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公开(公告)号：CN112813748B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110003496.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 中南大学 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
Inventor： 陈泽宇 , 陈治亚 , 张翼 , 邓华 , 李科军 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 翟长青 , 陈志远 , 贾炳义 , 王怀海 , 邓宇韬 , 王薇 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴世俊 , 张元贺
Abstract: 本发明公开了一种智能铺轨车的滚筒放置方法与系统，涉及轨道交通领域，包括步骤获取智能铺轨车行进过程中的实时激光扫描曲线，根据实时激光扫描曲线获取其Y轴和Z轴平面上的轮廓曲线，并根据轮廓曲线获取轨枕中心点坐标，以两个轨枕中心点坐标的均值作为滚筒放置点并放置滚筒。本发明通过在智能铺轨车行进时通过轮廓点的采集和判断轨枕的中点，根据前后轨枕中点的坐标均值来求得滚筒放置坐标，并在数据处理过程中充分考虑到偏差量，使得智能铺轨车能够在行进过程中将滚筒精确的放置在轨枕相应位置上，实现了机械智能化操作，作业范围广，工作强度高，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN112813745B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110003463.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种智能铺轨方法及智能铺轨装备，其装备包括钢轨输送车，依次位于钢轨输送车前面的具有钢轨分拣装置的钢轨分拣车、具有钢轨推送装置的钢轨推送车、具有钢轨牵引装置的钢轨牵引车，在钢轨牵引车上依然设有滚筒夹手装置，在钢轨牵引车后面设有专用滚筒回收车，其具有滚筒夹手装置和滚筒拖出装置；在钢轨输送车后面设有扣件紧固车，扣件紧固车具有安装扣件固定钢轨的紧固装置。整个铺轨装备在全作业流程中，除了需要驾驶人员驾驶部分作业车、流程监控人员监护各作业车工况以及人工对落枕钢轨进行初步固定外，其他作业不再需要人工参与，显著提高了整个装备的作业效率，且在自动控制系统控制下完成的操作，其质量标准能够完全得到保障。
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公开(公告)号：CN112853834A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110000630.9
申请日：2021-01-04
Applicant: 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 湖南长院悦诚装备有限公司
IPC: E01B29/16
Abstract: 本发明公开了一种自动放置滚筒铺轨的牵引车及方法，包括设置在牵引车上的滚筒储存池、设在储存池前方的滚筒下放口和设置在储存池上方的滚筒取放装置，滚筒取放装置包括转移机构和设置在转移机构上的滚筒夹手，滚筒夹手能够随转移机构作纵横上下移动，能够将抓取的滚筒放置到指定位置，下放口区域设置有中转台，滚筒取放装置分为转运组和下放组，转运组将滚筒从储存池转运放置到中转台，下放组将滚筒从中转台经下放口放置到道床上；转运滚筒与下放滚筒的作业同时进行。本发明的优点是：滚筒放置速度提高一倍左右；抓握锁紧钢轨的速度快而稳，且易于将钢轨放开；滚筒放置装置在轨道上走行采用齿轮齿条配合推进，速度快、能耗低。
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公开(公告)号：CN112833785A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110002878.9
申请日：2021-01-04
Applicant: 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
Inventor： 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 陈志远 , 王道成 , 裴玉虎 , 周双强 , 翟长青 , 应立军 , 李科军 , 徐晓磊 , 李立群 , 张翼 , 邓建华 , 喻国梁 , 卫海津 , 华正兴
Abstract: 本发明公开了一种基于滤波融合的轨道循迹方法与系统，涉及轨道交通领域，其通过扫描枕木作为轨道循迹的依据，同时考虑到枕木之间有间隔，在第一激光扫描仪和第二激光扫描仪之间设置一个枕木标准宽度为间距，保证的数据的连贯性，从而使得轨道循迹连续性得以保持；通过获取枕木测量跨度和枕木标准宽度的比较，以及利用卡尔曼滤波算法，对编码器的累计误差进行补偿，从而保证了车辆在长时间运行后还能保证自动循迹的准确性。
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公开(公告)号：CN112833784A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110002874.0
申请日：2021-01-04
Applicant: 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
Inventor： 陈志远 , 管新权 , 段启楠 , 沈光华 , 王道成 , 裴玉虎 , 周双强 , 应立军 , 李科军 , 李立群 , 王江银 , 邓建华 , 喻国梁 , 田庆 , 王锴 , 张元贺
Abstract: 本发明公开一种单目相机结合激光扫描的钢轨定位方法，涉及轨道交通领域，其先利用单目相机全局性强的优点，获取钢轨所在环境的全局特征获取钢轨角点信息，并根据角点信息对钢轨进行编号，而后利用激光扫描高精度、高稳定性的特点对相应编号的钢轨进行边缘特征扫描获取钢轨坐标，并在扫描一定长度后进行均值化处理获取钢轨的三维坐标，从而能够精确的对钢轨进行抓取。本发明采用单目结合激光扫描的方式，将两者的优势进行互补，摒除缺点，既实现了大环境下的特征判定，又实现了局部的边缘特征提取，既保证了钢轨识别的高效性，又实现了钢轨抓取的高精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112813745A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110003463.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种智能铺轨方法及智能铺轨装备，其装备包括钢轨输送车，依次位于钢轨输送车前面的具有钢轨分拣装置的钢轨分拣车、具有钢轨推送装置的钢轨推送车、具有钢轨牵引装置的钢轨牵引车，在钢轨牵引车上依然设有滚筒夹手装置，在钢轨牵引车后面设有专用滚筒回收车，其具有滚筒夹手装置和滚筒拖出装置；在钢轨输送车后面设有扣件紧固车，扣件紧固车具有安装扣件固定钢轨的紧固装置。整个铺轨装备在全作业流程中，除了需要驾驶人员驾驶部分作业车、流程监控人员监护各作业车工况以及人工对落枕钢轨进行初步固定外，其他作业不再需要人工参与，显著提高了整个装备的作业效率，且在自动控制系统控制下完成的操作，其质量标准能够完全得到保障。
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公开(公告)号：CN117431395A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311400713.2
申请日：2023-10-26
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明属于矿物冶炼领域，具体公开了一种镍钼矿的处理方法，将包含镍钼矿和添加剂的混合料进行热处理得热处理料，所述的添加剂为氧化镁或能在焙烧阶段转化为氧化镁的前驱体；将热处理料经硫酸浸出处理，获得富镍渣，和富集有钼、镁以及部分镍的浸出液；随后采用碱性萃取剂对浸出液进行萃钼处理，得到钼负载有机相和富集有镁和镍的萃余液；对萃余液进行镁镍分离处理，得到镁成分和镍成分。本发明方法能够实现镍钼矿中的硫、钼和镍的高效回收利用。
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公开(公告)号：CN112850128B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110003446.X
申请日：2021-01-04
Applicant: 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中南大学
Inventor： 段启楠 , 陈平 , 陈志远 , 沈光华 , 管新权 , 王怀海 , 王道成 , 邓宇韬 , 王薇 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴俊雯 , 娄锐 , 张盟 , 翟长青 , 陈治亚 , 廖耘
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种钢轨自动分拣推送装置及方法，其装置包括主架、横向移动机构、垂向移动机构、牵引臂、导推机构和固定在牵引臂后端的机械手，机械手包括固定在牵引臂后端的安装体、安装在安装体上的转架、推进转架转动的倾斜推进器、安装在转架上的夹持组件；夹持组件下方具有抓握部件；应用时，通过移动机构使牵引臂连同机械手移动，由抓握部件握住钢轨、由倾斜推进器推动转架转动，使抓握部件锁紧钢轨，由牵引臂将钢轨向前送入导推机构，由导推机构将钢轨向前定向推送。本发明的优点是：能够通过自动锁紧机械手实现快速分拣钢轨；通过横向移动机构和垂向移动机构及牵引臂对钢轨进行快速对位、入位；通过导向框和推送框向前快速定向推送钢轨。
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公开(公告)号：CN112813748A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110003496.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 中南大学 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
Inventor： 陈泽宇 , 陈治亚 , 张翼 , 邓华 , 李科军 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 翟长青 , 陈志远 , 贾炳义 , 王怀海 , 邓宇韬 , 王薇 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴世俊 , 张元贺
Abstract: 本发明公开了一种智能铺轨车的滚筒放置方法与系统，涉及轨道交通领域，包括步骤获取智能铺轨车行进过程中的实时激光扫描曲线，根据实时激光扫描曲线获取其Y轴和Z轴平面上的轮廓曲线，并根据轮廓曲线获取轨枕中心点坐标，以两个轨枕中心点坐标的均值作为滚筒放置点并放置滚筒。本发明通过在智能铺轨车行进时通过轮廓点的采集和判断轨枕的中点，根据前后轨枕中点的坐标均值来求得滚筒放置坐标，并在数据处理过程中充分考虑到偏差量，使得智能铺轨车能够在行进过程中将滚筒精确的放置在轨枕相应位置上，实现了机械智能化操作，作业范围广，工作强度高，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN112733694A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110003484.5
申请日：2021-01-04
Applicant: 中南大学 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
Inventor： 段启楠 , 陈泽宇 , 邓华 , 张翼 , 李科军 , 徐晓磊 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 翟长青 , 陈志远 , 王青元 , 张元贺 , 裴玉虎 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴辰龙 , 田庆
Abstract: 本发明公开了一种基于ORB特征的轨道铺设滚筒的识别方法与系统，涉及图像识别领域，主要包括步骤：将线激光器固定于待扫描平面正上方并调校水平度，激光扫描数据沿着轨道方向动作，利用FAST算法进行角点检测、BRIEF描述子描述特征，提取出ORB特征并与预置滚筒特征模型匹配，通过对称特征进行误差的检测并筛选出角点特征集，最终计算出形心坐标控制机械手对滚筒进行拾取。本发明通过FAST算法进行特征点提取后，通过角点对称性的判断筛选角点信息，从而使得识别结果更加准确、迅速，同时采用BRIEF描述子进行特征描述，使得特征匹配更加迅速、实时性增强；通过一系列的算法计算智能化的对滚筒进行识别，将滚筒的放置误差维持在允许范围内。
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