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公开(公告)号:CN112833785A
公开(公告)日:2021-05-25
申请号:CN202110002878.9
申请日:2021-01-04
申请人: 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人: 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 陈志远 , 王道成 , 裴玉虎 , 周双强 , 翟长青 , 应立军 , 李科军 , 徐晓磊 , 李立群 , 张翼 , 邓建华 , 喻国梁 , 卫海津 , 华正兴
摘要: 本发明公开了一种基于滤波融合的轨道循迹方法与系统,涉及轨道交通领域,其通过扫描枕木作为轨道循迹的依据,同时考虑到枕木之间有间隔,在第一激光扫描仪和第二激光扫描仪之间设置一个枕木标准宽度为间距,保证的数据的连贯性,从而使得轨道循迹连续性得以保持;通过获取枕木测量跨度和枕木标准宽度的比较,以及利用卡尔曼滤波算法,对编码器的累计误差进行补偿,从而保证了车辆在长时间运行后还能保证自动循迹的准确性。
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公开(公告)号:CN112833784A
公开(公告)日:2021-05-25
申请号:CN202110002874.0
申请日:2021-01-04
申请人: 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要: 本发明公开一种单目相机结合激光扫描的钢轨定位方法,涉及轨道交通领域,其先利用单目相机全局性强的优点,获取钢轨所在环境的全局特征获取钢轨角点信息,并根据角点信息对钢轨进行编号,而后利用激光扫描高精度、高稳定性的特点对相应编号的钢轨进行边缘特征扫描获取钢轨坐标,并在扫描一定长度后进行均值化处理获取钢轨的三维坐标,从而能够精确的对钢轨进行抓取。本发明采用单目结合激光扫描的方式,将两者的优势进行互补,摒除缺点,既实现了大环境下的特征判定,又实现了局部的边缘特征提取,既保证了钢轨识别的高效性,又实现了钢轨抓取的高精度。
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公开(公告)号:CN112853835B
公开(公告)日:2022-04-19
申请号:CN202110002871.7
申请日:2021-01-04
申请人: 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人: 沈光华 , 管新权 , 陈志远 , 段启楠 , 王道成 , 翟长青 , 裴玉虎 , 周双强 , 应立军 , 李科军 , 李立群 , 徐晓磊 , 王江银 , 邓建华 , 喻国梁 , 张海涛 , 米炜
IPC分类号: E01B29/16
摘要: 本发明公开了一种用于钢轨铺设的自动控制系统与方法,涉及轨道交通领域,主要分为钢轨抓取阶段、钢轨推送阶段、钢轨入槽阶段,通过在三个阶段中运用相机标定技术获取钢轨特征点信息,从而对钢轨进行坐标定位,根据坐标进行位置判断,从而精确地控制钢轨推送装置推送钢轨、控制机械手抓取钢轨入槽。本发明采用相机标定进行钢轨定位,可以相机本身的坐标为基点,不受钢轨自身以及周边环境影响,能够快速高效的获取准确的坐标信息,大大提高了轨道铺设的作业效率。
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公开(公告)号:CN112833784B
公开(公告)日:2022-02-25
申请号:CN202110002874.0
申请日:2021-01-04
申请人: 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要: 本发明公开一种单目相机结合激光扫描的钢轨定位方法,涉及轨道交通领域,其先利用单目相机全局性强的优点,获取钢轨所在环境的全局特征获取钢轨角点信息,并根据角点信息对钢轨进行编号,而后利用激光扫描高精度、高稳定性的特点对相应编号的钢轨进行边缘特征扫描获取钢轨坐标,并在扫描一定长度后进行均值化处理获取钢轨的三维坐标,从而能够精确的对钢轨进行抓取。本发明采用单目结合激光扫描的方式,将两者的优势进行互补,摒除缺点,既实现了大环境下的特征判定,又实现了局部的边缘特征提取,既保证了钢轨识别的高效性,又实现了钢轨抓取的高精度。
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公开(公告)号:CN112853835A
公开(公告)日:2021-05-28
申请号:CN202110002871.7
申请日:2021-01-04
申请人: 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人: 沈光华 , 管新权 , 陈志远 , 段启楠 , 王道成 , 翟长青 , 裴玉虎 , 周双强 , 应立军 , 李科军 , 李立群 , 徐晓磊 , 王江银 , 邓建华 , 喻国梁 , 张海涛 , 米炜
IPC分类号: E01B29/16
摘要: 本发明公开了一种用于钢轨铺设的自动控制系统与方法,涉及轨道交通领域,主要分为钢轨抓取阶段、钢轨推送阶段、钢轨入槽阶段,通过在三个阶段中运用相机标定技术获取钢轨更特征点信息,从而对刚过进行坐标定位,根据坐标进行位置判断,从而精确地控制钢轨推送装置推送钢轨、控制机械手抓取钢轨入槽。本发明采用相机标定进行钢轨定位,可以相机本身的坐标为基点,不受钢轨自身以及周边环境影响,能够快速高效的获取准确的坐标信息,大大提高了轨道铺设的作业效率。
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公开(公告)号:CN112699820B
公开(公告)日:2022-10-21
申请号:CN202110004201.9
申请日:2021-01-04
申请人: 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中南大学
发明人: 李科军 , 应立军 , 陈志远 , 徐晓磊 , 张翼 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 翟长青 , 王道成 , 贾炳义 , 王怀海 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴辰龙 , 杨君 , 米炜
摘要: 本发明公开了一种用于钢轨铺设的滚筒的回收方法与系统,涉及轨道交通领域,主要包括步骤:获取并判断实时激光扫描曲线中的滚筒并获取相应轮廓曲线,将当前滚筒所有的轮廓曲线组合利用三维数据特征提取的方式获取特征点,并计算得到滚筒边线位置和偏转角,最终得到机械手的夹取坐标对滚筒进行拾取回收。本发明通过光学信息的采集实现了滚筒的快速识别,并合理利用三维数据特征提取的方法获得滚筒的偏移量和中心位置,从而控制机械手快速准确的抓拾滚筒并回收,同时采用机械智能化操控,人力投入小,工作效率高,环境受限少。
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公开(公告)号:CN112833785B
公开(公告)日:2022-06-21
申请号:CN202110002878.9
申请日:2021-01-04
申请人: 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人: 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 陈志远 , 王道成 , 裴玉虎 , 周双强 , 翟长青 , 应立军 , 李科军 , 徐晓磊 , 李立群 , 张翼 , 邓建华 , 喻国梁 , 卫海津 , 华正兴
摘要: 本发明公开了一种基于滤波融合的轨道循迹方法与系统,涉及轨道交通领域,其通过扫描枕木作为轨道循迹的依据,同时考虑到枕木之间有间隔,在第一激光扫描仪和第二激光扫描仪之间设置一个枕木标准宽度为间距,保证的数据的连贯性,从而使得轨道循迹连续性得以保持;通过获取枕木测量跨度和枕木标准宽度的比较,以及利用卡尔曼滤波算法,对编码器的累计误差进行补偿,从而保证了车辆在长时间运行后还能保证自动循迹的准确性。
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公开(公告)号:CN112817317A
公开(公告)日:2021-05-18
申请号:CN202110003491.5
申请日:2021-01-04
申请人: 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中南大学
发明人: 李科军 , 应立军 , 段启楠 , 李立群 , 王江银 , 王道成 , 贾炳义 , 裴玉虎 , 翟长青 , 吴辰龙 , 卫海津 , 华正兴 , 王薇 , 邓建华 , 喻国梁 , 周长昶 , 张元贺
摘要: 本发明公开了一种智能铺轨车的自动循迹方法与系统,涉及轨道交通领域,其主要包括步骤:获取智能铺轨车行进过程中的实时激光扫描曲线;截取最大跳变距离处的实时激光扫描曲线;判断最大跳变距离是否达到预设距离;获取最大跳变距离处的坐标信息并保存为轨道板轮廓曲线;获取满足预设跳变值的轨道板轮廓线的X轴Y轴坐标值;根据坐标值修正智能铺轨车的行进轨迹。本发明通过激光线阵获取智能铺轨车行进过程中轨道板两侧的坐标,并根据坐标值修正智能铺轨车的行进方向,使得行进方向与轨道铺设方向始终保持一致,大大提高了铺轨的精确度,采用铺轨车智能化自动铺轨,无需投入大量人力资源即可实现铺轨作业。
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公开(公告)号:CN112699820A
公开(公告)日:2021-04-23
申请号:CN202110004201.9
申请日:2021-01-04
申请人: 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中南大学
发明人: 李科军 , 应立军 , 陈志远 , 徐晓磊 , 张翼 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 翟长青 , 王道成 , 贾炳义 , 王怀海 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴辰龙 , 杨君 , 米炜
摘要: 本发明公开了一种用于钢轨铺设的滚筒的回收方法与系统,涉及轨道交通领域,主要包括步骤:获取并判断实时激光扫描曲线中的滚筒并获取相应轮廓曲线,将当前滚筒所有的轮廓曲线组合利用三维数据特征提取的方式获取特征点,并计算得到滚筒边线位置和偏转角,最终得到机械手的夹取坐标对滚筒进行拾取回收。本发明通过光学信息的采集实现了滚筒的快速识别,并合理利用三维数据特征提取的方法获得滚筒的偏移量和中心位置,从而控制机械手快速准确的抓拾滚筒并回收,同时采用机械智能化操控,人力投入小,工作效率高,环境受限少。
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公开(公告)号:CN206299642U
公开(公告)日:2017-07-04
申请号:CN201621345614.4
申请日:2016-12-09
申请人: 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要: 一种湿喷机械手臂架液压控制系统,包括变量柱塞泵,电磁球阀、主溢流阀、固定节流阀、换向阀、单向可调节流阀、喷嘴刷动马达、喷嘴240°摆动马达、喷嘴360°摆动马达、伸缩臂伸缩油缸、伸缩臂俯仰油缸、大臂俯仰油缸和臂架回转马达;所述大臂俯仰油缸、伸缩臂俯仰油缸、伸缩臂伸缩油缸和臂架回转马达四个液压执行元件的进出口安装有平衡阀,使机构动作平稳;所述臂架回转马达、喷嘴刷动马达、喷嘴240°摆动马达和喷嘴360°摆动马达的进出口安装有子溢流阀,用来控制系统憋压时相应子油路的工作压力。本实用新型能有效保护各子回路的液压执行元件,提高湿喷机械手臂架恒压液压控制系统工作稳定性与安全性。
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