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公开(公告)号：CN113730053A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111129256.9
申请日：2021-09-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于健侧腿多源信息的下肢假肢分层控制系统及方法，包括：人机系统模块、传感系统模块、信号预处理模块和分层控制器；传感系统模块安装于人机系统模块的人体健康腿一侧；分层控制器由顶层控制器模块、中层控制器模块和底层控制器模块组成。信号预处理模块的输入端为传感系统模块的信号输出，其输出分为两部分，分别连接顶层控制器模块和中层控制器模块；顶层控制器模块的输出连接中层控制器模块；中层控制器模块的输出连接底层控制器模块；底层控制器模块与人机系统模块的假肢侧进行双向交互。本发明能够实现实际使用中不同步态类型的步态离散切换，并且可以在同个步态周期内根据人体意图实时连续调整行走速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110123496A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910420760.0
申请日：2019-05-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种上肢运动功能补偿设备，包括固定背板(1)、肩部外骨骼模块(2)、驱动模块(3)、连接法兰(4)、上臂假肢模块(5)，所述固定背板(1)依次连接肩部外骨骼模块(2)、连接法兰(4)、上臂假肢模块(5)，肩部外骨骼模块(2)连接驱动模块(3)，固定背板(1)穿戴于人体的肩背部。本发明是一种便携式可穿戴的上肢运动功能补偿设备，助力上臂截肢患者残肢的上肢功能。本发明结构简单，多种尺寸可调，具有广泛的适用性；本发明融合了外骨骼与假肢的结构与控制技术，极大增强了使用者残肢的负载能力和运动范围；本发明对截肢侧的肩、肘、腕、手关节融合控制，实现了上肢运动功能补偿的完整性。
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公开(公告)号：CN113730053B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111129256.9
申请日：2021-09-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于健侧腿多源信息的下肢假肢分层控制系统及方法，包括：人机系统模块、传感系统模块、信号预处理模块和分层控制器；传感系统模块安装于人机系统模块的人体健康腿一侧；分层控制器由顶层控制器模块、中层控制器模块和底层控制器模块组成。信号预处理模块的输入端为传感系统模块的信号输出，其输出分为两部分，分别连接顶层控制器模块和中层控制器模块；顶层控制器模块的输出连接中层控制器模块；中层控制器模块的输出连接底层控制器模块；底层控制器模块与人机系统模块的假肢侧进行双向交互。本发明能够实现实际使用中不同步态类型的步态离散切换，并且可以在同个步态周期内根据人体意图实时连续调整行走速度。
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公开(公告)号：CN112077827B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010915864.1
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种仿竹结构的上肢外骨骼装置，包括：肩部内收外展关节(1)、肩部屈伸关节(2)、肘部屈伸关节(3)、仿竹结构机械臂(4)、驱动模块(5)、背板支架(6)以及电气系统(7)；所述肩部内收外展关节(1)与肩部屈伸关节(2)通过L型工件相连接；所述肩部屈伸关节(2)与肘部屈伸关节(3)相连接；所述仿竹结构机械臂(4)与肘部屈伸关节(3)过盈配合；所述驱动模块(5)与肩部内收外展关节(1)、肩部屈伸关节(2)、肘部屈伸关节(3)分别相连；本发明的仿竹机械臂，相比于传统杆件机械臂，可以以更轻的质量和小巧的体积满足刚度要求。此外，内部空腔还具有规划绳索路径或内置其余零件等功用。
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公开(公告)号：CN110123496B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910420760.0
申请日：2019-05-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种上肢运动功能补偿设备，包括固定背板(1)、肩部外骨骼模块(2)、驱动模块(3)、连接法兰(4)、上臂假肢模块(5)，所述固定背板(1)依次连接肩部外骨骼模块(2)、连接法兰(4)、上臂假肢模块(5)，肩部外骨骼模块(2)连接驱动模块(3)，固定背板(1)穿戴于人体的肩背部。本发明是一种便携式可穿戴的上肢运动功能补偿设备，助力上臂截肢患者残肢的上肢功能。本发明结构简单，多种尺寸可调，具有广泛的适用性；本发明融合了外骨骼与假肢的结构与控制技术，极大增强了使用者残肢的负载能力和运动范围；本发明对截肢侧的肩、肘、腕、手关节融合控制，实现了上肢运动功能补偿的完整性。
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公开(公告)号：CN112077827A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010915864.1
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种仿竹结构的上肢外骨骼装置，包括：肩部内收外展关节(1)、肩部屈伸关节(2)、肘部屈伸关节(3)、仿竹结构机械臂(4)、驱动模块(5)、背板支架(6)以及电气系统(7)；所述肩部内收外展关节(1)与肩部屈伸关节(2)通过L型工件相连接；所述肩部屈伸关节(2)与肘部屈伸关节(3)相连接；所述仿竹结构机械臂(4)与肘部屈伸关节(3)过盈配合；所述驱动模块(5)与肩部内收外展关节(1)、肩部屈伸关节(2)、肘部屈伸关节(3)分别相连；本发明的仿竹机械臂，相比于传统杆件机械臂，可以以更轻的质量和小巧的体积满足刚度要求。此外，内部空腔还具有规划绳索路径或内置其余零件等功用。
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