所述边缘距离残差进行约束，并联合非线性优化的边缘距离误差和语义距离误差估计相机的相对运动。本发明联合优化边缘和语义距离误差的边缘语义视觉里程计，能够充分利用语义信息来提升运动估计的鲁棒性和精确性。
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公开(公告)号：CN114998411B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210475411.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种结合时空增强光度损失的自监督单目深度估计方法和装置，其中，方法包括：获取图像序列中相邻的若干帧图像；将所述图像输入至训练好的深度学习网络中得到深度信息和位姿信息，其中，所述深度学习网络的光度损失信息基于深度感知像素对应关系的空间变换模型得到，并利用全向自动掩膜来避免运动(56)对比文件詹雁.基于域适应的图像深度信息估计方法研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2021,(第2021(04)期),I138-811.
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公开(公告)号：CN111882613A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010723128.6
申请日：2020-07-24
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明基于边缘语义的视觉里程计方法、装置、存储介质及设备。所述基于边缘语义的视觉里程计方法包括：提取图像序列的边缘特征和语义信息，并分别对这二者进行距离变换，以得到边缘距离残差和语义距离残差；利用所述语义距离残差对所述边缘距离残差进行约束，并联合非线性优化的边缘距离误差和语义距离误差估计相机的相对运动。本发明联合优化边缘和语义距离误差的边缘语义视觉里程计，能够充分利用语义信息来提升运动估计的鲁棒性和精确性。
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公开(公告)号：CN111724439A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201911200881.0
申请日：2019-11-29
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及机器人导航定位技术领域，具体是一种动态场景下的视觉定位方法及装置，所述方法包括：获取当前帧图像，提取所述当前帧图像的特征点；将所述当前帧图像输入预设深度学习网络进行语义分割，得到目标语义图像；根据所述目标语义图像确定所述当前帧图像的运动掩模区域；获取所述当前帧图像的深度信息；基于所述目标语义图像和所述深度信息进行运动一致性检测，确定所述当前帧图像的静态特征点集合；根据所述静态特征点集合确定当前状态位姿信息。本发明通过语义分割结果和深度信息进行运动一致性检测，确定图像的静态特征点集合，能够有效提高在动态环境中对位姿估计的精确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105427582B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510797140.0
申请日：2015-11-18
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 , 上海物联网有限公司
Abstract: 本发明涉及一种公交线路的智能管理方法，包括以下步骤：利用图像处理技术，对站台候车乘客的数量进行估计，并建立模型；记录进站公交车的车牌和所属线路，同时统计当前车次的上下车客流量；根据各个站台的人群密度信息和每辆公交的上下客流信息，统计并预测每条公交线路的人流分布，据此动态调整各条公交线路的发班车次和发班时间。本发明能够增强城市交通的安全性和舒适性，提升智慧城市管理水平。
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