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公开(公告)号：CN112853835B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110002871.7
申请日：2021-01-04
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人： 沈光华 , 管新权 , 陈志远 , 段启楠 , 王道成 , 翟长青 , 裴玉虎 , 周双强 , 应立军 , 李科军 , 李立群 , 徐晓磊 , 王江银 , 邓建华 , 喻国梁 , 张海涛 , 米炜
IPC分类号： E01B29/16
摘要： 本发明公开了一种用于钢轨铺设的自动控制系统与方法，涉及轨道交通领域，主要分为钢轨抓取阶段、钢轨推送阶段、钢轨入槽阶段，通过在三个阶段中运用相机标定技术获取钢轨特征点信息，从而对钢轨进行坐标定位，根据坐标进行位置判断，从而精确地控制钢轨推送装置推送钢轨、控制机械手抓取钢轨入槽。本发明采用相机标定进行钢轨定位，可以相机本身的坐标为基点，不受钢轨自身以及周边环境影响，能够快速高效的获取准确的坐标信息，大大提高了轨道铺设的作业效率。
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公开(公告)号：CN112833784B
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202110002874.0
申请日：2021-01-04
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要： 本发明公开一种单目相机结合激光扫描的钢轨定位方法，涉及轨道交通领域，其先利用单目相机全局性强的优点，获取钢轨所在环境的全局特征获取钢轨角点信息，并根据角点信息对钢轨进行编号，而后利用激光扫描高精度、高稳定性的特点对相应编号的钢轨进行边缘特征扫描获取钢轨坐标，并在扫描一定长度后进行均值化处理获取钢轨的三维坐标，从而能够精确的对钢轨进行抓取。本发明采用单目结合激光扫描的方式，将两者的优势进行互补，摒除缺点，既实现了大环境下的特征判定，又实现了局部的边缘特征提取，既保证了钢轨识别的高效性，又实现了钢轨抓取的高精度。
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公开(公告)号：CN112853835A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110002871.7
申请日：2021-01-04
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人： 沈光华 , 管新权 , 陈志远 , 段启楠 , 王道成 , 翟长青 , 裴玉虎 , 周双强 , 应立军 , 李科军 , 李立群 , 徐晓磊 , 王江银 , 邓建华 , 喻国梁 , 张海涛 , 米炜
IPC分类号： E01B29/16
摘要： 本发明公开了一种用于钢轨铺设的自动控制系统与方法，涉及轨道交通领域，主要分为钢轨抓取阶段、钢轨推送阶段、钢轨入槽阶段，通过在三个阶段中运用相机标定技术获取钢轨更特征点信息，从而对刚过进行坐标定位，根据坐标进行位置判断，从而精确地控制钢轨推送装置推送钢轨、控制机械手抓取钢轨入槽。本发明采用相机标定进行钢轨定位，可以相机本身的坐标为基点，不受钢轨自身以及周边环境影响，能够快速高效的获取准确的坐标信息，大大提高了轨道铺设的作业效率。
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公开(公告)号：CN112853834A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110000630.9
申请日：2021-01-04
申请人： 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 湖南长院悦诚装备有限公司
IPC分类号： E01B29/16
摘要： 本发明公开了一种自动放置滚筒铺轨的牵引车及方法，包括设置在牵引车上的滚筒储存池、设在储存池前方的滚筒下放口和设置在储存池上方的滚筒取放装置，滚筒取放装置包括转移机构和设置在转移机构上的滚筒夹手，滚筒夹手能够随转移机构作纵横上下移动，能够将抓取的滚筒放置到指定位置，下放口区域设置有中转台，滚筒取放装置分为转运组和下放组，转运组将滚筒从储存池转运放置到中转台，下放组将滚筒从中转台经下放口放置到道床上；转运滚筒与下放滚筒的作业同时进行。本发明的优点是：滚筒放置速度提高一倍左右；抓握锁紧钢轨的速度快而稳，且易于将钢轨放开；滚筒放置装置在轨道上走行采用齿轮齿条配合推进，速度快、能耗低。
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公开(公告)号：CN112833785A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110002878.9
申请日：2021-01-04
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人： 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 陈志远 , 王道成 , 裴玉虎 , 周双强 , 翟长青 , 应立军 , 李科军 , 徐晓磊 , 李立群 , 张翼 , 邓建华 , 喻国梁 , 卫海津 , 华正兴
摘要： 本发明公开了一种基于滤波融合的轨道循迹方法与系统，涉及轨道交通领域，其通过扫描枕木作为轨道循迹的依据，同时考虑到枕木之间有间隔，在第一激光扫描仪和第二激光扫描仪之间设置一个枕木标准宽度为间距，保证的数据的连贯性，从而使得轨道循迹连续性得以保持；通过获取枕木测量跨度和枕木标准宽度的比较，以及利用卡尔曼滤波算法，对编码器的累计误差进行补偿，从而保证了车辆在长时间运行后还能保证自动循迹的准确性。
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公开(公告)号：CN112833784A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110002874.0
申请日：2021-01-04
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要： 本发明公开一种单目相机结合激光扫描的钢轨定位方法，涉及轨道交通领域，其先利用单目相机全局性强的优点，获取钢轨所在环境的全局特征获取钢轨角点信息，并根据角点信息对钢轨进行编号，而后利用激光扫描高精度、高稳定性的特点对相应编号的钢轨进行边缘特征扫描获取钢轨坐标，并在扫描一定长度后进行均值化处理获取钢轨的三维坐标，从而能够精确的对钢轨进行抓取。本发明采用单目结合激光扫描的方式，将两者的优势进行互补，摒除缺点，既实现了大环境下的特征判定，又实现了局部的边缘特征提取，既保证了钢轨识别的高效性，又实现了钢轨抓取的高精度。
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公开(公告)号：CN112699820B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110004201.9
申请日：2021-01-04
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中南大学
发明人： 李科军 , 应立军 , 陈志远 , 徐晓磊 , 张翼 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 翟长青 , 王道成 , 贾炳义 , 王怀海 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴辰龙 , 杨君 , 米炜
摘要： 本发明公开了一种用于钢轨铺设的滚筒的回收方法与系统，涉及轨道交通领域，主要包括步骤：获取并判断实时激光扫描曲线中的滚筒并获取相应轮廓曲线，将当前滚筒所有的轮廓曲线组合利用三维数据特征提取的方式获取特征点，并计算得到滚筒边线位置和偏转角，最终得到机械手的夹取坐标对滚筒进行拾取回收。本发明通过光学信息的采集实现了滚筒的快速识别，并合理利用三维数据特征提取的方法获得滚筒的偏移量和中心位置，从而控制机械手快速准确的抓拾滚筒并回收，同时采用机械智能化操控，人力投入小，工作效率高，环境受限少。
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公开(公告)号：CN112853830B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110000636.6
申请日：2021-01-04
申请人： 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要： 本发明公开一种钢轨自动双向锁紧机构，包括固定座、夹持组件和倾斜推进缸；夹持组件包括主架和设置在主架下端的抓握装置；主架通过转动部件安装在固定座上；倾斜推进缸安装在固定座上用于推动主架转动，当抓握装置握住钢轨时，利用倾斜推进缸转动主架使主架沿钢轨的长度方向倾斜，能够将握住的钢轨进一步锁紧，使主架回位又能够将锁紧的钢轨放松。本发明的优点是：利用推进缸提供的动力，能够快速抓取钢轨并通过推动主架向前或向后倾斜能够迅速将握住的钢轨进一步锁紧，整个机构能够临时形成一个刚性整体，能够随施加到固定座1上牵引力的方向即时向钢轨传导纵向力，实现对钢轨的推送，同时，又能在必要时快速解除锁紧约束直至完全将钢轨放开。
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公开(公告)号：CN112833785B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110002878.9
申请日：2021-01-04
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人： 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 陈志远 , 王道成 , 裴玉虎 , 周双强 , 翟长青 , 应立军 , 李科军 , 徐晓磊 , 李立群 , 张翼 , 邓建华 , 喻国梁 , 卫海津 , 华正兴
摘要： 本发明公开了一种基于滤波融合的轨道循迹方法与系统，涉及轨道交通领域，其通过扫描枕木作为轨道循迹的依据，同时考虑到枕木之间有间隔，在第一激光扫描仪和第二激光扫描仪之间设置一个枕木标准宽度为间距，保证的数据的连贯性，从而使得轨道循迹连续性得以保持；通过获取枕木测量跨度和枕木标准宽度的比较，以及利用卡尔曼滤波算法，对编码器的累计误差进行补偿，从而保证了车辆在长时间运行后还能保证自动循迹的准确性。
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公开(公告)号：CN112853830A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110000636.6
申请日：2021-01-04
申请人： 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要： 本发明公开一种钢轨自动双向锁紧机构，包括固定座、夹持组件和倾斜推进缸；夹持组件包括主架和设置在主架下端的抓握装置；主架通过转动部件安装在固定座上；倾斜推进缸安装在固定座上用于推动主架转动，当抓握装置握住钢轨时，利用倾斜推进缸转动主架使主架沿钢轨的长度方向倾斜，能够将握住的钢轨进一步锁紧，使主架回位又能够将锁紧的钢轨放松。本发明的优点是：利用推进缸提供的动力，能够快速抓取钢轨并通过推动主架向前或向后倾斜能够迅速将握住的钢轨进一步锁紧，整个机构能够临时形成一个刚性整体，能够随施加到固定座1上牵引力的方向即时向钢轨传导纵向力，实现对钢轨的推送，同时，又能在必要时快速解除锁紧约束直至完全将钢轨放开。
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