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公开(公告)号：CN114939010A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210378902.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种全自由度仿生踝足假肢，包括并联驱动模块，以及依次连接的肢体连接件、小腿支撑杆、重载直线支撑缸和脚板模块，重载直线支撑缸的两端分别通过球形关节连接小腿支撑杆和脚板模块，并联驱动模块包括多个分布在小腿支撑杆外侧的驱动单元，每个驱动单元包括依次连接的直线驱动机构、第一连接杆、第二连接杆和支撑柱，直线驱动机构固定在小腿支撑杆外侧，第一连接杆平行于小腿支撑杆设置，第一连接杆的一端固定连接直线驱动机构、另一端转动连接第二连接杆，第二连接杆转动连接支撑柱，支撑柱固定连接脚板模块。与现有技术相比，本发明可以实现仿人类踝关节的全自由度主动运动，可适用于各类复杂路面的行走。
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公开(公告)号：CN110123496A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910420760.0
申请日：2019-05-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种上肢运动功能补偿设备，包括固定背板(1)、肩部外骨骼模块(2)、驱动模块(3)、连接法兰(4)、上臂假肢模块(5)，所述固定背板(1)依次连接肩部外骨骼模块(2)、连接法兰(4)、上臂假肢模块(5)，肩部外骨骼模块(2)连接驱动模块(3)，固定背板(1)穿戴于人体的肩背部。本发明是一种便携式可穿戴的上肢运动功能补偿设备，助力上臂截肢患者残肢的上肢功能。本发明结构简单，多种尺寸可调，具有广泛的适用性；本发明融合了外骨骼与假肢的结构与控制技术，极大增强了使用者残肢的负载能力和运动范围；本发明对截肢侧的肩、肘、腕、手关节融合控制，实现了上肢运动功能补偿的完整性。
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公开(公告)号：CN108095727A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711092751.0
申请日：2017-11-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/11 , A61F5/00 , A41D19/015
CPC classification number: A61B5/1101 , A41D19/01582 , A41D2400/32 , A61B5/4082 , A61B5/6806 , A61F5/00
Abstract: 本发明提供了一种基于磁流变液的抑制病理性震颤的机器人手套，震颤检测模块与控制模块相连接并通过固定架固定于手套背部，腕部内收外展磁流变液阻尼器的连接端通过腕部固定连杆与腕部屈伸磁流变液阻尼器的连接端相连接，腕部屈伸磁流变液阻尼器的活动端与腕部固定支架相连接。本发明的磁流变液阻尼器，体积小，产生的阻尼力矩足以抵抗震颤力矩；控制模块根据震颤的频率以及幅度实时控制电磁线圈中的电流的大小从而达到控制磁流变液阻尼器所产生的阻尼力矩的大小的目的，且耗能极小，是一种半主动抑震策略；实现了抑制病理性震颤患者腕部震颤，辅助其日常生活的功能。
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公开(公告)号：CN106307803A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610680124.8
申请日：2016-08-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: A43B17/00 , A61N1/36 , A63F13/285 , G09B19/00
CPC classification number: A43B17/00 , A61N1/36014 , A63F13/285 , G09B19/00
Abstract: 本发明提供了一种利用电刺激产生足底压力感知的鞋垫装置及使用方法，包括：左鞋垫和右鞋垫；所述左鞋垫和所述右鞋垫均包括鞋垫本体，刺激点，电刺激控制装置；其中，所述刺激点设置在所述鞋垫本体上；所述电刺激控制装置包含载体、壳体、导线、电源模块、无线通讯模块及控制模块。本发明利用电刺激控制装置产生电刺激，使足底指定区域的触觉感受器产生触觉感知，本发明的有益效果是：使用者的足底无需与地面接触，就可以产生足底压力感知；使用者无需真实的行走运动，通过改变电刺激参数、模式和时序，就可以产生行走过程中的足底压力变化；通过改变电刺激参数和模式，可以模拟不同的场地，实现不同地面的足底压力感知。
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公开(公告)号：CN106214427A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610656352.1
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H3/00 , A61H1/02 , A61B5/11 , A61B5/0488
CPC classification number: A61H3/00 , A61B5/04012 , A61B5/0488 , A61B5/1114 , A61B5/1118 , A61B5/7203 , A61B5/7207 , A61H1/0237 , A61H1/0262 , A61H2003/005 , A61H2201/0157 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1657 , A61H2201/50 , A61H2205/10
Abstract: 本发明提供一种受试者主导的下肢康复外骨骼控制系统及方法，该系统包括肌电信号收集模块、关节力矩估计模块、非线性模型参考自适应模块、外骨骼状态反馈模块和力矩输出模块；所述肌电信号收集模块包括电极子模块与带通滤波子模块；所述外骨骼状态反馈模块包括脉冲编码器计数模块和数值差分模块；所述力矩输出模块包括力矩-电压转换子模块和电压输出子模块。本发明切实可行，通过这种受试者主导的控制器，可提高轻度瘫痪受试者在康复训练中的参与度，提升康复效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106137683A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610790425.6
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02 , A61B5/0488
Abstract: 本发明提供了一种基于协调阻抗控制的下肢外骨骼康复系统，包括用户‑外骨骼结构模块、肌电信号采集模块、肌电信号处理模块、轨迹生成模块、位置速度反馈模块、阻抗控制模块以及位置控制模块；所述肌电信号采集模块输入端连接所述户‑外骨骼结构模块，输出端连接所述肌电信号处理模块的输入端；所述阻抗控制模块的输入端连接肌电信号处理模块的输出端，输出端连接到轨迹生成模块的输入端；所述位置控制模块采集位置速度反馈模块和轨迹生成模块的输出信号；所述位置控制模块的输出端连接所述用户‑外骨骼结构模块。本发明使用人体电生理肌电信号来估计自主力矩，肌电信号相比于机械扭矩传感器反馈的信号，其时间延迟更小，信噪比更高。
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公开(公告)号：CN104984473A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510242966.0
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61N1/36
Abstract: 本发明提供了一种基于穿戴式肌肉电刺激的危险工位自动身体保护系统，包括安全光幕装置、设备启动触发信号模块以及穿戴式肌肉电刺激器；所述安全光幕装置和设备启动触发信号模块分别与穿戴式肌肉电刺激器无线连接；其中：所述安全光幕装置用于提供人体进入工位危险区域的信号a；所述设备启动触发信号模块用于提供设备动作的信号b；所述穿戴式肌肉电刺激器接收信号a和信号b后通过电刺激使肌肉产生收缩动作。本发明优点是动作迅速，保护效果好，安装、佩戴方便，使用过程也不会干扰用户的动作或者限制其活动范围。
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公开(公告)号：CN104511894A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201410740052.2
申请日：2014-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明提供一种活性离体骨骼肌驱动的生机电一体化假手，包括：电刺激模块(1)、骨骼肌驱动模块(2)、机械手模块(3)；电刺激模块(1)通过电脉冲控制骨骼肌驱动模块(2)；电刺激模块(1)与骨骼肌驱动模块(2)之间通过导线(4)连接；骨骼肌驱动模块(2)通过液压驱动机械手模块(3)；骨骼肌驱动模块(2)与机械手模块(3)之间通过橡胶管连接。本发明使用离体骨骼肌作为动力源，解决了收缩力与行程矛盾的问题。
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公开(公告)号：CN103315880A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310217665.3
申请日：2013-06-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02 , A61B5/0488
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆合金驱动的手部外骨骼康复系统，包括手套(1)、掌板(2)、动力源(3)以及手指联动系统，其中，所述掌板(2)、动力源(3)和手指联动系统均固定于手套(1)上，所述手指联动系统与掌板(2)相连。本发明以形状记忆合金弹簧为驱动装置，结构简单轻便，五个手指可以独立运动，灵活度较高；采用四连杆机构作为外骨骼的传动机构，易于安装维修，且可以适应于不同手指长短的患者；不同与以往的被动式康复外骨骼，本发明以表面肌电信号作为手部外骨骼的控制信号，由患者自主控制康复动作，促进疗效。本发明方便易用，安全有效，成本较低，有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN103279734A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310101297.6
申请日：2013-03-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供新型的智能手语翻译与人机交互系统，包括、手势识别系统和语义发声系统。手势识别系统与语言障碍者相连传输原始肌电信号，手势识别系统与语义发声系统相连传输基本语义信息，语义发声系统传输与手语语义一致的语音。手势识别系统包括、肌电信号采集器、无线收发器、滤波器、特征提取单元、分类器。语义发声系统包括、语义分析器、语音控制器、便携式扬声器。本发明采用基于肌电信号的模式识别技术，提升了手势识别精确度，并结合语音系统提高语言障碍者与健全人交流效率。本发明进行简易调节后能适合不同体型的语言障碍者佩戴使用。肌电信号采集装置和语义发声系统分别以腕带和腰带形式进行佩戴，不妨碍语言障碍者进行正常的生活自理。
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