公开(公告)号：CN111724439B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN201911200881.0

申请日：2019-11-29

Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所

Inventor： 姜昊辰 ,  张晓林 ,  李嘉茂 ,  刘衍青 ,  朱冬晨 ,  彭镜铨

IPC: G06F30/27 ,  G06T7/73 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人导航定位技术领域，具体是一种动态场景下的视觉定位方法及装置，所述方法包括：获取当前帧图像，提取所述当前帧图像的特征点；将所述当前帧图像输入预设深度学习网络进行语义分割，得到目标语义图像；根据所述目标语义图像确定所述当前帧图像的运动掩模区域；获取所述当前帧图像的深度信息；基于所述目标语义图像和所述深度信息进行运动一致性检测，确定所述当前帧图像的静态特征点集合；根据所述静态特征点集合确定当前状态位姿信息。本发明通过语义分割结果和深度信息进行运动一致性检测，确定图像的静态特征点集合，能够有效提高在动态环境中对位姿估计的精确性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN111724439A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201911200881.0

申请日：2019-11-29

Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所

Inventor： 姜昊辰 ,  张晓林 ,  李嘉茂 ,  刘衍青 ,  朱冬晨 ,  彭镜铨

IPC: G06T7/73 ,  G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人导航定位技术领域，具体是一种动态场景下的视觉定位方法及装置，所述方法包括：获取当前帧图像，提取所述当前帧图像的特征点；将所述当前帧图像输入预设深度学习网络进行语义分割，得到目标语义图像；根据所述目标语义图像确定所述当前帧图像的运动掩模区域；获取所述当前帧图像的深度信息；基于所述目标语义图像和所述深度信息进行运动一致性检测，确定所述当前帧图像的静态特征点集合；根据所述静态特征点集合确定当前状态位姿信息。本发明通过语义分割结果和深度信息进行运动一致性检测，确定图像的静态特征点集合，能够有效提高在动态环境中对位姿估计的精确性和鲁棒性。