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公开(公告)号：CN116451610A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310427372.1
申请日：2023-04-19
Applicant: 东北大学佛山研究生创新学院 , 广东溢康通空气弹簧有限公司 , 东北大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种考虑充放气特性的空气悬架动力学模型建模方法，涉及车辆空气悬架建模分析技术领域，包括以下步骤：S1：根据车辆悬架特性，建立四分之一主动悬架动力学模型；S2：基于热力学定律，建立空气弹簧充放气模型；S3：通过将主动悬架模型中的主动力替换为空气弹簧力建立电控空气悬架动力学模型；S4：建立空气弹簧的面积归一化流体质量模型；S5：基于充放气信号生成控制空气弹簧充放气的PWM信号。本发明以建立一个精确的考虑充放气的电控空气弹簧动力学模型能够用于，电控空气悬架的控制研究为目的，基于力学定律、热力学定律建立了一种电控空气悬架充放气模型。
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公开(公告)号：CN116502503A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310498542.5
申请日：2023-05-05
Applicant: 东北大学佛山研究生创新学院 , 广东溢康通空气弹簧有限公司 , 东北大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供一种基于虚功理论的膜式空气弹簧建模方法，涉及车辆悬架设计分析领域，包括以下步骤：S1：定义虚位移并得到虚功表达式；S2：求解空气弹簧空气体积相对于气压的变化率；S3：建立气固耦合模型；S4：定义膜式空气弹簧各部分间接触类型与摩擦类型；S5：定义膜式空气弹簧材料类型。本发明以建立一个精确的空气弹簧模型，能够用于模拟和分析膜式空气弹簧在不同配置和参数下的特性为目的，基于虚功理论同时考虑体积变化、气固耦合以及气体和固体单元边界定义来建立膜式空气弹簧数值模型。
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公开(公告)号：CN118528710A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410616584.9
申请日：2024-05-17
Applicant: 东北大学 , 广东溢康通空气弹簧有限公司 , 东北大学佛山研究生创新学院
IPC: B60G17/08 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种磁流变半主动悬架鲁棒控制方法、系统及控制器，通过获取车辆状态信息计算车辆悬架系统状态方程；磁流变阻尼模型搭建及非线性近似；搭建磁流变阻尼器超限学习机逆模型，基于超限学习机神经网络对磁流变阻尼器逆模型进行追踪；基于静态反馈控制策略在有限频域下构建系统约束不等式，构建满足系统时滞鲁棒性条件的控制器；对静态反馈控制器进行修正，实现磁流变半主动悬架系统控制的鲁棒性，权衡了车辆操纵稳定性和乘坐舒适性，同时解决了磁流变阻尼器输出力随使用寿命和外部扰动而导致的控制器性能下降问题。
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公开(公告)号：CN118915445A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410958612.5
申请日：2024-07-17
Applicant: 东北大学 , 广东溢康通空气弹簧有限公司 , 东北大学佛山研究生创新学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于车辆悬架控制技术领域，公开了一种基于预设性能的空气悬架滑模控制器及控制方法，包括：建立空气悬架车高调节模型；根据空气悬架高度追踪误差值，获取性能函数并转换误差；根据转换后的误差设计空气悬架调高滑模控制器；设计饱和函数优化滑模控制器；基于控制量转换电磁阀控制信号，对空气悬架的充放气进行控制。设计饱和函数对滑模控制器抖动进行抑制，优化了空气悬架调高过程中的响应速度和稳定性，提高了汽车在不同路况和载荷变化下的空气悬架系统控制性能。
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公开(公告)号：CN118578827A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410696656.5
申请日：2024-05-31
Applicant: 东北大学 , 广东溢康通空气弹簧有限公司 , 东北大学佛山研究生创新学院
IPC: B60G17/018 , B60G17/08
Abstract: 本发明公开了一种磁流变车辆悬架反步补偿控制方法、系统及控制器，包括获取车辆基本信息和实时状态信息，计算车辆悬架系统状态方程；获取磁流变悬架系统滤波状态，构建误差反馈控制系统；建立反步控制系统方程，引入李雅普诺夫稳定准则，获得虚拟控制函数表达形式，并根据递推法则得出满足系统稳定性要求的控制器；计算磁流变阻尼器的施加电压；磁流变悬架系统抗干扰设计；在汽车悬架系统引入磁流变阻尼器，以反步补偿控制方法调节磁流变阻尼器，实现了磁流变悬架系统阻尼力的准确控制，提升了磁流变液悬架系统对车辆振动的抑制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113002527B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110225951.9
申请日：2021-03-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种自主电动汽车横向稳定性鲁棒容错控制方法，涉及汽车稳定性控制技术领域，所述控制方法包括以下步骤，S1：采集汽车的固有参数和实时参数；S2：利用采集的所述固有参数和所述实时参数，建立自主电动汽车的横向动态容错控制系统模型；S3：在所述横向动态容错控制系统模型上，分析轮胎非线性与车辆纵向速度变化及自适应触发机制，建立系统的综合控制系统模型；S4：根据所述综合控制系统模型，设计鲁棒容错控制器；S5：根据所述鲁棒容错控制器，对汽车的横摆力矩进行分配。本发明采用T‑S模糊模型方法，通过混合多个线性局部子系统来逼近非线性系统，得到了更有效的汽车非线性动力学系统的控制效果，提高了车辆的侧向稳定性。
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公开(公告)号：CN113002527A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110225951.9
申请日：2021-03-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种自主电动汽车横向稳定性鲁棒容错控制方法，涉及汽车稳定性控制技术领域，所述控制方法包括以下步骤，S1：采集汽车的固有参数和实时参数；S2：利用采集的所述固有参数和所述实时参数，建立自主电动汽车的横向动态容错控制系统模型；S3：在所述横向动态容错控制系统模型上，分析轮胎非线性与车辆纵向速度变化及自适应触发机制，建立系统的综合控制系统模型；S4：根据所述综合控制系统模型，设计鲁棒容错控制器；S5：根据所述鲁棒容错控制器，对汽车的横摆力矩进行分配。本发明采用T‑S模糊模型方法，通过混合多个线性局部子系统来逼近非线性系统，得到了更有效的汽车非线性动力学系统的控制效果，提高了车辆的侧向稳定性。
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公开(公告)号：CN113002246A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110397015.6
申请日：2021-04-13
Applicant: 东北大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本发明提供一种新型全地形救援车轮及救援设备，所述车轮包括车轮主轴、轮毂和十个活动轮辐；所述车轮主轴包括主轴轴承和液压油管道；所述轮毂包括轮毂主体和两个轮毂侧板，所述轮毂开设有用于安装所述车轮主轴的中心孔，所述轮毂主体内部开设有十个轮辐安装长孔，所述轮毂主体外边缘开设有十个轮胎块预留槽；所述活动轮辐包括减震器、双作用单活塞杆液压缸和轮胎块；所述双作用单活塞杆液压缸通过限位套筒安装于所述轮辐安装长孔内；所述减震器一侧与所述双作用单活塞杆液压缸的活塞杆固定连接，另一侧与所述轮胎块固定连接；所述轮胎块预留槽用于容纳所述轮胎块。本发明的技术方案具有运行平稳、处理操作性强以及适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN113002246B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202110397015.6
申请日：2021-04-13
Applicant: 东北大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本发明提供一种新型全地形救援车轮及救援设备，所述车轮包括车轮主轴、轮毂和十个活动轮辐；所述车轮主轴包括主轴轴承和液压油管道；所述轮毂包括轮毂主体和两个轮毂侧板，所述轮毂开设有用于安装所述车轮主轴的中心孔，所述轮毂主体内部开设有十个轮辐安装长孔，所述轮毂主体外边缘开设有十个轮胎块预留槽；所述活动轮辐包括减震器、双作用单活塞杆液压缸和轮胎块；所述双作用单活塞杆液压缸通过限位套筒安装于所述轮辐安装长孔内；所述减震器一侧与所述双作用单活塞杆液压缸的活塞杆固定连接，另一侧与所述轮胎块固定连接；所述轮胎块预留槽用于容纳所述轮胎块。本发明的技术方案具有运行平稳、处理操作性强以及适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN113204190A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110419634.0
申请日：2021-04-19
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04 , B60G17/015
Abstract: 本发明提供一种主动悬架控制器的设计方法，涉及车辆悬架控制技术领域，包括以下步骤：S1：建立基于半车的主动悬架动力学模型；S2：确定主要的控制目标；S3：建立含有轴距预瞄信息、执行器时滞和故障容错的主动悬架系统闭环控制模型；S4：确定在有限频域范围内的闭环系统渐进稳定、干扰抑制性能所需满足的条件；S5：建立系统稳定的矩阵不等式；S6：求取状态输出反馈控制增益，从而得到车辆主动悬架控制器。本发明以提高有限频域内的悬架系统多目标控制的整体性能为目的，建立含有有限频域约束的静态输出反馈控制器，并考虑了轴距预览、执行器时滞和故障容错的影响，求解系统控制器，对车辆状态进行有效的控制，提高了乘坐舒适性和车辆平顺性。
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