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公开(公告)号：CN119690607A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411576535.3
申请日：2024-11-06
Applicant: 东风汽车股份有限公司
Inventor： 程飞 , 郭启翔 , 陈晖 , 王强 , 蒋森 , 张顺 , 汪峥 , 高宠智 , 胡博伦 , 屈紫君 , 赵金波 , 李嫩 , 韩兴隆 , 于子康 , 代怡鹏 , 何薇 , 宴萌
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达点云中地面点的划分方法、装置、设备及介质，该方法包括通过统一计算设备架构CUDA将激光雷达采集的点云上传至图形处理器GPU中；通过所述GPU对所述点云进行栅格化，并确定所述点云中各个点所在栅格；根据各个栅格中各个点的z轴坐标，划分各个栅格中的地面点，CUDA可以多线程同时处理多个栅格的计算需求，可以有效降低栅格计算带来的时间复杂度，从而有效提高对激光雷达点云中的地面点划分的进行实时性。
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公开(公告)号：CN115468576B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202211202088.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 东风汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态数据融合的自动驾驶定位方法及系统。该方法通过定位系统获取车辆位置的粗定位坐标；根据粗定位坐标确定定位空间范围；获取车辆前方道路的RGB图像和激光点云；在定位空间范围内，将RGB图像和激光点云的数据进行融合；将融合后的RGB图像和激光点云数据，与高精度地图进行定位匹配，确定车辆位置坐标。基于多模态数据融合技术，采用环境自适应优化定位算法，不仅能解决城市复杂路况、建筑物或隧道失锁的问题，满足复杂动态环境下的定位需求；还可以提高自动驾驶车辆的定位精度。
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公开(公告)号：CN118038390A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311530253.5
申请日：2023-11-16
Applicant: 东风汽车股份有限公司
Abstract: 一种自动驾驶环卫车目标检测模型，属于目标检测技术领域，包括嵌入到原始目标检测模型中的方向敏感注意力子网络，原始目标检测模型通过其原始卷积层对图像数据进行处理，得到多个原始特征图；方向敏感注意力子网络通过其方向卷积层对多个原始特征图分别进行方向特征提取，得到表征每个原始特征图中多个设定方向的权重系数；原始目标检测模型根据所述多个原始特征图和相应权重参数进行目标检测，得到目标检测结果。本申请能够利用方向敏感注意力子网络替代原始目标检测模型中的部分残差网络，提高现有模型对分布不均匀且方向随机的特征的敏感度，提高目标检测的准确性。
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公开(公告)号：CN111634234B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202010457339.X
申请日：2020-05-26
Applicant: 东风汽车股份有限公司
IPC: B60R1/27 , B60R16/02 , B60R16/023 , H04N7/18 , H04W4/40
Abstract: 本发明公开了一种基于多摄像头与雷达组合的远程驾驶车端场景信息采集方法，包括如下步骤：1)判断车辆当前所处的无线通信网络是4G还是5G；2)若为5G，则通过安装在车辆上的多个摄像头同时采集车辆多个角度的视频数据，编码后传输给远程驾驶室；3)若为4G，则仅通过一个摄像头采集车辆正前方的视频数据，经编码后传输给远程驾驶室，同时通过安装在车身上的多个雷达采集其他角度的场景数据并传输给远程驾驶室。本发明在上述方法的基础上，进一步提供了车端信息展示方法及远程驾驶方法。本发明采用摄像头与雷达结合的方式，可以很好地解决4G网络下传输多路高清视频带宽不足的问题，保证了远程驾驶的真实性和实时性。
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公开(公告)号：CN115130738A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210680063.0
申请日：2022-06-15
Applicant: 东风汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于物流技术领域，特别涉及一种园区物流路径规划的方法，通过建立分段路网模型，能简便的依据园区实际更新局部路段，并利用模型快速计算出最佳的物流路径。本发明还提供了一种存储有该方法程序的非暂态可读记录媒体及包含该媒体的系统，通过处理电路可以调用该程序，以执行上述方法。适用在各类园区内部物流车辆中推广使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113468950A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110517071.9
申请日：2021-05-12
Applicant: 东风汽车股份有限公司
Abstract: 一种基于深度学习的无人驾驶场景下的多目标跟踪方法，该方法包括以下步骤：S1、通过三维目标检测模型PointPillars对无人驾驶场景下的车辆进行检测，得到基于图像的二维检测框和基于点云的三维检测框；S2、以VGG16网络和PointNet网络为基础，分别对基于图像的二维检测框和基于点云的三维检测框进行特征提取，得到图像特征向量和点云特征向量，然后将图像特征向量和点云特征向量进行融合得到融合特征向量；S3、通过当前帧的融合特征向量、检测框信息和前一帧的融合特征向量、轨迹信息计算得到目前跟踪到的轨迹信息。本设计不仅提升了目标跟踪的精度，而且解决了复杂场景下目标间的遮挡问题。
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公开(公告)号：CN117499079A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311316744.X
申请日：2023-10-11
Applicant: 东风汽车股份有限公司
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明公开一种基于车辆功能安全信号校验方法及相关设备。该方法包括：筛选出与安全目标相关的重要信号，并将筛选出的重要信号确定为目标信号；当所述目标信号出现时，将所述目标信号以第一链路发送至网关MCU，以供所述网关MCU接收到第一链路信号，将所述目标信号以第二链路发送至网关SOC，以供所述网关SOC接收到第二链路信号，再控制所述网关SOC将所述第二链路信号发送至所述网关MCU，以供所述网关MCU接收到第二链路信号；控制所述网关MCU检测所述第一链路信号和所述第二链路信号是否一致；若一致，则控制所述网关MCU发送信号一致的校验结果至所述网关SOC。通过本发明，不仅能够筛选出影响安全目标的重要信号，同时还能有效校验重要信号的准确性。
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公开(公告)号：CN117170359A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310995377.4
申请日：2023-08-08
Applicant: 东风汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取无人驾驶的当前车辆的当前时刻车辆状态信息、环境感知信息、全局地图信息和上一时刻轨迹规划结果信息，对所述当前车辆的周围交通环境进行风险度评估，获得风险度评估结果；根据风险度评估结果计算重规划的时长间隔阈值，根据时长间隔阈值对预设规划触发事件集中的事件状态进行判断，获得事件触发判断结果；根据事件触发判断结果选择执行轨迹完全重规划、速度重规划或不执行重规划中的一种模式，能够在保证轨迹规划稳定性、计算效率高的同时，在动态复杂环境下具有与采用时间触发机制规划方法相近的适应能力，提升轨迹规划的稳定性和乘坐的舒适性。
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公开(公告)号：CN117068144A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311277884.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 东风汽车股份有限公司
Inventor： 屈紫君 , 强小文 , 雷明星 , 郭启翔 , 陈晖 , 何薇 , 李嫩 , 胡博伦 , 高宠智 , 刘磊 , 晏萌 , 欧阳辰宇 , 赵金波 , 于子康 , 韩兴隆 , 代怡鹏 , 杨剑 , 戢靓
Abstract: 本发明公开了一种基于分层有限状态机的代客泊车方法与装置，涉及自动驾驶汽车技术领域，一种基于分层有限状态机的代客泊车方法及装置，包括以下步骤：获取自身车辆以及周围车辆行驶状态信息，并设置车辆在初始状态、行车状态、泊车状态以及结束状态转换的上层状态机事件；根据驾驶员选择，并根据所述自身车辆信息以及周围车辆状态信息，定义行车与泊车下层状态机事件，依据所述上层状态机事件以及行车与泊车下层状态机事件，选择当前最优车辆行为；根据所述当前最优车辆行为，完成自身车辆召回或泊车。通过该方法，可以实现车辆完成在代客泊车以及定点召回过程中的行为决策，保证车辆安全，高效的完成对应的代客泊车与定点召回功能。
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公开(公告)号：CN111913468B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202010700568.X
申请日：2020-07-20
Applicant: 东风汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种新型智能启动控制器装置和启动控制方法，所述装置包括微处理器单元、CAN通讯模块、数字量输入模块、模拟量输入模块、低边控制模块、高边控制模块和电源管理模块，微处理器单元接收CAN通讯模块、数字量输入模块、模拟量输入模块的启动信号，根据上下电控制流程控制ON继电器、ACC继电器和STATE继电器动作完成整车上下电。本发明兼容多种上电模式(传统钥匙上电、车载T‑BOX、声控等)，满足不同外接装置的启动要求；同时满足远程、近程启动车辆要求，能实现无人物流车整车上电操作。
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