公开(公告)号：CN108095727A

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201711092751.0

申请日：2017-11-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张定国 ,  阿曼德·扎何迪 ,  易安东

IPC: A61B5/11 ,  A61F5/00 ,  A41D19/015

CPC classification number: A61B5/1101 ,  A41D19/01582 ,  A41D2400/32 ,  A61B5/4082 ,  A61B5/6806 ,  A61F5/00

Abstract: 本发明提供了一种基于磁流变液的抑制病理性震颤的机器人手套，震颤检测模块与控制模块相连接并通过固定架固定于手套背部，腕部内收外展磁流变液阻尼器的连接端通过腕部固定连杆与腕部屈伸磁流变液阻尼器的连接端相连接，腕部屈伸磁流变液阻尼器的活动端与腕部固定支架相连接。本发明的磁流变液阻尼器，体积小，产生的阻尼力矩足以抵抗震颤力矩；控制模块根据震颤的频率以及幅度实时控制电磁线圈中的电流的大小从而达到控制磁流变液阻尼器所产生的阻尼力矩的大小的目的，且耗能极小，是一种半主动抑震策略；实现了抑制病理性震颤患者腕部震颤，辅助其日常生活的功能。

公开(公告)号：CN107214686B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN201710483630.2

申请日：2017-06-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张定国 ,  阿曼德·扎何迪 ,  来欣怡

IPC: B25J9/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种基于电磁驱动的手部外骨骼系统，所述基于电磁驱动的手部外骨骼系统包括手部外骨骼部分、导线、继电器、电源，手部外骨骼部分与所述电源均通过导线与所述继电器部分连接。本发明能够解决现有技术中存在的不足，提供了一种基于电磁驱动的手部外骨骼装置，有效减小了手部外骨骼的质量、体积，装置结构简单、易于操作。

公开(公告)号：CN108095727B

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN201711092751.0

申请日：2017-11-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张定国 ,  阿曼德·扎何迪 ,  易安东

IPC: A61B5/11 ,  A61F5/00 ,  A41D19/015

Abstract: 本发明提供了一种基于磁流变液的抑制病理性震颤的机器人手套，震颤检测模块与控制模块相连接并通过固定架固定于手套背部，腕部内收外展磁流变液阻尼器的连接端通过腕部固定连杆与腕部屈伸磁流变液阻尼器的连接端相连接，腕部屈伸磁流变液阻尼器的活动端与腕部固定支架相连接。本发明的磁流变液阻尼器，体积小，产生的阻尼力矩足以抵抗震颤力矩；控制模块根据震颤的频率以及幅度实时控制电磁线圈中的电流的大小从而达到控制磁流变液阻尼器所产生的阻尼力矩的大小的目的，且耗能极小，是一种半主动抑震策略；实现了抑制病理性震颤患者腕部震颤，辅助其日常生活的功能。

公开(公告)号：CN107506028B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN201710641113.3

申请日：2017-07-31

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张定国 ,  徐阳 ,  阿曼德·扎何迪

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明公开了一种基于自发式脑机接口的机器人绘画系统及方法，该系统包括脑电信号采集模块、信号无线传输模块、脑电信号处理模块、控制指令生成模块、指令无线传输模块、绘画机器人以及使用者；其中，脑电信号采集模块用于采集使用者的实时脑电信号，信号无线传输模块将采集得到的脑电信号传输至上位机以作进一步处理，上位机包括脑电信号处理模块和控制指令生成模块。本发明能够同时绘制多个通道的脑电波形，提高了绘画效率，并为使用者提供了较大的发挥空间，充分满足了使用者的创作需求，从而使得该创作过程更为有趣。

公开(公告)号：CN107506028A

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201710641113.3

申请日：2017-07-31

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张定国 ,  徐阳 ,  阿曼德·扎何迪

IPC: G06F3/01

CPC classification number: G06F3/015 ,  G06F3/012 ,  G06F2203/012

Abstract: 本发明公开了一种基于自发式脑机接口的机器人绘画系统及方法，该系统包括脑电信号采集模块、信号无线传输模块、脑电信号处理模块、控制指令生成模块、指令无线传输模块、绘画机器人以及使用者；其中，脑电信号采集模块用于采集使用者的实时脑电信号，信号无线传输模块将采集得到的脑电信号传输至上位机以作进一步处理，上位机包括脑电信号处理模块和控制指令生成模块。本发明能够同时绘制多个通道的脑电波形，提高了绘画效率，并为使用者提供了较大的发挥空间，充分满足了使用者的创作需求，从而使得该创作过程更为有趣。

公开(公告)号：CN107214686A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710483630.2

申请日：2017-06-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张定国 ,  阿曼德·扎何迪 ,  来欣怡

IPC: B25J9/00 ,  B25J15/02

CPC classification number: B25J9/0006 ,  B25J15/0246

Abstract: 本发明公开了一种基于电磁驱动的手部外骨骼系统，所述基于电磁驱动的手部外骨骼系统包括手部外骨骼部分、导线、继电器、电源，手部外骨骼部分与所述电源均通过导线与所述继电器部分连接。本发明能够解决现有技术中存在的不足，提供了一种基于电磁驱动的手部外骨骼装置，有效减小了手部外骨骼的质量、体积，装置结构简单、易于操作。