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公开(公告)号：CN105496728A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610018740.7
申请日：2016-01-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种用于手部运动功能康复的软体机器人手套，包括处理决策模块、驱动模块、柔性外骨骼手套以及鲍登线；其中，所述处理决策模块电连接所述驱动模块；所述鲍登线的一端部连接所述柔性外骨骼手套的指端，另一端部连接在所述驱动模块的绞盘上；所述处理决策模块通过所述驱动模块的绞盘驱动所述鲍登线。本发明采用柔性外骨骼手套，与刚性外骨骼相比，能够提高穿戴的舒适性；本发明中驱动模块和柔性外骨骼手套分开从而减小了使用者的穿戴负担。
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公开(公告)号：CN107028690A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710204129.8
申请日：2017-03-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种针对上肢高位截肢者的假肢系统，包括：接收机构、肘关节、腕关节、机械手和控制系统；其中接收机构与肘关节通过连接法兰连接；肘关节与腕关节通过连接杆连接，并且肘关节与腕关节之间保留有空腔；肘关节用于带动腕关节和机械手在空间中移动；腕关节用于调整机械手在抓取物体时的姿态；机械手包括5根手指，手指可以单独运动；控制系统用于控制接收机构、肘关节、腕关节及机械手。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：肘关节使用无刷电机驱动和谐波减速器构成，结构紧凑，噪音小。腕关节使用导电环，为触觉反馈传感器的供电和机械手控制器提供了电源和通信通道。
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公开(公告)号：CN1164964C
公开(公告)日：2004-09-01
申请号：CN01132252.7
申请日：2001-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G02B27/18 , G03B21/00 , G02F1/1335 , H04N9/31
Abstract: 一种液晶芯片正投式投影机光学系统，包括灯泡、混光偏光、照明物镜以及分光合光四大部分。椭球反射面聚光镜将白光聚焦到光棒的入射端面上，椭球反射面聚光镜与光棒的光路中间有反射镜将光路转90°，光在光棒内混合后出射的发散光束经准直透镜组、两片式偏光棱镜变成偏振光，再经透镜组光路中间的反射镜将光路转90°，经过透兰分光镜、透红分光镜及场镜和液晶芯片，由合光棱镜合为一束光，入射到投影物镜内，由投影物镜投射到屏幕上。本发明在结构布置上有较大的灵活性，光学元件加工容易，降低了系统成本，并保证足够的输出光通量和比较高的图像分辨率。
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公开(公告)号：CN110123496A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910420760.0
申请日：2019-05-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种上肢运动功能补偿设备，包括固定背板(1)、肩部外骨骼模块(2)、驱动模块(3)、连接法兰(4)、上臂假肢模块(5)，所述固定背板(1)依次连接肩部外骨骼模块(2)、连接法兰(4)、上臂假肢模块(5)，肩部外骨骼模块(2)连接驱动模块(3)，固定背板(1)穿戴于人体的肩背部。本发明是一种便携式可穿戴的上肢运动功能补偿设备，助力上臂截肢患者残肢的上肢功能。本发明结构简单，多种尺寸可调，具有广泛的适用性；本发明融合了外骨骼与假肢的结构与控制技术，极大增强了使用者残肢的负载能力和运动范围；本发明对截肢侧的肩、肘、腕、手关节融合控制，实现了上肢运动功能补偿的完整性。
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公开(公告)号：CN112077827B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010915864.1
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种仿竹结构的上肢外骨骼装置，包括：肩部内收外展关节(1)、肩部屈伸关节(2)、肘部屈伸关节(3)、仿竹结构机械臂(4)、驱动模块(5)、背板支架(6)以及电气系统(7)；所述肩部内收外展关节(1)与肩部屈伸关节(2)通过L型工件相连接；所述肩部屈伸关节(2)与肘部屈伸关节(3)相连接；所述仿竹结构机械臂(4)与肘部屈伸关节(3)过盈配合；所述驱动模块(5)与肩部内收外展关节(1)、肩部屈伸关节(2)、肘部屈伸关节(3)分别相连；本发明的仿竹机械臂，相比于传统杆件机械臂，可以以更轻的质量和小巧的体积满足刚度要求。此外，内部空腔还具有规划绳索路径或内置其余零件等功用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110123496B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910420760.0
申请日：2019-05-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种上肢运动功能补偿设备，包括固定背板(1)、肩部外骨骼模块(2)、驱动模块(3)、连接法兰(4)、上臂假肢模块(5)，所述固定背板(1)依次连接肩部外骨骼模块(2)、连接法兰(4)、上臂假肢模块(5)，肩部外骨骼模块(2)连接驱动模块(3)，固定背板(1)穿戴于人体的肩背部。本发明是一种便携式可穿戴的上肢运动功能补偿设备，助力上臂截肢患者残肢的上肢功能。本发明结构简单，多种尺寸可调，具有广泛的适用性；本发明融合了外骨骼与假肢的结构与控制技术，极大增强了使用者残肢的负载能力和运动范围；本发明对截肢侧的肩、肘、腕、手关节融合控制，实现了上肢运动功能补偿的完整性。
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公开(公告)号：CN112077827A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010915864.1
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种仿竹结构的上肢外骨骼装置，包括：肩部内收外展关节(1)、肩部屈伸关节(2)、肘部屈伸关节(3)、仿竹结构机械臂(4)、驱动模块(5)、背板支架(6)以及电气系统(7)；所述肩部内收外展关节(1)与肩部屈伸关节(2)通过L型工件相连接；所述肩部屈伸关节(2)与肘部屈伸关节(3)相连接；所述仿竹结构机械臂(4)与肘部屈伸关节(3)过盈配合；所述驱动模块(5)与肩部内收外展关节(1)、肩部屈伸关节(2)、肘部屈伸关节(3)分别相连；本发明的仿竹机械臂，相比于传统杆件机械臂，可以以更轻的质量和小巧的体积满足刚度要求。此外，内部空腔还具有规划绳索路径或内置其余零件等功用。
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公开(公告)号：CN105496728B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610018740.7
申请日：2016-01-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种用于手部运动功能康复的软体机器人手套，包括处理决策模块、驱动模块、柔性外骨骼手套以及鲍登线；其中，所述处理决策模块电连接所述驱动模块；所述鲍登线的一端部连接所述柔性外骨骼手套的指端，另一端部连接在所述驱动模块的绞盘上；所述处理决策模块通过所述驱动模块的绞盘驱动所述鲍登线。本发明采用柔性外骨骼手套，与刚性外骨骼相比，能够提高穿戴的舒适性；本发明中驱动模块和柔性外骨骼手套分开从而减小了使用者的穿戴负担。
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公开(公告)号：CN1350192A
公开(公告)日：2002-05-22
申请号：CN01132252.7
申请日：2001-11-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种液晶芯片正投式投影机光学系统,包括灯泡、混光偏光、照明物镜以及分光合光四大部分。椭球反射面聚光镜将白光聚焦到光棒的入射端面上,椭球反射面聚光镜与光棒的光路中间有反射镜将光路转90°,光在光棒内混合后出射的发散光束经准直透镜组、两片式偏光棱镜变成偏振光,再经透镜组光路中间的反射镜将光路转90°,经过透蓝分光镜、透红分光镜及场镜和液晶芯片,由合光棱镜合为一束光,入射到投影物镜内,由投影物镜投射到屏幕上。本发明在结构布置上有较大的灵活性,光学元件加工容易,降低了系统成本,并保证足够的输出光通量和比较高的图像分辨率。
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公开(公告)号：CN107028690B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710204129.8
申请日：2017-03-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种针对上肢高位截肢者的假肢系统，包括：接收机构、肘关节、腕关节、机械手和控制系统；其中接收机构与肘关节通过连接法兰连接；肘关节与腕关节通过连接杆连接，并且肘关节与腕关节之间保留有空腔；肘关节用于带动腕关节和机械手在空间中移动；腕关节用于调整机械手在抓取物体时的姿态；机械手包括5根手指，手指可以单独运动；控制系统用于控制接收机构、肘关节、腕关节及机械手。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：肘关节使用无刷电机驱动和谐波减速器构成，结构紧凑，噪音小。腕关节使用导电环，为触觉反馈传感器的供电和机械手控制器提供了电源和通信通道。
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