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公开(公告)号：CN110521626A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910745055.8
申请日：2019-08-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种用于封闭环境中的动物定位设备及系统，所述动物定位设备一一对应设置在动物身体上；所述动物定位设备包括通信模块，还包括视觉信号单元或声音信号单元；所述通信模块具有唯一编号，所述通信模块基于无线通信技术与上位机连接；所述通信模块接收到上位机发送来的定位指令，所述通信模块则向视觉信号单元或声音信号单元发送信号发出指令；所述定位指令中携带所述唯一编号；视觉信号单元或声音信号单元接收信号发出指令，基于所述信号发出指令发出视觉信号或声音信号。通过低功耗无线通信技术，可以远程控制视觉或声音信号的释放，使饲养员能够很容易的识别出想要寻找的目标动物个体，能够减轻人工的负担，提升工作的效率。
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公开(公告)号：CN117351461A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311355339.9
申请日：2023-10-19
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/10 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开一种基于田间障碍物检测的车距预警方法、系统及设备，涉及图像处理领域，该方法包括基于RGB相机采集多种田间类别障碍物图像，构建障碍物数据集；利用障碍物数据集训练改进的YOLO v5模型；改进的YOLO v5模型为在YOLO v5模型的基础上进行通道剪枝处理；将训练好的改进的YOLO v5模型与Lite‑Mono深度估计模型部署在Jetson XavierNX嵌入式系统；根据障碍物检测结果图像，采用Lite‑Mono深度估计模型结合校准参数对障碍物的距离进行估计，得到障碍物类型和距离信息；根据障碍物类型和距离信息进行预警。本发明能够实现对田间障碍物的准确检测和距离估计，并降低了实施的复杂性和实施难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110521626B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910745055.8
申请日：2019-08-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种用于封闭环境中的动物定位设备及系统，所述动物定位设备一一对应设置在动物身体上；所述动物定位设备包括通信模块，还包括视觉信号单元或声音信号单元；所述通信模块具有唯一编号，所述通信模块基于无线通信技术与上位机连接；所述通信模块接收到上位机发送来的定位指令，所述通信模块则向视觉信号单元或声音信号单元发送信号发出指令；所述定位指令中携带所述唯一编号；视觉信号单元或声音信号单元接收信号发出指令，基于所述信号发出指令发出视觉信号或声音信号。通过低功耗无线通信技术，可以远程控制视觉或声音信号的释放，使饲养员能够很容易的识别出想要寻找的目标动物个体，能够减轻人工的负担，提升工作的效率。
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公开(公告)号：CN119555090A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510127785.7
申请日：2025-02-05
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本申请公开了一种农机智能导航系统及方法，涉及车辆控制技术领域，该系统包括：感知层获取环境感知数据；决策层：采用边缘计算平台，根据车辆前方图像和三维点云信息，确定障碍物信息；根据障碍物信息和农机位置信息进行路径规划；采用改进的纯跟踪算法进行路径跟踪决策控制，计算农机方向盘的目标转向角度；改进的纯跟踪算法采用车速、路径曲率和跟踪误差计算预锚点距离；控制层利用单片机，将决策层的决策结果转换为控制指令；决策结果包括路径规划结果和农机方向盘的目标转向角度；执行层接收控制层的控制指令，控制农机执行控制指令对应的动作，提高了系统的灵活性、扩展性和可靠性，体积小，开发成本低，提高路径跟踪的控制精度与响应速度。
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公开(公告)号：CN117270526A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311157865.4
申请日：2023-09-08
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种多农机协同作业的全过程路径规划方法、系统及设备，涉及无人农机路径规划领域，该方法包括获取利用农场道路信息和边界点信息构建农场环境地图；根据农场环境地图分别地块间转移路径的规划和地块内部的全覆盖路径的规划；根据地块间转移路径、地块内部的全覆盖路径以及农机基本信息，以路径代价最低为目标，采用基于全程作业路径的改进蚁群算法，每台农机的最优任务序列结果，实现多农机的作业任务分配；根据作业任务分配结果以及路径合集得到多农机协同作业的全过程路径。本发明能够有效解决多农机作业的路径无法适用全程无人化作业的问题。
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公开(公告)号：CN119090097A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411578212.8
申请日：2024-11-07
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q10/0637 , G06Q10/067 , G06Q50/02
Abstract: 本申请公开了一种基于收割‑运输的多机协同调度规划方法和系统，涉及农业车辆优化调度技术领域，该方法包括获取待规划农场的基础位置信息；根据基础位置信息，对待规划农场的田块任务集合进行收割机作业路径规划，得到待作业田块的收割机田块内全覆盖路径和田块间转移路径；根据收割机田块内全覆盖路径和田块间转移路径、收割机和运粮车作业参数，分别确定每台收割机的作业任务序列和作业时间，以及每辆运粮车的作业位置序列和作业时间；根据所有运粮车的作业位置序列和作业时间，对所有收割机的作业时间进行更新，得到每台收割机的最佳作业时间。本申请可以实现多台收割机与运粮车之间的调度规划，提高农业生产效率。
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公开(公告)号：CN118131254A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410179506.7
申请日：2024-02-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01S17/86 , G01S17/931 , G01S17/66 , G01S7/48 , G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/62 , G06V10/82 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06N3/042
Abstract: 本发明公开一种农田障碍物检测与轨迹跟踪方法、设备及产品，涉及田障碍物检测领域，该方法包括利用3D激光雷达和RGB相机分别获取周围环境数据的激光雷达点云数据和图像；将激光雷达点云数据与图像进行标定，得到融合数据；利用改进的YOLO v5模型对融合数据进行识别，得到障碍物类型；根据识别结果以及预处理后的激光雷达点云数据确定障碍物点云的ROI区域；对ROI区域点云数据进行聚类以及扩展卡尔曼滤波，进行障碍物轨迹跟踪。本发明能够准确到障碍物的类别，并跟踪障碍物的轨迹。
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