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公开(公告)号：CN103939095B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201410172857.1
申请日：2014-04-25
申请人： 中国矿业大学 , 徐州中矿大矿山安全技术与装备研发中心
IPC分类号： E21C35/18
摘要： 一种阀控直动型破岩截齿，适用于高压水射流采煤机、掘进机、凿岩机上的阀控直动型破岩截齿。它包括齿座、齿体、环形自控滑套、挡齿套；所述齿体滑动嵌套在齿座第三阶梯孔内；所述环形自控滑套滑动套装在齿体上，环形自控滑套的前滑杆嵌套在挡齿套上的前滑杆孔内，环形自控滑套的后滑杆嵌套在齿座上的后滑杆孔内；所述挡齿套套装在齿体上，通过两个挡圈和齿座第二阶梯孔端面轴向固定安装在齿座前部。本发明可根据截齿受力情况自动调节喷射流量，节省水量，提高截齿寿命，同时环形自控滑套惯量小，动态响应速度快，拆装方便，能够破碎硬度较大岩石、破岩效果好；适应性强。
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公开(公告)号：CN103835720B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410088541.4
申请日：2014-03-11
申请人： 中国矿业大学 , 徐州中矿大矿山安全技术与装备研发中心
IPC分类号： E21C37/06
摘要： 本发明公开了一种坚硬岩石破碎系统，包括三角形履带行走部、切割部、工作臂、动力部分和液压系统，底架设置在三角形履带行走部的上部，旋转架通过回转轴承与底架连接，旋转架上安装有回转装置、水箱、操控室、工作臂底座、动力部分和液压系统，工作臂铰接在工作臂底座上，切割部铰接在底架上。本发明机身宽度较小，采用三角形履带部行走部，环境适应性强，牵引力大，爬坡能力强，越障能力好，各部分结构简单紧凑，便于安装、拆卸，可以实现开挖宽度固定、深度可调、岩石硬度f≤16的沟槽，且沟槽规整，降低工人的劳动强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN103939108B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410197142.1
申请日：2014-05-09
申请人： 中国矿业大学 , 徐州中矿大矿山安全技术与装备研发中心
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本发明公开的一种硬岩掘进机截割部，包括截割减速机、截割臂和截割头，其特征在于所述的截割臂与截割减速机通过螺栓固定联接，截割臂主轴与减速器输出轴通过花键联接；所述的截割头包括截割头主轴、行星轮组件、内齿圈、轴承座、旋转密封、密封盖、截割头壳体、截割盘、截齿、截割行星架、分流锥齿组件。这种硬岩掘进机截割部具有截割效率高、可截割的岩层硬度范围广、可靠性高、结构紧凑、体积小的特点，大幅度提高硬岩掘进机的掘进工作效率，极大地降低工人的工作强度，实现煤矿的安全高效生产。
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公开(公告)号：CN204694581U
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201520339558.2
申请日：2015-05-22
申请人： 中国矿业大学 , 徐州中矿大矿山安全技术与装备研发中心
IPC分类号： G01N3/36
摘要： 本实用新型公开了一种连续冲击破碎试验装置，包括固定支架、推移支架、冲击组件、旋转组件、连接套、钻杆与钻头、滑块、导轨、推移油缸、岩石和移动架，推移支架在推移油缸作用下通过滑块沿安装在固定支架上的导轨上下滑动，使钻杆与钻头与岩石保持良好接触，冲击组件实现装置的冲击作用，旋转组件实现装置的旋转作用，移动架改变岩石的破碎位置。其结构简单，易于加工制造，方便冲击参数的测量，能够实现冲击作用以及冲旋作用下岩石的连续冲击破碎试验。
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公开(公告)号：CN204609877U
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201520176742.X
申请日：2015-03-26
申请人： 中国矿业大学 , 徐州中矿大矿山安全技术与装备研发中心
IPC分类号： E21C25/10
摘要： 一种波浪形螺旋叶片滚筒，适用于滚筒式采煤机。它包括筒毂、螺旋叶片、端盘、镐型截齿。所述的筒毂为圆柱形，筒毂头部焊有端盘，筒毂上焊有两条螺旋叶片构成双头滚筒，端盘和螺旋叶片上布置安装镐型截齿。所述的螺旋叶片外缘为波浪形，在同一条截线上，一条螺旋叶片的峰顶对应另一条螺旋叶片的谷底，使每一条截线的总切削厚度相同；所述的镐型截齿按顺序式配置安装在螺旋叶片的峰顶和谷底处，以实现不同的安装高度。该滚筒破煤效率高，块煤率大，且结构简单、安装操作方便。
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公开(公告)号：CN114909147B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210758185.7
申请日：2022-06-29
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种大倾角小转弯半径的全断面掘进机，包括刀盘，刀盘的前端安装有前置刀盘，刀盘的后端连接有刀盘驱动装置，刀盘驱动装置的外部套设有推进机构，刀盘的后端通过推进机构连接有盾体，盾体内对应安装有支撑机构、管形带式输送机，盾体的后端对应连接有若干个运载车，运载车上安装有探测钻机、锚杆钻机，运载车内安装有直线带式输送机，直线带式输送机与管形带式输送机通过转弯运输托辊连接，推进机构包括整体呈Stewart平台X并联形式分布的12组铰接油缸，运载车底部安装有若干可横向移动的接地轮，本发明可以在小转弯半径内完成掘进与煤炭的输送，整机掘进效率与小转弯半径输送能力得到提高。
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公开(公告)号：CN114029986A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111387622.0
申请日：2021-11-22
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种多指协同式末端搬运执行器，包括机器人双电机驱动系统、吸盘系统、灵巧手机构等。所述多指协同式末端搬运执行器双电机驱动系统包括两台中心对称电机，电机分别与对应的丝杆通过联轴器相连，丝杆的另一端通过支撑座与连接板相连；所述灵巧手结构具包括第一指节、第二指节、第三指节。其中第一指节的转动为可控的主自由度，通过耦合连杆机构推动第二指节、第三指节旋转。多个灵巧手连接在安装板上。可实现多指对物体的抓取。所述吸盘通过铝型材角铝安装在安装板上。在铝型材上装有应变片，来测量夹持物体的质量，从而精准输出所需夹持力。所述多指协同式末端搬运执行器质量轻、能够更好适用物体的形状，更好的适用于不同工况。
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公开(公告)号：CN108278440B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201711361543.6
申请日：2017-12-18
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： F16L55/34 , F16L101/12
摘要： 本发明公开了一种管道机器人极大曲率转向机构及转向方法，包括前机体组件、推进组件和后机体组件；推进组件设置在前机体组件和后机体组件之间；前机体组件包括弹性支撑轮腿，伸缩转向轮腿以及机壳，弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧和滑套；支撑轮通过弹簧与滑套弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮、右压轮、左驱动电机、右驱动电机和双推杆气缸；左压轮与左驱动电机的输出轴连接，右压轮与右驱动电机输出轴连接；双推杆气缸的两个活塞杆与分别与驱动电机和驱动电机的尾端连接；上述机构及转向方法基于伸缩回转机构协调作用，实现机器人在管内的零曲率半径转向，提高管道机器人对管道结构的适应性，增大其应用范围。
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公开(公告)号：CN108561676B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201711360994.8
申请日：2017-12-18
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： F16L55/40 , F16L101/12
摘要： 本发明公开了一种巡检清淤管道机器人视觉防护装置，包括摄像头、中空回转架、活动防护组件和刮条组件；中空回转架连接在和机器人本体的前端，摄像头设置在中空回转架内；刮条组件两端连接在中空回转架上，刮条组件的内侧压合在摄像头端部；静态防护罩设置在摄像头上，回转铰接头固定在中空回转架上，活动防护罩的一端连接在回转铰接头上；活动罩驱动器固定在中空回转架的后侧，活动罩驱动器伸出或缩回带动活动防护罩开启或关闭；上述装置将动态防护、静态防护和擦拭清理三者协调作用，在清淤作业中防止泥垢附着镜头，同时能对镜头进行自动擦拭，提高机器视觉识别清晰度和有效性，提高巡检机器人对复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN107991113B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711116025.8
申请日：2017-11-13
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 一种钻孔、涨裂、截割一体化实验台及测试方法，实验台包括机械装置和测试系统，机械装置包括煤壁围压加载装置、截割装置、钻涨装置和底座；煤壁围压加载装置能够模拟煤壁在地下所受围压，截割装置用于实现截割装置的推进和破岩，其截割电机与减速器之间接有转矩转速传感器，用于实时测量截割头破岩时的转矩和转速；钻涨装置用于实现对煤壁的钻孔与涨裂，凿岩装置中安装有位移传感器，用于测量凿岩机的推进距离，涨裂装置中安装有油压传感器，可以测量涨裂时液压油的压力，最终用过测试系统采集、处理和分析数据。本发明能够对煤壁进行定点钻孔、涨裂，并进行截割实验，在实验过程中能够采集所需数据，通过分析实验数据对钻、涨、截割联合破岩工艺进行合理优化。
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