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公开(公告)号：CN116597401A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310426959.0
申请日：2023-04-19
申请人： 东风越野车有限公司 , 中国人民解放军63936部队
摘要： 本发明公开了一种基于动态场景的自动驾驶红外语义里程计实现方法及系统，方法包括：获取环境红外图像并进行图像增强；提取红外图像中目标的ORB特征点和边缘线特征，并进行特征融合匹配，得到红外图像点线融合特征匹配结果；对红外图像中动态目标进行语义分割，得到语义分割结果；基于红外图像点线融合特征匹配结果和语义分割结果筛选静态特征；根据静态特征采用对极几何进行运动估计得到红外语义定位结果。利用语义分割实现红外图像中静态目标与动态目标的分割提取，采用边缘线特征及特征点融合匹配方式使得剩余红外图像特征信息足够丰富，能够稳定进行帧间匹配，增强定位精度及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116386084A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310223616.4
申请日：2023-03-09
申请人： 东风越野车有限公司 , 浙江大立科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种车载红外热像仪快速识别人体目标方法，包括：获取行车过程中的红外热像图，并对其进行二值化处理；在二值化处理后的图像中识别出符合模板图像的目标；读取车辆速度，计算车辆速度和目标在二值化图像中呈现的像素高度从一个像素高度变化到下一个像素高度所需时间的换算关系；根据所述换算关系，获得在不同的车辆速度情况下目标在红外热像图上像素高度变化与时间变化情况的相互关系表；根据所述相互关系表和车辆行驶时人体目标的判别公式进行人体目标判定；本发明能够有效提高车载红外热像仪对人体目标的识别率与识别速度；能够对远距离人体目标进行识别，能够保证驾驶安全。
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公开(公告)号：CN113531111B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110693951.1
申请日：2021-06-22
申请人： 东风越野车有限公司
摘要： 本发明提供了一种越野车辆分动器控制方法及设备。所述方法包括：感知并获取车辆前方障碍物信息及车辆前方道路信息；根据导航定位信息与所述车辆前方障碍物信息，确定车辆的定位坐标；根据车辆的定位坐标获取当前路段地图中存储的现有道路信息，将现有道路信息与车辆前方道路信息进行整合，并输出当前道路的类别信息；将所述当前道路的类别信息转化为分动器相应的目标档位信号，根据目标档位信号控制分动器进行换档。本发明可以避免人为控制分动器对人员经验的依赖，提高了越野车辆在不同路况下对分动器的控制精度，增强了越野车辆的路况适应能力。
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公开(公告)号：CN115352428A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210871389.1
申请日：2022-07-22
申请人： 东风越野车有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于自动驾驶改装车辆的信息交互控制系统及方法，通过该系统接收自动驾驶系统的以太网指令信号，对以太网信号进行数据解析、运算处理、重新编码，转换成CAN格式信号，再将CAN格式信号发送到车辆底盘执行单元；车辆底盘执行单元通过整车CAN线束向所述信息交互控制系统实时发送底盘状态信号，信息交互控制系统接收到CAN信号后，对CAN进行数据解析、运算处理、重新编码，转换为以太网信号，通过以太网发送给自动驾驶系统，实现自动驾驶系统与非自动驾驶车辆底盘的信息交互和逻辑控制。通过该系统还可以检测驾驶模式开关信号、紧急停车开关信号，实现车辆模式切换和安全控制。
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公开(公告)号：CN112590770B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011644608.X
申请日：2020-12-30
申请人： 东风越野车有限公司
IPC分类号： B60W30/045
摘要： 本发明公开了一种轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制方法，获取各轮驱动转矩初始值，根据横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速划分转向稳定性控制模式，转向稳定性控制模式包括不足转向控制模式、正常转向控制模式和过度转向控制模式，确定对应转向稳定性控制模式下的各轮转矩调节量，根据各轮转矩初始值和各轮转矩调节量确定各轮目标驱动转矩并对各轮实际转矩进行反馈控制，使各轮实际行驶路径与期望行驶路径一致。本发明将车辆行驶的工况划分为八个区间和三种控制模式，考虑了纵向车速的影响，控制模式划分更细化。分别给出了三种控制模式时各轮转矩调节量的确定方法，精确控制各轮总转矩，提高了各轮的转向稳定性。
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公开(公告)号：CN112406556B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011247221.0
申请日：2020-11-10
申请人： 东风越野车有限公司
IPC分类号： B60L15/20 , B60W30/02 , B60W40/064 , B60W40/076 , B60W40/12
摘要： 本发明涉及汽车控制方法技术领域，具体地指一种电动汽车主动防滑控制方法。采集车辆运行信息，获取车辆的整车需求转矩和电机实际转速，对车辆的制动开关是否无效进行判断，获得判断结果，将电机实际转速与标定获得的设定值进行比对，获得比对结构，结合判断结果和比对结果，确定输出整车目标转矩为0、或为整车需求转矩、或为通过修正系数修正的整车需求转矩；所述修正系数是通过计算前桥车驱动电机转矩门限值获得的修正值。本发明的控制方法极为简单，能够在车轮滑转前提前介入进行主动防滑，根据不同的情况采用的不同的控制策略，针对性更好，具有极大的推广价值。
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公开(公告)号：CN112783032A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011607967.8
申请日：2020-12-30
申请人： 东风越野车有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明设计的无人驾驶车辆排气制动控制系统，包括：高精度地图、惯导传感器、无人驾驶控制器、发动机控制器、排气制动阀；当当前发动机转速大于预设排气制动起动最小转速，闭合排气制动阀门，降低发动机转速，降低整车车速。本发明针对高载重无人驾驶运输车辆，基于已有的高精度地图、惯导传感器，实现无人驾驶车辆排气制动系统在长下坡路面的无人控制；本发明控制逻辑清晰高效，系统组成简单可靠性高。
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公开(公告)号：CN112622557A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011611517.6
申请日：2020-12-30
申请人： 东风越野车有限公司
IPC分类号： B60G17/019 , B60G17/018
摘要： 本发明涉及汽车控制方法技术领域，具体地指一种用于提高越野汽车驾驶舒适性的控制方法。采集车身的垂向加速度信号，基于垂向加速度信号获得车身的垂向加速度均方根值和均方根值变化率、最大功率谱对应振动频率和振动频率变化率，以垂向加速度均方根值和均方根值变化率为基础进行二维阻尼模糊控制得到最佳阻尼；以最大功率谱对应振动频率和振动频率变化率为基础进行二维刚度模糊控制得到最佳刚度；对最佳阻尼和最佳刚度进行修正获得目标阻尼和目标刚度；车身的悬架控制器调节悬架的阻尼至目标阻尼、调节刚度至目标刚度。本发明获取目标阻尼和目标刚度，主动调节达到提高驾驶舒适性的目的，能够让车身振动频率远离人体共振频率范围。
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公开(公告)号：CN112590782A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011583857.2
申请日：2020-12-28
申请人： 东风越野车有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种基于多传感器的全天候碰撞预警方法及设备。所述方法包括：将光传感器接收的光强信号转化为模拟电压信号，将模拟电压信号转化为数字电压信号；若数字电压信号不在预设电压阈值范围之内，则切换图像采集装置采集图像。本发明实施例提供的基于多传感器的全天候碰撞预警方法及设备，通过光传感器识别到的光强信号来对图像采集装置进行切换，解决了夜间识别精度低甚至无法识别行人和车辆的缺陷，使得车辆在行驶过程中能够进行全天候的危险预警。
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公开(公告)号：CN115268485B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210768667.0
申请日：2022-06-30
申请人： 东风越野车有限公司
IPC分类号： G05D1/46
摘要： 本发明公开了一种基于车载UWB的无人机回收方法及系统，方法包括通过无人机遥控单元向无人机发送回收指令，通过无人机飞行控制单元判断回收条件满足处于在飞状态时则进入准备回收阶段；无入机抵近车辆，第二UWB设备判定回收条件满足无人机纳入基础网络时进入准备降落阶段；无人机进一步抵近车辆，通过第二UWB设备判定降落条件满足无人机与车辆相对速度等于零和第二UWB设备与第一UWB设备的降落坐标相对距离≤0.3米，无人机飞行控制单元控制无人机执行降落动作；第二UWB设备判定降落条件满足无人机与车辆相对速度等于零和无人机与车辆相对垂直高度≤0.1米时无人机飞行控制单元控制无人机停止飞行，无人机回收结束。
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