本发明公开了一种磁流变车辆悬架反步补偿控制方法、系统及控制器，包括获取车辆基本信息和实时状态信息，计算车辆悬架系统状态方程；获取磁流变悬架系统滤波状态，构建误差反馈控制系统；建立反步控制系统方程，引入李雅普诺夫稳定准则，获得虚拟控制函数表达形式，并根据递推法则得出满足系统稳定性要求的控制器；计算磁流变阻尼器的施加电压；磁流变悬架系统抗干扰设计；在汽车悬架系统引入磁流变阻尼器，以反步补偿控制方法调节磁流变阻尼器，实现了磁流变悬架系统阻尼力的准确控制，提升了磁流变液悬架系统对车辆振动的抑制性能。