公开(公告)号：CN118131254A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410179506.7

申请日：2024-02-18

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张漫 ,  肖坚星 ,  王宁 ,  王天海 ,  李顺达 ,  李寒 ,  仇瑞承

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G01S17/66 ,  G01S7/48 ,  G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/62 ,  G06V10/82 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06N3/042

Abstract: 本发明公开一种农田障碍物检测与轨迹跟踪方法、设备及产品，涉及田障碍物检测领域，该方法包括利用3D激光雷达和RGB相机分别获取周围环境数据的激光雷达点云数据和图像；将激光雷达点云数据与图像进行标定，得到融合数据；利用改进的YOLO v5模型对融合数据进行识别，得到障碍物类型；根据识别结果以及预处理后的激光雷达点云数据确定障碍物点云的ROI区域；对ROI区域点云数据进行聚类以及扩展卡尔曼滤波，进行障碍物轨迹跟踪。本发明能够准确到障碍物的类别，并跟踪障碍物的轨迹。

公开(公告)号：CN119555090A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202510127785.7

申请日：2025-02-05

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张漫 ,  肖坚星 ,  李顺达 ,  王宁 ,  盛强 ,  金智文 ,  王天海 ,  李寒

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本申请公开了一种农机智能导航系统及方法，涉及车辆控制技术领域，该系统包括：感知层获取环境感知数据；决策层：采用边缘计算平台，根据车辆前方图像和三维点云信息，确定障碍物信息；根据障碍物信息和农机位置信息进行路径规划；采用改进的纯跟踪算法进行路径跟踪决策控制，计算农机方向盘的目标转向角度；改进的纯跟踪算法采用车速、路径曲率和跟踪误差计算预锚点距离；控制层利用单片机，将决策层的决策结果转换为控制指令；决策结果包括路径规划结果和农机方向盘的目标转向角度；执行层接收控制层的控制指令，控制农机执行控制指令对应的动作，提高了系统的灵活性、扩展性和可靠性，体积小，开发成本低，提高路径跟踪的控制精度与响应速度。

公开(公告)号：CN117270526A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311157865.4

申请日：2023-09-08

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李寒 ,  王宁 ,  杨茜 ,  张漫 ,  王天海 ,  肖坚星

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种多农机协同作业的全过程路径规划方法、系统及设备，涉及无人农机路径规划领域，该方法包括获取利用农场道路信息和边界点信息构建农场环境地图；根据农场环境地图分别地块间转移路径的规划和地块内部的全覆盖路径的规划；根据地块间转移路径、地块内部的全覆盖路径以及农机基本信息，以路径代价最低为目标，采用基于全程作业路径的改进蚁群算法，每台农机的最优任务序列结果，实现多农机的作业任务分配；根据作业任务分配结果以及路径合集得到多农机协同作业的全过程路径。本发明能够有效解决多农机作业的路径无法适用全程无人化作业的问题。

公开(公告)号：CN116758582A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310558466.2

申请日：2023-05-17

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张漫 ,  李帅 ,  李寒 ,  韩雨晓 ,  王宁 ,  孙意凡 ,  王天海

IPC: G06V40/10 ,  G06V10/12 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  A01K45/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于病死鸡识别技术领域，涉及一种用于标准化笼养鸡舍的病死鸡识别方法。方法包括如下步骤：S0、双目可见光相机和热红外相机的时间同步；S1、双目可见光相机和热红外相机的配准；S2、利用双目可见光相机和YOLOX网络探测每只鸡的运动状态，将其作为第一病死鸡判断决策因素；S3、根据步骤S2获取的每只鸡在前时刻RGB图像当中的位置坐标结合当前时刻热红外图像，获得每只鸡的平均温度，将其作为第二病死鸡判断决策因素；S4、综合第一病死鸡判断决策因素和第二病死鸡判断决策因素判断鸡的健康状态，并输出最终结果。

公开(公告)号：CN117351461A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311355339.9

申请日：2023-10-19

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张漫 ,  肖坚星 ,  王宁 ,  孙意凡 ,  李顺达 ,  王天海 ,  李寒 ,  仇瑞承

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/10 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082

Abstract: 本发明公开一种基于田间障碍物检测的车距预警方法、系统及设备，涉及图像处理领域，该方法包括基于RGB相机采集多种田间类别障碍物图像，构建障碍物数据集；利用障碍物数据集训练改进的YOLO v5模型；改进的YOLO v5模型为在YOLO v5模型的基础上进行通道剪枝处理；将训练好的改进的YOLO v5模型与Lite‑Mono深度估计模型部署在Jetson XavierNX嵌入式系统；根据障碍物检测结果图像，采用Lite‑Mono深度估计模型结合校准参数对障碍物的距离进行估计，得到障碍物类型和距离信息；根据障碍物类型和距离信息进行预警。本发明能够实现对田间障碍物的准确检测和距离估计，并降低了实施的复杂性和实施难度。