公开(公告)号：CN108095727B

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN201711092751.0

申请日：2017-11-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张定国 ,  阿曼德·扎何迪 ,  易安东

IPC: A61B5/11 ,  A61F5/00 ,  A41D19/015

Abstract: 本发明提供了一种基于磁流变液的抑制病理性震颤的机器人手套，震颤检测模块与控制模块相连接并通过固定架固定于手套背部，腕部内收外展磁流变液阻尼器的连接端通过腕部固定连杆与腕部屈伸磁流变液阻尼器的连接端相连接，腕部屈伸磁流变液阻尼器的活动端与腕部固定支架相连接。本发明的磁流变液阻尼器，体积小，产生的阻尼力矩足以抵抗震颤力矩；控制模块根据震颤的频率以及幅度实时控制电磁线圈中的电流的大小从而达到控制磁流变液阻尼器所产生的阻尼力矩的大小的目的，且耗能极小，是一种半主动抑震策略；实现了抑制病理性震颤患者腕部震颤，辅助其日常生活的功能。

公开(公告)号：CN108095727A

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201711092751.0

申请日：2017-11-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张定国 ,  阿曼德·扎何迪 ,  易安东

IPC: A61B5/11 ,  A61F5/00 ,  A41D19/015

CPC classification number: A61B5/1101 ,  A41D19/01582 ,  A41D2400/32 ,  A61B5/4082 ,  A61B5/6806 ,  A61F5/00

Abstract: 本发明提供了一种基于磁流变液的抑制病理性震颤的机器人手套，震颤检测模块与控制模块相连接并通过固定架固定于手套背部，腕部内收外展磁流变液阻尼器的连接端通过腕部固定连杆与腕部屈伸磁流变液阻尼器的连接端相连接，腕部屈伸磁流变液阻尼器的活动端与腕部固定支架相连接。本发明的磁流变液阻尼器，体积小，产生的阻尼力矩足以抵抗震颤力矩；控制模块根据震颤的频率以及幅度实时控制电磁线圈中的电流的大小从而达到控制磁流变液阻尼器所产生的阻尼力矩的大小的目的，且耗能极小，是一种半主动抑震策略；实现了抑制病理性震颤患者腕部震颤，辅助其日常生活的功能。