公开(公告)号：CN113204190A

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202110419634.0

申请日：2021-04-19

Applicant: 东北大学

Inventor： 王晓伟 ,  赵晶 ,  肖杨 ,  刘泰佑

IPC: G05B13/04 ,  B60G17/015

Abstract: 本发明提供一种主动悬架控制器的设计方法，涉及车辆悬架控制技术领域，包括以下步骤：S1：建立基于半车的主动悬架动力学模型；S2：确定主要的控制目标；S3：建立含有轴距预瞄信息、执行器时滞和故障容错的主动悬架系统闭环控制模型；S4：确定在有限频域范围内的闭环系统渐进稳定、干扰抑制性能所需满足的条件；S5：建立系统稳定的矩阵不等式；S6：求取状态输出反馈控制增益，从而得到车辆主动悬架控制器。本发明以提高有限频域内的悬架系统多目标控制的整体性能为目的，建立含有有限频域约束的静态输出反馈控制器，并考虑了轴距预览、执行器时滞和故障容错的影响，求解系统控制器，对车辆状态进行有效的控制，提高了乘坐舒适性和车辆平顺性。

公开(公告)号：CN113002527B

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202110225951.9

申请日：2021-03-01

Applicant: 东北大学

Inventor： 王晓伟 ,  赵晶 ,  刘泰佑

IPC: B60W30/02 ,  B60W50/02

Abstract: 本发明提供一种自主电动汽车横向稳定性鲁棒容错控制方法，涉及汽车稳定性控制技术领域，所述控制方法包括以下步骤，S1：采集汽车的固有参数和实时参数；S2：利用采集的所述固有参数和所述实时参数，建立自主电动汽车的横向动态容错控制系统模型；S3：在所述横向动态容错控制系统模型上，分析轮胎非线性与车辆纵向速度变化及自适应触发机制，建立系统的综合控制系统模型；S4：根据所述综合控制系统模型，设计鲁棒容错控制器；S5：根据所述鲁棒容错控制器，对汽车的横摆力矩进行分配。本发明采用T‑S模糊模型方法，通过混合多个线性局部子系统来逼近非线性系统，得到了更有效的汽车非线性动力学系统的控制效果，提高了车辆的侧向稳定性。

公开(公告)号：CN113002527A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110225951.9

申请日：2021-03-01

Applicant: 东北大学

Inventor： 王晓伟 ,  赵晶 ,  刘泰佑

IPC: B60W30/02 ,  B60W50/02

Abstract: 本发明提供一种自主电动汽车横向稳定性鲁棒容错控制方法，涉及汽车稳定性控制技术领域，所述控制方法包括以下步骤，S1：采集汽车的固有参数和实时参数；S2：利用采集的所述固有参数和所述实时参数，建立自主电动汽车的横向动态容错控制系统模型；S3：在所述横向动态容错控制系统模型上，分析轮胎非线性与车辆纵向速度变化及自适应触发机制，建立系统的综合控制系统模型；S4：根据所述综合控制系统模型，设计鲁棒容错控制器；S5：根据所述鲁棒容错控制器，对汽车的横摆力矩进行分配。本发明采用T‑S模糊模型方法，通过混合多个线性局部子系统来逼近非线性系统，得到了更有效的汽车非线性动力学系统的控制效果，提高了车辆的侧向稳定性。