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公开(公告)号：CN112733694A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110003484.5
申请日：2021-01-04
申请人： 中南大学 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人： 段启楠 , 陈泽宇 , 邓华 , 张翼 , 李科军 , 徐晓磊 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 翟长青 , 陈志远 , 王青元 , 张元贺 , 裴玉虎 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴辰龙 , 田庆
摘要： 本发明公开了一种基于ORB特征的轨道铺设滚筒的识别方法与系统，涉及图像识别领域，主要包括步骤：将线激光器固定于待扫描平面正上方并调校水平度，激光扫描数据沿着轨道方向动作，利用FAST算法进行角点检测、BRIEF描述子描述特征，提取出ORB特征并与预置滚筒特征模型匹配，通过对称特征进行误差的检测并筛选出角点特征集，最终计算出形心坐标控制机械手对滚筒进行拾取。本发明通过FAST算法进行特征点提取后，通过角点对称性的判断筛选角点信息，从而使得识别结果更加准确、迅速，同时采用BRIEF描述子进行特征描述，使得特征匹配更加迅速、实时性增强；通过一系列的算法计算智能化的对滚筒进行识别，将滚筒的放置误差维持在允许范围内。
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公开(公告)号：CN112733694B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110003484.5
申请日：2021-01-04
申请人： 中南大学 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人： 段启楠 , 陈泽宇 , 邓华 , 张翼 , 李科军 , 徐晓磊 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 翟长青 , 陈志远 , 王青元 , 张元贺 , 裴玉虎 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴辰龙 , 田庆
摘要： 本发明公开了一种基于ORB特征的轨道铺设滚筒的识别方法与系统，涉及图像识别领域，主要包括步骤：将线激光器固定于待扫描平面正上方并调校水平度，激光扫描数据沿着轨道方向动作，利用FAST算法进行角点检测、BRIEF描述子描述特征，提取出ORB特征并与预置滚筒特征模型匹配，通过对称特征进行误差的检测并筛选出角点特征集，最终计算出形心坐标控制机械手对滚筒进行拾取。本发明通过FAST算法进行特征点提取后，通过角点对称性的判断筛选角点信息，从而使得识别结果更加准确、迅速，同时采用BRIEF描述子进行特征描述，使得特征匹配更加迅速、实时性增强；通过一系列的算法计算智能化的对滚筒进行识别，将滚筒的放置误差维持在允许范围内。
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公开(公告)号：CN112699820B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110004201.9
申请日：2021-01-04
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中南大学
发明人： 李科军 , 应立军 , 陈志远 , 徐晓磊 , 张翼 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 翟长青 , 王道成 , 贾炳义 , 王怀海 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴辰龙 , 杨君 , 米炜
摘要： 本发明公开了一种用于钢轨铺设的滚筒的回收方法与系统，涉及轨道交通领域，主要包括步骤：获取并判断实时激光扫描曲线中的滚筒并获取相应轮廓曲线，将当前滚筒所有的轮廓曲线组合利用三维数据特征提取的方式获取特征点，并计算得到滚筒边线位置和偏转角，最终得到机械手的夹取坐标对滚筒进行拾取回收。本发明通过光学信息的采集实现了滚筒的快速识别，并合理利用三维数据特征提取的方法获得滚筒的偏移量和中心位置，从而控制机械手快速准确的抓拾滚筒并回收，同时采用机械智能化操控，人力投入小，工作效率高，环境受限少。
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公开(公告)号：CN112817317A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110003491.5
申请日：2021-01-04
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中南大学
发明人： 李科军 , 应立军 , 段启楠 , 李立群 , 王江银 , 王道成 , 贾炳义 , 裴玉虎 , 翟长青 , 吴辰龙 , 卫海津 , 华正兴 , 王薇 , 邓建华 , 喻国梁 , 周长昶 , 张元贺
摘要： 本发明公开了一种智能铺轨车的自动循迹方法与系统，涉及轨道交通领域，其主要包括步骤：获取智能铺轨车行进过程中的实时激光扫描曲线；截取最大跳变距离处的实时激光扫描曲线；判断最大跳变距离是否达到预设距离；获取最大跳变距离处的坐标信息并保存为轨道板轮廓曲线；获取满足预设跳变值的轨道板轮廓线的X轴Y轴坐标值；根据坐标值修正智能铺轨车的行进轨迹。本发明通过激光线阵获取智能铺轨车行进过程中轨道板两侧的坐标，并根据坐标值修正智能铺轨车的行进方向，使得行进方向与轨道铺设方向始终保持一致，大大提高了铺轨的精确度，采用铺轨车智能化自动铺轨，无需投入大量人力资源即可实现铺轨作业。
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公开(公告)号：CN112699820A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110004201.9
申请日：2021-01-04
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中南大学
发明人： 李科军 , 应立军 , 陈志远 , 徐晓磊 , 张翼 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 翟长青 , 王道成 , 贾炳义 , 王怀海 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴辰龙 , 杨君 , 米炜
摘要： 本发明公开了一种用于钢轨铺设的滚筒的回收方法与系统，涉及轨道交通领域，主要包括步骤：获取并判断实时激光扫描曲线中的滚筒并获取相应轮廓曲线，将当前滚筒所有的轮廓曲线组合利用三维数据特征提取的方式获取特征点，并计算得到滚筒边线位置和偏转角，最终得到机械手的夹取坐标对滚筒进行拾取回收。本发明通过光学信息的采集实现了滚筒的快速识别，并合理利用三维数据特征提取的方法获得滚筒的偏移量和中心位置，从而控制机械手快速准确的抓拾滚筒并回收，同时采用机械智能化操控，人力投入小，工作效率高，环境受限少。
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公开(公告)号：CN215976653U
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202120001283.7
申请日：2021-01-04
申请人： 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 湖南长院悦诚装备有限公司
IPC分类号： E01B29/16
摘要： 本实用新型公开了一种铺轨滚筒安全抓具，包括左、右对称设置的两个夹臂及两个夹臂下方各自所属的夹掌，在上的夹臂与在下的夹掌断开，由在过载或过重撞击时易于断脱的易损部件将夹臂和夹掌固定连接。所述易损部件为自损块，在所述自损块上开设有断槽。本实用新型的优点是：通过设置易损部件，在不当操作使抓具强力碰撞物件或受过载冲击时，使易损部件率先折断，实现对整过抓手机构的保护。同时，通过螺栓连接方式将易损件与上、下关联部件连接，又便于对易损件进行拆装更换。
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公开(公告)号：CN114475191B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210243059.8
申请日：2022-03-11
申请人： 中铁四局集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种发电动力装置旋转机构及运梁车，该发电动力装置旋转机构包括旋转支座、安装支架、旋转组件和驱动组件，安装支架用于安装运梁车的前车的发电动力装置，旋转支座的一端适于连接于运梁车的前车车体上，旋转支座的另一端通过旋转组件与安装支架转动连接，驱动组件驱动旋转组件带动安装支架转动，以使发电动力装置旋入或旋出梁片的容置通道。发电动力装置旋转机构可设置在运梁车的前车车体上，使前车的动力不依靠电缆从后车输送，省去了铺设电缆的工作；同时，使发电动力装置能够相对于前车车体转动，让出梁片的容置通道，或驱动旋转组件反向转动将发电动力装置移至前车车体上，以方便分体式运梁车移动和过隧道。
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公开(公告)号：CN114715022A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210242401.2
申请日：2022-03-11
申请人： 中铁四局集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种伸缩转运托架装置及运梁车，涉及工程机械技术领域，该伸缩转运托架装置包括：托架组件，适于支撑架桥机；伸缩组件，位于托架组件的下方并与托架组件转动连接，以使托架组件绕水平轴线转动，伸缩组件适于装设于运梁车的车架上，并适于通过伸缩运动带动托架组件进行升降运动。架桥机不同位置处的支撑点高度可能不一致，本发明通过托架本体支撑架桥机，通过调整节与旋转节的可转动式连接，使得托架本体也能够相对于旋转节转动，实现了架桥机的不同位置处的支撑，对于架桥机的支撑稳定性得到提升；能够调整托架组件的高度，适用于不同运输高度下的转运工况；通过本发明支撑架桥机，无需拆解架桥机即可实现快速转运。
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公开(公告)号：CN114715022B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210242401.2
申请日：2022-03-11
申请人： 中铁四局集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种伸缩转运托架装置及运梁车，涉及工程机械技术领域，该伸缩转运托架装置包括：托架组件，适于支撑架桥机；伸缩组件，位于托架组件的下方并与托架组件转动连接，以使托架组件绕水平轴线转动，伸缩组件适于装设于运梁车的车架上，并适于通过伸缩运动带动托架组件进行升降运动。架桥机不同位置处的支撑点高度可能不一致，本发明通过托架本体支撑架桥机，通过调整节与旋转节的可转动式连接，使得托架本体也能够相对于旋转节转动，实现了架桥机的不同位置处的支撑，对于架桥机的支撑稳定性得到提升；能够调整托架组件的高度，适用于不同运输高度下的转运工况；通过本发明支撑架桥机，无需拆解架桥机即可实现快速转运。
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公开(公告)号：CN114435467A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210243057.9
申请日：2022-03-11
申请人： 中铁四局集团有限公司
摘要： 本发明提供一种转向机构及运梁车，涉及运梁车技术领域，所述转向机构包括：驱动组件，其包括驱动臂和驱动件，驱动件适于与车架连接，并适于驱动驱动臂转动；多个走行轮组，走行轮组包括转向臂；连杆组件；驱动臂的一端与驱动件转动连接，另一端与多个转向臂中的一个连接，相邻两个转向臂之间通过连杆组件连接，且连杆组件适于调节相邻两个转向臂之间的间距。本发明通过驱动件驱动驱动臂转动，带动连杆组件和转向臂转动，使多个走行轮组之间联动转向，减少了驱动件的数量，降低了成本；该转向机构的驱动臂、连杆组件和转向臂形成了连杆机构，通过连杆组件调节相邻走行轮组的转向角度比，使运梁车能够适用于多种路况，具有良好的适用性。
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