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公开(公告)号：CN103303116A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310265308.4
申请日：2013-06-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及电动驱动汽车或无人车技术领域，具体涉及一种应用于电动汽车或无人车的单电机功率分流耦合变速系统。该单电机功率分流耦合变速系统的结构简单，其利用单电机即实现车辆的变速，满足车辆多工况对动力输出的要求；其采用单电机，从而避免在某些工况下存在的电机闲置情况；其液压离合器处于联动现状，保证高速传动线路的可靠结合，并可选用同一系列的同一型号，从而增强了系统零件的通用性；其避免普通变速箱存在的换挡间隙动力中断的问题；其以差速器作为转速耦合器件，可借用汽车工业成熟部件，降低成本，提高系统可靠性；在具体实施过程中，还可将电控液压阀的液压回路与整个系统的润滑油路功能合并，这进一步有利于系统的集成度提高。
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公开(公告)号：CN103303116B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201310265308.4
申请日：2013-06-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及电动驱动汽车或无人车技术领域，具体涉及一种应用于电动汽车或无人车的单电机功率分流耦合变速系统。该单电机功率分流耦合变速系统的结构简单，其利用单电机即实现车辆的变速，满足车辆多工况对动力输出的要求；其采用单电机，从而避免在某些工况下存在的电机闲置情况；其液压离合器处于联动现状，保证高速传动线路的可靠结合，并可选用同一系列的同一型号，从而增强了系统零件的通用性；其避免普通变速箱存在的换挡间隙动力中断的问题；其以差速器作为转速耦合器件，可借用汽车工业成熟部件，降低成本，提高系统可靠性；在具体实施过程中，还可将电控液压阀的液压回路与整个系统的润滑油路功能合并，这进一步有利于系统的集成度提高。
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公开(公告)号：CN103802906B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410055595.0
申请日：2014-02-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人或无人车技术领域，具体涉及一种具有步进推进机构的便携式轮式移动装置。本发明的便携式轮式移动装置在车体前后安装步进推进机构，当轮式移动装置移动时，该步进推进机构向内折叠放置在车体中间，当需要跨越障碍时，摆动摇臂展开，摆动到合适位置，通过步进支撑的连续转动实现越台阶，过壕沟，爬楼梯，从而使得该装置具有复杂地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN104063575B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201310704002.4
申请日：2013-12-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于车辆技术领域，涉及一种星球车移动系统宽度与纵向长度设计方法，适用于星球车纵向、横向尺寸设计。该方法首先建立根据星球车离地高度决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系，然后再建立根据星球车容许的横向倾斜条件决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系，接着建立根据星球车容许的纵向倾斜条件决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系；最后建立星球车在遇到不可逾越的障碍之前平均行驶距离Lf与星球车宽度之间的函数，确定星球车移动系统的宽度B，纵向长度L的取值范围，根据本发明的方法设计的星球车移动系统纵向、横向外形尺寸，能够使星球车在遇到不可逾越的障碍之前的平均行驶里
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公开(公告)号：CN104249599A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201310265299.9
申请日：2013-06-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60B19/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有轮足复合推进功能的便携式移动装置，属于机器人或无人车技术领域。本发明的便携式移动装置通过对车轮结构的特殊设计，使得车轮能展开成足式状态，也能收拢成轮式状态，实现了轮足复合推进功能，从而使得该装置具有复杂地形的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104063575A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201310704002.4
申请日：2013-12-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于车辆技术领域，涉及一种星球车移动系统宽度与纵向长度设计方法，适用于星球车纵向、横向尺寸设计。该方法首先建立根据星球车离地高度决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系，然后再建立根据星球车容许的横向倾斜条件决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系，接着建立根据星球车容许的纵向倾斜条件决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系；最后建立星球车在遇到不可逾越的障碍之前平均行驶距离Lf与星球车宽度之间的函数，确定星球车移动系统的宽度B，纵向长度L的取值范围，根据本发明的方法设计的星球车移动系统纵向、横向外形尺寸，能够使星球车在遇到不可逾越的障碍之前的平均行驶里程达到最大。
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公开(公告)号：CN103884351B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201410128323.9
申请日：2014-04-01
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人运动参数测量方法及其应用，属于足式机器人运动参数测量及应用技术领域。本发明的测量方法仅仅利用足式机器人运动控制所必须的传感器信息即可计算出机身速度、位置，满足足式机器人速度控制的要求，简单易行、精度比较高；对于运动过程中，总有腿处于支撑相（每个腿的支撑状态由足端的力所决定，测量值大于门限值，则认为该腿处于支撑相）的足式机器人来说，可仅采用本方法计算机身速度和位置，而不需要加速度计，降低了成本，不存在漂移问题，精度更高；本发明的测量方法还可与加速度计配合使用，增加速度、位置计算的冗余性。
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公开(公告)号：CN103884351A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410128323.9
申请日：2014-04-01
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人运动参数测量方法及其应用，属于足式机器人运动参数测量及应用技术领域。本发明的测量方法仅仅利用足式机器人运动控制所必须的传感器信息即可计算出机身速度、位置，满足足式机器人速度控制的要求，简单易行、精度比较高；对于运动过程中，总有腿处于支撑相（每个腿的支撑状态由足端的力所决定，测量值大于门限值，则认为该腿处于支撑相）的足式机器人来说，可仅采用本方法计算机身速度和位置，而不需要加速度计，降低了成本，不存在漂移问题，精度更高；本发明的测量方法还可与加速度计配合使用，增加速度、位置计算的冗余性。
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公开(公告)号：CN103802906A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410055595.0
申请日：2014-02-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人或无人车技术领域，具体涉及一种具有步进推进机构的便携式轮式移动装置。本发明的便携式轮式移动装置在车体前后安装步进推进机构，当轮式移动装置移动时，该步进推进机构向内折叠放置在车体中间，当需要跨越障碍时，摆动摇臂展开，摆动到合适位置，通过步进支撑的连续转动实现越台阶，过壕沟，爬楼梯，从而使得该装置具有复杂地形的适应能力。
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