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公开(公告)号：CN103487050A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310469003.5
申请日：2013-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/206 , G01S5/22
Abstract: 一种室内移动机器人定位方法，属于移动机器人定位技术领域。本发明提供一种基于单超声波传感器、编码器和电子罗盘等多传感器融合的异步时间到达（ATOA）室内定位方法，并提出了一种双层卡尔曼滤波（DLKF）的数据融合模型。基于DLKF模型，ATOA方法能有效消除航迹推算中的累计误差，获得较高的定位精度，极大地降低了定位所需的超声波传感器数量，有效地克服了采用超声波传感器定位时存在盲区的缺点。基于DLKF模型，ATOA方法能有效消除航迹推算中的累计误差，获得较好的定位精度，极大地降低了定位所需的超声波传感器数量。
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公开(公告)号：CN103223665A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310157064.8
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实体档案全自动运输机器人，它涉及一种运输机器人，具体涉及一种实体档案全自动运输机器人。本发明为了解决人工存取档案容易出现操作失误的问题。本发明包括立柱组件、手爪组件、底座组件和档案架组件，底座组件包括底座主体、回转机构、两个行走及转向机构和四个辅助万向轮，回转机构安装在底座主体上表面的中部，四个辅助万向轮均布设置在底座主体的下表面上，底座主体下表面的两侧分别各设有一个行走及转向机构，立柱组件安装在回转机构上，手爪组件安装在立柱组件上，档案架组件安装在底座主体的上表面上。本发明用于存取档案。
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公开(公告)号：CN101458075B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910071222.1
申请日：2009-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 涡轮增压器核心转子装配尺寸测量装置，它涉及一种涡轮增压器装配尺寸测量装置。针对现有的涡轮增压器核心转子装配尺寸测量方法存在工艺繁琐、工人劳动强度大、测量精度不高、不能适用于自动化装配作业的问题。左、右支撑架与左、右V形定位块固接，右转子定心总成与右支撑架固接，左、右气缸均与底座固接，定位头固装在右气缸上，左气缸与连杆连接，X向与Y向左精密电控平台部件固接，左、右位移传感器装在左、右安装架上，叶轮测头与左第三安装板连接，Y向与X向右精密电控平台部件固接，涡轮测头和拨叉与右第一安装架固接，电机通过同步齿形带机构与拨叉连接。本发明具有操作简单、测量精度高(可以达到5微米)的优点，适合自动化装配作业。
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公开(公告)号：CN101424213A
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200810209724.1
申请日：2008-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02T10/144
Abstract: 涡轮增压器装配角度调整装置，它涉及一种角度调整装置。本发明为解决现有涡轮增压器装配角度调整采用专用角度卡板，角度调整不精确的问题。支脚固装在第一支架上，支脚内孔中装有第一导杆，两个中壳调整机构上下设置在两个第一导杆上，每个铝型材的上下腔中各装有一个倍速链，带导杆的气缸顶端与连接板固接，连接板套装在两个第二导杆上，定位板设置在第二导杆的上面，转轴的一端设置在定位板的内孔中，另一端与减速器连接，托盘设置在上端的两个倍速链上，三爪卡盘通过轴承装在托盘的内孔中，两个手动夹钳相对固装在托盘上，托盘上设有定位孔，定位销设置在定位板上。本发明可实现涡轮增压器装配角度的自动调整，角度调整精度可达±15°。
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公开(公告)号：CN117910808B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410188838.1
申请日：2024-02-20
Applicant: 建龙西林钢铁有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 中钢武汉安全环保研究院股份有限公司
IPC: G06Q10/0635 , G06Q50/04 , G06F18/241
Abstract: 本发明涉及冶金安全生产技术领域，具体涉及一种冶金炉窑数字孪生技术的风险管控平台，包括：数据采集模块、数字孪生模块、风险分类模块、管控决策模块和执行模块。本发明的数据采集模块能够实时获取炉窑的关键运行数据，如温度、压力、速度等，确保对炉窑状态的即时掌握，有助于及时发现潜在问题。风险分类模块利用数字孪生模型的实时模拟数据，结合预设的风险分类模型，能够对炉窑运行中的风险进行准确分类；这种分类有助于区分不同风险的严重性和紧急性，为后续的管控决策提供有力支持，确保了冶金炉窑的高效、安全和可持续运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118150689A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410298603.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/28 , G01N29/265 , G01M3/02
Abstract: 一种局部浸水的超声无损检测的系统和方法，属于无损检测技术领域。本发明解决了无法完全进入水中的元件进行超声检测时易发生安全事故的问题。本发明所述的浸水仓的底端中心开有检测孔，顶端为开口结构，且设有顶盖，所述浸水仓的周向设有两个水孔和一个气孔；所述检测孔的周向设置有密封圈；所述气孔与浸水仓密闭性检测系统连接，用于对浸水仓进行气体注入，检测浸水仓的气密性；浸水仓进排水系统与浸水仓的两个水孔联通，对浸水仓进行给排水；超声探测系统用于对浸水仓检测孔处的待检测元件待测部进行超声检测；浸水仓三维移动机构用于根据待检测元元件的位置，对浸水仓进行移动，使待检测元件待测部与浸水仓检测孔对应。本发明用于超声检测。
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公开(公告)号：CN113311412B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202110522278.5
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人的激光雷达传感器六维外参标定方法，包括：在移动机器人设置两个激光雷达和二维码定位模块；利用两个激光雷达扫描当前环境中固定的两个平面，操作在二维码定位模块附近的激光雷达扫描两个平面，记录每一帧的基座相对地图坐标系的位姿，以及激光雷达扫描得到的点云；采用基于随机采样一致方法的直线提取方法处理位姿和点云，求解每一帧交线的交点相对于激光雷达的坐标；求解实际每个交点在世界坐标系中的坐标与两个平面的距离和理论距离的偏差函数，根据偏差函数构建待优化问题模型；采用高斯‑牛顿法(56)对比文件韩栋斌;徐友春;李华;谢德胜;陈文.基于手眼模型的三维激光雷达外参数标定.光电工程.2017,(08),全文.姚文韬;沈春锋;董文生.一种自适应摄像机与激光雷达联合标定算法.控制工程.2017,(S1),全文.张名芳;付锐;石涌泉;程文冬.基于激光雷达的远距离运动车辆位姿估计.公路交通科技.2017,(12),全文.刘今越;唐旭;贾晓辉;杨冬;李铁军.三维激光雷达-相机间外参的高效标定方法.仪器仪表学报.2019,(11),全文.
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公开(公告)号：CN116416411A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310039287.8
申请日：2023-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于结构光传感器的焊缝形貌重建方法，属于光学领域，本发明解决了现有焊缝形貌重建流程复杂，实时性差的问题。本发明利用结构光传感器分别拍摄多组带有结构光的图像和对应的不带有结构光的图像，获得多组图像对，利用不带有结构光的图像对相机进行标定，获取相机内参和外参；建立像素至深度的映射模型；利用结构光传感器，捕获结构光横跨焊缝区域的图像，将图像中灰度值最大的i个点输入至像素至深度的映射模型，获得i个点在相机坐标系下的深度值；利用所述深度值，计算所述i个点在相机坐标系下的纵坐标值和横坐标值；获取所述i个点在相机坐标系下的三维坐标，完成焊缝形貌重建。本发明适用于结构光传感器的焊缝形貌重建。
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公开(公告)号：CN109255188B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201811074857.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法，本发明涉及六轴工业机器人动态性能优化方法。本发明为了解决机器人在高速运行过程中定位精度低的问题。本发明包括：一：确定每个零件的低阶模态频率以及刚度分布；二：对每个零件刚度最小的部位进行优化；三：建立六轴工业机器人整机的有限元模型；四：确定六轴工业机器人在三种关节角配置时的前六阶模态频率；五：进行六轴工业机器人刚柔耦合动力学建模；六：得到六轴工业机器人每个零件在作业过程中的最大应力节点、出现最大应力的时刻、应力分布图以及末端弹性偏移量；七：与六轴工业机器人的设计要求中的对比，若符合设计要求则结束，否则重新执行步骤一至六。本发明用于工业机器人领域。
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