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公开(公告)号：CN103884351B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201410128323.9
申请日：2014-04-01
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人运动参数测量方法及其应用，属于足式机器人运动参数测量及应用技术领域。本发明的测量方法仅仅利用足式机器人运动控制所必须的传感器信息即可计算出机身速度、位置，满足足式机器人速度控制的要求，简单易行、精度比较高；对于运动过程中，总有腿处于支撑相（每个腿的支撑状态由足端的力所决定，测量值大于门限值，则认为该腿处于支撑相）的足式机器人来说，可仅采用本方法计算机身速度和位置，而不需要加速度计，降低了成本，不存在漂移问题，精度更高；本发明的测量方法还可与加速度计配合使用，增加速度、位置计算的冗余性。
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公开(公告)号：CN103884351A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410128323.9
申请日：2014-04-01
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人运动参数测量方法及其应用，属于足式机器人运动参数测量及应用技术领域。本发明的测量方法仅仅利用足式机器人运动控制所必须的传感器信息即可计算出机身速度、位置，满足足式机器人速度控制的要求，简单易行、精度比较高；对于运动过程中，总有腿处于支撑相（每个腿的支撑状态由足端的力所决定，测量值大于门限值，则认为该腿处于支撑相）的足式机器人来说，可仅采用本方法计算机身速度和位置，而不需要加速度计，降低了成本，不存在漂移问题，精度更高；本发明的测量方法还可与加速度计配合使用，增加速度、位置计算的冗余性。
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公开(公告)号：CN103802906A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410055595.0
申请日：2014-02-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人或无人车技术领域，具体涉及一种具有步进推进机构的便携式轮式移动装置。本发明的便携式轮式移动装置在车体前后安装步进推进机构，当轮式移动装置移动时，该步进推进机构向内折叠放置在车体中间，当需要跨越障碍时，摆动摇臂展开，摆动到合适位置，通过步进支撑的连续转动实现越台阶，过壕沟，爬楼梯，从而使得该装置具有复杂地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN102941877A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210528937.7
申请日：2012-12-04
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间多连杆闭链转向机构，采用带驱动电机的空间多连杆结构形式，通过驱动电机和涡轮蜗杆减速器组合，提高了输出扭矩，实现了反向闭锁。通过在转向拉杆上布置过载缓冲器，兼顾了转向和缓冲两种工况。通过转向拉杆和悬架的空间平行布置，保证了车轮在上下运动过程中内倾角和转向角的基本稳定，通过空间多连杆机构设计和球铰接的应用，可以将该转向装置应用于带悬架的任意独立转向车辆上。
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公开(公告)号：CN113958630A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111050087.X
申请日：2021-09-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: F16D63/00 , F16D57/02 , F16D55/40 , F16D65/18 , F16D65/853 , F16D65/00 , F16D121/04
Abstract: 本发明公开了一种机械液力复合缓速制动装置，包括：同轴内、外嵌套设置的两级液力缓速部分和机械制动部分；两级液力缓速部分分为同轴分布且共用转子的初级液力缓速器和次级液力缓速器；其中，初级液力缓速器的外径小于次级液力缓速器的外径；当车辆需要紧急制动时，机械制动部分施加紧急制动作用力，工作液以预设流量进入两级液力缓速部分，为机械制动部分提供冷却液；当车辆长时间可预见制动时，按预设控制指令，机械制动部分施加制动作用力，设定量工作液进入初级液力缓速器，经初级液力缓速器旋转加压、加速后进入次级液力缓速器，初级液力缓速器和次级液力缓速器依次工作制动，对工作液起强制增压冷却液的作用，对机械制动部分起冷却作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102279108B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110048004.3
申请日：2011-02-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01M17/007 , F16C29/04 , F16C33/78
Abstract: 本发明涉及一种直线导引装置，尤其适用于月球车单轮台架试验装置等多尘环境的滚动轴承直线导引装置，包括方管、固定筒、轴承座、滚动轴承和轴承安装架，固定筒轴向方向的两个末端上分别设有轴承座，轴承座在轴向方向上开有方孔，轴承座远离固定筒的一端上还设有悬臂，悬臂上设有轴承安装架，轴承安装架安装有滚动轴承，滚动轴承的轴心与固定筒的轴心垂直，方管贯穿固定筒及轴承座的方孔，滚动轴承的外圈与方管接触。本直线导引装置运行过程中的摩擦力大大减小，同时又能适应月球车单轮台架试验时的多尘环境。
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公开(公告)号：CN102213645A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110047960.X
申请日：2011-02-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种月球车单轮台架试验装置用钢丝绳预紧装置，尤其适用于月球车单轮台架试验装置等纵向移动距离较大且速度控制要求较高的实验和生产设备，包括连接三角、下带耳导向筒、上带耳导向筒、螺旋弹簧和细导杆，上带耳导向筒套在下带耳导向筒外部并且同轴心，上带耳导向筒与下带耳导向筒组成的导向腔内设有螺旋弹簧，上带耳导向筒远离下带耳导向筒一端的外筒壁上对称设有两个耳孔，下带耳导向筒远离上带耳导向筒一端的外筒壁上对称设有两个耳孔，上带耳导向筒和下带耳导向筒一侧的耳孔通过长连接板与连接三角相连，上带耳导向筒和下带耳导向筒另一侧的耳孔通过长连接板与另一连接三角相连。本预紧装置既能产生较大的变形又能承受较大的载荷。
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公开(公告)号：CN114629326B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210385973.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种齿形线圈励磁的电涡流缓速器，属于非接触式辅助制动技术领域。与传统多线圈励磁的电涡流缓速器相比，利用一组线圈的空间实现传统电涡流缓速器两组线圈才能获得的磁通，为能够有效提高功率密度的磁极面积节约更多空间；与传统单线圈的横向磁通电涡流缓速器相比，在半径较小时，新型电涡流缓速器磁阻更小，圆周方向磁通变化率更大。这些特点有利于电涡流缓速器获得更大的功率密度。
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公开(公告)号：CN103802906B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410055595.0
申请日：2014-02-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人或无人车技术领域，具体涉及一种具有步进推进机构的便携式轮式移动装置。本发明的便携式轮式移动装置在车体前后安装步进推进机构，当轮式移动装置移动时，该步进推进机构向内折叠放置在车体中间，当需要跨越障碍时，摆动摇臂展开，摆动到合适位置，通过步进支撑的连续转动实现越台阶，过壕沟，爬楼梯，从而使得该装置具有复杂地形的适应能力。
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