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公开(公告)号：CN116310313A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310061744.3
申请日：2023-01-17
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06V10/26 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/088
Abstract: 本发明涉及一种基于特征级无监督域适应网络的语义分割方法，包括以下步骤：获取图像数据；将所述图像数据输入至特征级无监督域适应网络，实现对所述图像数据的分割效果可视化，所述特征级无监督域适应网络为一个包含三个共享权重分支的自训练网络，所述自训练网络包括源分支部分、目标分支部分和目标‑源分支部分；所述源分支部分用于学习源域内分布，所述目标分支部分用于学习目标域内分布，所述目标‑源分支部分用于在特征级对齐所述源域和目标域之间的域间分布。本发明能够有效增强域适应能力，在目标域数据集上实现了更好的分割效果。
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公开(公告)号：CN114926812A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210501677.8
申请日：2022-05-09
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种自适应聚焦定位目标检测方法，包括以下步骤：接收待识别图像；将所述待识别图像输入至目标检测模型中得到所述待识别图像中目标的位置和类别。所述目标检测模型包括：特征提取层，用于提取所述待识别图像的特征；目标类别预测层，用于将所述特征提取层提取的每层特征进行分块操作，并对每一个块进行类别预测和系数预测；目标定位预测层，用于根据所述特征提取层提取的特征生成掩膜元组，并将所述掩膜元组与所述目标类别预测层得到的系数相乘后求和得到目标掩码。本发明能够提升目标检测的精度。
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公开(公告)号：CN119779323A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411876333.0
申请日：2024-12-19
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉场景理解的机器人未知环境建图方法，包括：获取多目视觉图像，并基于所述多目视觉图像生成深度图；基于所述多目视觉图像并利用视觉定位系统确定无人系统的位姿；采用语义分割模型对所述多目视觉图像进行语义分割；根据语义分割结果和深度图构建三维语义地图，并结合无人系统的位姿拼接连续帧的三维语义地图，并在语义信息的引导下构建出三维场景关联拓扑图；构建融合探索成本代价函数，并对所述融合探索成本代价函数进行求解，得到下一最优视点；根据语义分割结果生成障碍物分割地图，基于所述下一最优视点和障碍物分割地图进行局部路径规划。本发明实现了高效的未知环境自主探索。
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公开(公告)号：CN117636282B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202311620329.3
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06V20/56 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于多重约束的栅格占据率估计方法、设备及介质，方法包括：接收车辆周围相机传感器获取的多视角相机图像；将多视角相机图像输入至栅格占据率估计模型中，得到栅格占据率预测结果；其中，栅格占据率估计模型增加了对每个视角的二维重投影监督，能够有效约束对侧不同物体的特征，还设计了基于物体一致性的空间约束，利用周围体素对处理后的当前体素进行语义标注的影响，解决预测三维结果中的异常值问题。本发明能有效提高算法精度及运算速度，提高了栅格占据率的估计效果。
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公开(公告)号：CN117495919B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202311561532.8
申请日：2023-11-22
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于遮挡物体检测及运动连续性的光流估计方法，包括：接收连续的两帧图像；将连续的两帧图像输入至光流估计模型中，得到光流估计值；其中，光流估计模型包括：特征提取部分提取连续的两帧图像的图像特征和上下文特征；匹配部分基于连续的两帧图像的图像特征计算相关像素点匹配，得到4D代价体；遮挡点估计部分对4D代价体进行特征相似度判断函数处理并通过卷积网络得到遮挡点；关联优化部分根据遮挡点估计出潜在匹配位置，并与4D代价体给出的位置计算对比整合，得到优化后的4D代价体；迭代优化部分根据优化后的4D代价体与上下文特征进行迭代优化，得到光流估计值。本发明能够提升光流估计精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116245940B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310052012.8
申请日：2023-02-02
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于结构差异感知的类别级六自由度物体位姿估计方法，包括：将深度图输入至目标检测分割网络进行识别，并根据识别结果得到物体实例的观测点云，并基于物体实例的观测点云选择目标物体对应的类别先验；提取观测点云和类别先验的特征，得到实例几何特征和类别几何特征；将实例几何特征和类别几何特征输入信息交互增强模块，得到增强的实例几何特征和类别几何特征；再通过所述语义动态融合模块进行语义和几何信息的融合，得到实例融合特征和类别融合特征；基于类别融合特征得到实例NOCS模型；通过匹配网络将实例NOCS模型和观测点云进行匹配，并根据相似性计算得到目标物体的6D位姿和大小。本发明能够提高6D位姿估计的准确性。
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公开(公告)号：CN117636283A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311620331.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06V20/56 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于环绕视角表征的含时序栅格占据率估计方法，包括：接收车辆周围相机传感器获取的多视角相机图像；将所述多视角相机图像输入至栅格占据率估计模型中，得到栅格占据率预测结果；其中，所述栅格占据率估计模型包括：特征提取模块，用于从所述多视角相机图像中提取出图像特征；环视角注意力模块，用于将提取出的图像特征按照方向映射到环视视角，得到环视视角特征；时序特征多重注意力模块，用于通过多重注意力机制对所述环视视角特征进行处理，得到包含历史信息的时序特征；预测模块，用于根据包含历史信息的时序特征进行预测，得到栅格占据率预测结果。本发明克服了正视图和侧视图在同一坐标包含多个特征的问题。
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公开(公告)号：CN114998411B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210475411.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种结合时空增强光度损失的自监督单目深度估计方法和装置，其中，方法包括：获取图像序列中相邻的若干帧图像；将所述图像输入至训练好的深度学习网络中得到深度信息和位姿信息，其中，所述深度学习网络的光度损失信息基于深度感知像素对应关系的空间变换模型得到，并利用全向自动掩膜来避免运动(56)对比文件詹雁.基于域适应的图像深度信息估计方法研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2021,(第2021(04)期),I138-811.
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公开(公告)号：CN116681759A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310419746.5
申请日：2023-04-19
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于自监督视觉惯性里程计的相机位姿估计方法，包括：获取多帧图像以及每两帧图像之间的IMU数据；将所述多帧图像和IMU数据输入至网络模型中，得到位姿变换信息和深度信息；其中，所述网络模型基于视惯融合里程计网络构建，在所述视惯融合里程计网络的IMU网络模块前增加基于自注意力机制尺度恢复模块；所述自注意力机制尺度恢复模块用于估计尺度信息。本发明能够提高里程计的准确性。
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公开(公告)号：CN116309698A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310038906.1
申请日：2023-01-11
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06T7/246 , G06T5/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于运动特征弥补引导的多帧光流估计方法，包括以下步骤：提取至少连续两帧的输入图像的图像特征；基于相邻两帧的输入图像的图像特征，采用运动编码器得到初始运动特征；将初始运动特征和历史集成特征输入至MFC单元，所述MFC单元通过交叉注意力得到增强运动特征，并与初始运动特征合并得到集成特征；将所述集成特征输入至迭代模块进行迭代计算，得到最终光流。本发明可以大大改进光流估计在遮挡区域的性能。
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