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公开(公告)号：CN113798919A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111101687.4
申请日：2021-09-18
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明提供一种切削力测量方法、装置、电子设备及存储介质，包括：在工装检测到切削力处于稳定状态的情况下，获取工装刀具的第一切削力信息、第一伺服电机的第一扭矩信息和第二伺服电机的第二扭矩信息，第一伺服电机用于驱动工件旋转，第二伺服电机用于驱动工装刀具接触工件；基于第一扭矩映射系数和第一扭矩信息，生成第一切削力补偿信息，并基于第二扭矩映射系数和第二扭矩信息，生成第二切削力补偿信息；基于第一切削力补偿信息和第二切削力补偿信息对第一切削力信息进行修正，得到目标切削力信息。本发明的方法，可以有效提高平稳状态下切削力信号的测量精度，有利于优化切削工艺，提高车削机床的工作效率。
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公开(公告)号：CN112659109A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110053664.4
申请日：2021-01-15
Abstract: 本文公开了一种可穿戴式人体关节助力装置，包括：驱动机构，包括旋转输出轴；凸轮机构，包括多个凸轮，多个凸轮均安装在旋转输出轴上；柔索组件，包括多个柔索，多个柔索与多个凸轮对应，每个凸轮上都缠绕有一个柔索；柔索导向机构，多个柔索通过柔索导向机构导向；和柔索并联机构，包括固定平台和活动平台，固定平台固定在人体关节的支撑侧，活动平台固定在人体关节的施力侧，固定平台上设有柔索过孔，多个柔索穿过固定平台上的柔索过孔后均连接至活动平台。该可穿戴式人体关节助力装置采用欠驱动设计，多个凸轮采用一个旋转输出轴带动，减少了驱动机构中驱动电机的数量，降低了装置的质量、体积与成本，提高了装置的便携性。
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公开(公告)号：CN108638100A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810448809.9
申请日：2018-05-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种柔性仿人机械手指，包括本体和附体，本体由多个指关节和多个指杆组成，指关节和指杆在长度方向上交替间隔布置；本体的指关节内部设置有类梳子形或类弓字形的连续的封闭气腔以及与外部驱动气源连通的通气口；所述本体的指杆部分设置气囊，高压气体通过单向通气阀预先冲入气囊中；所述附体内部设置不可延展的层状物质；工作时，驱动气源通过通气口对本体内部的封闭气腔进行充气或放气，从而实现本体在附体限制下的弯曲和伸展运动；本发明通过间隔设置指关节和指杆，并预先往指杆的气囊里充入高压气体使指杆部分刚化，可以从很大程度上模拟人的手指运动，能够适应不同形状不同大小物体的快速抓取。
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公开(公告)号：CN106120529B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610700733.5
申请日：2016-08-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明设计一种大跨度多功能机器人化工程施工设备，属于土木工程施工机械设备技术领域，包括多个支撑立柱，与各个支撑立柱配套设置的钢丝绳驱动单元、钢丝绳导向装置及钢丝绳，控制器，及末端执行器；多个支撑立柱分布设置在施工区域四周，各个支撑立柱内部均设有液压缸实现支撑立柱沿竖直方向的升降；钢丝绳驱动单元固定于支撑立柱一侧；钢丝绳导向装置设置在支撑立柱顶端；钢丝绳一端与钢丝绳驱动单元相连，另一端穿过支撑立柱内部、到达钢丝绳导向装置后均与末端执行器相连；本发明通过控制器实现对末端执行器的远程遥控，使其能够大范围大跨度三自由度运动，配合相应的末端执行器完成冲孔打桩、墙体破拆、路面改造和物料搬运的工作。
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公开(公告)号：CN107859709A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711078858.X
申请日：2017-11-06
Applicant: 清华大学
IPC: F16F15/02
CPC classification number: F16F15/02
Abstract: 一种基于索并联构型的超长尺度柔性结构主动抑振装置，该装置包括支撑框架和运动机构两部分。选取在轨卫星的展翼这一超长柔性结构作为具体分析对象。运动机构通过支撑框架固定于卫星本体，其中多个出索机构对称分布于展翼两侧，由出索机构引出的多条绳索与展翼连接。通过绳索控制算法分配多根绳索的输出力，从而减弱或消除该柔性机构的振动。相比于传统的抑振装置，该构型简单，制造成本低，且索长变化范围大，适用于卫星展翼等超长尺度柔性结构的主动抑振。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106586844B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201611071303.8
申请日：2016-11-28
Applicant: 清华大学
IPC: B66C17/00 , B66C13/00 , F16F15/023
Abstract: 一种具有蓄能缓冲功能的高速重载搬运机构，该机构是一种通过柔索连接末端执行器和蓄能缓冲装置的高速重载索驱动机构，可用于深井等工况环境的重物高速无冲击搬运，主要由支撑框架、天车、末端执行器、绳索、驱动单元、蓄能缓冲单元等组成，驱动单元由伺服电机、减速器和联轴器串联而成，安装在支撑框架上，用于驱动和控制天车运动，蓄能缓冲单元由两个蓄能发电机和缓冲气囊并联而成，绳索一端固连于末端执行器，另一端分成三条绳索，分别缠绕在发电机和缓冲气囊的滚筒上，从高处往低处快速搬运重物时产生的能量，由蓄能发电机和缓冲气囊转换并储存，搬运结束时，缓冲气囊通过膨胀释放能量，使系统迅速复位。
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公开(公告)号：CN106826795A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710117755.3
申请日：2017-03-01
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B25J9/104 , B25J9/1045 , B25J9/14 , B25J13/088 , B25J19/022 , B25J19/023
Abstract: 一种基于索并联构型的太空捕获机器人，为3索并联机器人，包括机械抓取机构、运动机构和摄像系统，机械抓取机构为固定在动平台上的机械手，用于抓取太空中漂浮的垃圾；运动机构用于调整动平台的位姿，包括出索机构、喷气装置和激光测距装置，出索机构固定在太空舱外侧，通过三根绳索与动平台连接，喷气装置安装在动平台的背面，向后喷气，保证绳索时刻张紧，与绳索连接处为靶标，通过激光测距仪测量索长，进而得到动平台的位姿；摄像系统为安装在动平台上的高清摄像头，用于获取动平台前方的影像并通过无线传输到控制室；相比于传统空间捕获机器人，该机器人的构型简单，制造成本低，且机械手可以延伸至舱外300米，实现了大范围捕获。
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公开(公告)号：CN106826760A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710008134.1
申请日：2017-01-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种防索并联机器人虚牵的检测装置，包括外壳、内筒、弹簧和接近开关；弹簧的上端固结在外壳顶部并与索连接，下端固结在内筒底部并与索连接，弹簧的长度随着索的张紧力的增大同步增长；内筒部分置于外壳内，随着弹簧的伸长与缩短，内筒相对外壳上下滑动；外壳上设置有接近开关，接近开关通过检测内筒的位置而识别索的张紧程度。本发明通过接近开关对索力进行检测以及判断是否虚牵，相对于现有技术，模块化程度高，结构简单可靠，安装实施方便，而且可以利用弹簧的伸缩运动切割磁力线产生电力而供电给接近开关，从而省却外界电源参与，特别适合安装环境复杂多变的情况。
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公开(公告)号：CN104460341B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410608347.4
申请日：2014-11-03
Applicant: 清华大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种模拟火箭发射的索机构实验装置，为七索驱动结构，包括绳索、推力施加装置、扰动施加机构和负载平台，绳索共有七根，一根为推力施加绳索，另六根为扰动施加绳索，推力施加绳索一端连接推力施加装置，另一端连接在负载平台的上方，各个扰动施加绳索一端连接在负载平台的下方，另一端分别连接在扰动施加机构上，推力施加装置通过推力施加绳索驱动负载平台上下升降以模拟火箭以不同加速度垂直发射的过程，扰动施加机构通过改变各个扰动施加绳索的伸长、缩短和索力大小模拟出负载平台位姿的改变并实现外部干扰力和力矩的施加，本发明能够实现在火箭发射过程中引入任意外扰力和力矩且火箭加速度可变的发射过程模拟。
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公开(公告)号：CN106120529A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610700733.5
申请日：2016-08-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明设计一种大跨度多功能机器人化工程施工设备，属于土木工程施工机械设备技术领域，包括多个支撑立柱，与各个支撑立柱配套设置的钢丝绳驱动单元、钢丝绳导向装置及钢丝绳，控制器，及末端执行器；多个支撑立柱分布设置在施工区域四周，各个支撑立柱内部均设有液压缸实现支撑立柱沿竖直方向的升降；钢丝绳驱动单元固定于支撑立柱一侧；钢丝绳导向装置设置在支撑立柱顶端；钢丝绳一端与钢丝绳驱动单元相连，另一端穿过支撑立柱内部、到达钢丝绳导向装置后均与末端执行器相连；本发明通过控制器实现对末端执行器的远程遥控，使其能够大范围大跨度三自由度运动，配合相应的末端执行器完成冲孔打桩、墙体破拆、路面改造和物料搬运的工作。
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