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公开(公告)号：CN115714373A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211478416.5
申请日：2022-11-23
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出一种基于多储能单元的直流微电网协调控制方法，该方法包括：(1)构建直流微电网及其组成单元，包括光伏发电单元、风力发电单元、多个储能单元和负荷；(2)利用母线电压分层控制方法对光伏发电单元进行控制；(3)利用母线电压分层控制方法对风力发电单元进行控制，利用母线电压分层控制方法；(4)利用SOC均衡控制方法对多储能单元进行控制，使多储能单元根据母线电压及其自身SOC值运行于恒功率充/放电、下垂充/放电及待机方式。本发明考虑了含多种分布式电源及多储能单元的直流微电网，对其进行协调控制，实现最大化能源利用率、母线电压稳定、储能单元SOC均衡、功率合理分配多目标的平衡。
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公开(公告)号：CN112774314B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011488454.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于提高过滤层抑菌性的纳米金属颗粒涂布方法及口罩，所述纳米金属颗粒涂布方法包括以下步骤：步骤S1，准备聚乙烯醇的乙醇预处理溶液；步骤S2，将步骤S1的预处理溶液喷涂或浸泡待处理的过滤层，然后加热，使溶剂蒸发、聚乙烯醇固化交联，得到预处理过的过滤层；步骤S3，将纳米银颗粒分散于水和乙二醇的混合溶剂中得到混合溶液，将混合溶液喷涂或浸泡预处理过的过滤层，然后加热，使得溶剂蒸发，完成纳米银颗粒的涂布。采用本发明的技术方案，纳米金属颗粒在PVA的作用下稳定地附着在过滤层的表面，使得过滤层在保持高透气性的同时，还具有更加高效且持续的抑菌效果；且制备方法简单，成本低，无毒无害。
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公开(公告)号：CN109366488B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201811494757.5
申请日：2018-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种面向机器人装配的叠加振荡力笛卡尔阻抗控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、针对装配组件的插入阶段，结合阻抗控制原理进行动力学建模；步骤二、在笛卡尔空间对机械臂的组件装配系统建立基于位置的阻抗控制器模型；步骤三、对基于位置的阻抗控制器模型增加叠加振荡力，并分析叠加振荡力效果；步骤四、建立具有叠加振荡力的笛卡尔阻抗控制器模型。本发明方法可以对装配组件插入阶段的位姿偏差进行调整，明显减小由于装配间隙小和外界对末端扰动等带来的装配阻力，避免阻塞，使装配更加柔顺，解决了机械臂小间隙插拔装配的柔顺性问题。本发明可广泛应用于多种机器人装配任务中，过程简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN112774314A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011488454.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于提高过滤层抑菌性的纳米金属颗粒涂布方法及口罩，所述纳米金属颗粒涂布方法包括以下步骤：步骤S1，准备聚乙烯醇的乙醇预处理溶液；步骤S2，将步骤S1的预处理溶液喷涂或浸泡待处理的过滤层，然后加热，使溶剂蒸发、聚乙烯醇固化交联，得到预处理过的过滤层；步骤S3，将纳米银颗粒分散于水和乙二醇的混合溶剂中得到混合溶液，将混合溶液喷涂或浸泡预处理过的过滤层，然后加热，使得溶剂蒸发，完成纳米银颗粒的涂布。采用本发明的技术方案，纳米金属颗粒在PVA的作用下稳定地附着在过滤层的表面，使得过滤层在保持高透气性的同时，还具有更加高效且持续的抑菌效果；且制备方法简单，成本低，无毒无害。
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公开(公告)号：CN109366488A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811494757.5
申请日：2018-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种面向机器人装配的叠加振荡力笛卡尔阻抗控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、针对装配组件的插入阶段，结合阻抗控制原理进行动力学建模；步骤二、在笛卡尔空间对机械臂的组件装配系统建立基于位置的阻抗控制器模型；步骤三、对基于位置的阻抗控制器模型增加叠加振荡力，并分析叠加振荡力效果；步骤四、建立具有叠加振荡力的笛卡尔阻抗控制器模型。本发明方法可以对装配组件插入阶段的位姿偏差进行调整，明显减小由于装配间隙小和外界对末端扰动等带来的装配阻力，避免阻塞，使装配更加柔顺，解决了机械臂小间隙插拔装配的柔顺性问题。本发明可广泛应用于多种机器人装配任务中，过程简单，易于实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107833651A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711005729.8
申请日：2017-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 上海航天设备制造总厂
IPC: H01B1/22 , H01L23/532 , B82Y30/00 , B22F1/00
CPC classification number: H01B1/22 , B22F1/0062 , B22F1/0074 , B82Y30/00 , H01L23/53204 , H01L23/53242
Abstract: 本发明提供了一种复合纳米银膏的制备方法及快速烧结封装方法，制备方法包括S1清洗、离心微米银片；S2在S1所得微米银片中混入纳米银颗粒和有机溶剂，超声、搅拌；S3在S2所得混合溶液中加入有机载体和表面活性剂，超声、搅拌得到复合纳米银膏；封装方法包括S1通过点胶或者丝网印刷涂覆银膏；S2将涂覆有复合纳米银膏的芯片和基板对准堆叠；S3使用热压焊或超声热压焊烧结完成互连。本发明实现了复合纳米银膏快速烧结封装，降低了材料成本，制备过程绿色环保，简化了封装工艺和设备，提高了生产效率，有利于节能减排，并能够减少纳米银膏烧结体在服役过程中继续烧结引起的体积收缩，提高封装器件的寿命和可靠性，适用于完成电子封装领域中高温电子器件的高可靠性低温封装互连。
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公开(公告)号：CN107831680A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711108471.4
申请日：2017-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 遥操作机械臂的层次化避奇异方法，属于机器人遥操作领域。本发明是为了解决现有机械臂运动过程中采用单一的方法避奇异不能有效保证其运动轨迹正常的问题。它根据机械臂奇异程度度量指标局部条件序列将机械臂的运行状态避奇异层分为良态区域、过渡区域和病态区域；当机械臂运行于良态区域时，对主端操作者的运动采用虚拟力反馈的方式进行引导；当机械臂运行于过渡区域时，采用传统的轨迹重构法对机械臂的末端轨迹进行重构；当机械臂运行于病态区域时，采用改进的轨迹重构法对机械臂的末端轨迹进行重构。本发明用于机械臂的避奇异。
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公开(公告)号：CN104636543B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201410853166.8
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于有限差分法的重型龙门铣床横梁重力变形预测方法，本发明涉及重型龙门铣床横梁重力变形预测方法。本发明的目的是为了解决现有的有限元分析计算方法无法在实际材料属性不均一的情况下准确计算横梁重力变形曲线，导致计算结果与实际变形值相差大的问题，而提出一种基于有限差分法的重型双柱立车横梁重力变形预测方法。该方法是通过1、得到横梁自重变形曲线；2、简化为横梁自重变形模型和横梁扭转变形模型；3、建立横梁重力变形离散化模型：4、计算当量抗弯刚度；5、横梁有限元重力变形曲线；6、将有限元重力变形曲线分离；7、得到最终的横梁重力变形曲线等步骤实现的。本发明应用于重型龙门铣床横梁重力变形预测。
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公开(公告)号：CN106587043A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611184835.2
申请日：2016-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C01B32/198
CPC classification number: C01P2002/82
Abstract: 双亲性增强的氧化石墨烯的制备方法，它涉及一种氧化石墨烯的改性方法。本发明是为了解决氧化石墨烯在有机溶剂中分散性较差的技术问题。方法如下：一、制备氧化石墨烯粉末；二、将氧化石墨烯粉末加入到N，N‑二甲基甲酰胺中，超声，然后将混合液置于油浴中搅拌加热，加入无水碳酸钾、碘化钾作为催化剂，滴加溴代十二烷，离心，用乙醇、乙醇与去离子水混合、去离子水洗，超声，干燥，即得。本发明的目的是通过在氧化石墨烯表面接枝疏水基团，使其与有机溶剂有良好的相容性，同时保留氧化石墨烯边缘处的羧基，保证了其亲水性，从而得到双亲性增强的氧化石墨烯。本发明属于氧化石墨烯的改性领域。
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公开(公告)号：CN105197899B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510628113.0
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C01B21/064 , B82Y30/00
Abstract: 一种氮化硼纳米片/四氧化三铁磁性纳米复合材料的制备方法，涉及一种纳米复合材料的制备方法。本发明的目的在于提供一种氮化硼纳米片/四氧化三铁磁性纳米复合材料的制备方法。本发明的方法为：一、制备插层氮化硼；二、制备氮化硼纳米片；三、制备氮化硼纳米片分散液；四、制备氮化硼纳米片/四氧化三铁磁性纳米复合材料。本发明制备工艺简单，不需要高温加热、惰性气体保护等耗能过程；而且具有环保、高效的优点。本发明所得到的氮化硼纳米片/四氧化三铁纳米磁性复合材料可以广泛应用于吸波材料、各种催化剂、靶向材料等方面以及其他相关的功能材料领域。
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