公开(公告)号：CN119131751A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411175395.9

申请日：2024-08-26

Applicant: 东风汽车股份有限公司

Inventor： 王强 ,  郭启翔 ,  陈晖 ,  程飞 ,  张顺 ,  汪峥 ,  何薇 ,  胡博伦 ,  高宠智 ,  晏萌 ,  屈紫君 ,  李嫩 ,  欧阳辰宇 ,  赵金波 ,  于子康 ,  代怡鹏 ,  韩兴隆

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V20/64

Abstract: 一种智能驾驶环境感知方法、装置、设备及介质，属于汽车技术领域。其中，方法包括：对相机采集的图像数据进行分割，得到包含语义信息的图像数据；将采集的第一点云数据和包含语义信息的图像数据进行融合，得到第二点云数据；基于第二点云数据，构建车辆周围的环境要素在相机坐标系下的数学模型；基于第二点云数据、包含语义信息的图像数据和相机内参畸变参数，确定环境要素在图像坐标系下的坐标；基于环境要素在相机坐标系下的数学模型和其在图像坐标系下的坐标，计算环境要素对应的像素点在相机坐标系下的深度值；基于深度值、环境要素在图像坐标系下的坐标、相机焦距以及相机与车体中心的标定参数，确定车辆与环境要素之间的距离，可提高智能驾驶环境感知的准确度。

公开(公告)号：CN119690607A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411576535.3

申请日：2024-11-06

Applicant: 东风汽车股份有限公司

Inventor： 程飞 ,  郭启翔 ,  陈晖 ,  王强 ,  蒋森 ,  张顺 ,  汪峥 ,  高宠智 ,  胡博伦 ,  屈紫君 ,  赵金波 ,  李嫩 ,  韩兴隆 ,  于子康 ,  代怡鹏 ,  何薇 ,  宴萌

IPC: G06F9/48 ,  G06F9/50 ,  G06T1/20

Abstract: 本发明公开了一种激光雷达点云中地面点的划分方法、装置、设备及介质，该方法包括通过统一计算设备架构CUDA将激光雷达采集的点云上传至图形处理器GPU中；通过所述GPU对所述点云进行栅格化，并确定所述点云中各个点所在栅格；根据各个栅格中各个点的z轴坐标，划分各个栅格中的地面点，CUDA可以多线程同时处理多个栅格的计算需求，可以有效降低栅格计算带来的时间复杂度，从而有效提高对激光雷达点云中的地面点划分的进行实时性。