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公开(公告)号：CN108638100A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810448809.9
申请日：2018-05-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种柔性仿人机械手指，包括本体和附体，本体由多个指关节和多个指杆组成，指关节和指杆在长度方向上交替间隔布置；本体的指关节内部设置有类梳子形或类弓字形的连续的封闭气腔以及与外部驱动气源连通的通气口；所述本体的指杆部分设置气囊，高压气体通过单向通气阀预先冲入气囊中；所述附体内部设置不可延展的层状物质；工作时，驱动气源通过通气口对本体内部的封闭气腔进行充气或放气，从而实现本体在附体限制下的弯曲和伸展运动；本发明通过间隔设置指关节和指杆，并预先往指杆的气囊里充入高压气体使指杆部分刚化，可以从很大程度上模拟人的手指运动，能够适应不同形状不同大小物体的快速抓取。
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公开(公告)号：CN108381534A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810448793.1
申请日：2018-05-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种具有弓字形连续弯曲内腔的柔性机械手，包括本体和附体，本体和附体可采用同种或异种柔性材料制成，制作附体时可在其内部布置不可延展的层状材料；所述本体的整体外形呈类弓字形，其内部设置有类弓字形的连续封闭空腔以及与外部驱动气源连通的通气口；附体和本体的底面固接在一起；工作时，驱动气源通过通气口对本体内部的封闭气腔进行充气或放气，从而实现本体在附体限制下的弯曲和伸展运动。本发明的类弓字形的整体设置和类弓字形的气腔设置可以有效提高机械手的动作速度和输出力，便于实现高速的可靠抓取功能。
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公开(公告)号：CN110561469B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910940206.5
申请日：2019-09-30
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种内嵌骨架的软体气动手指，包括气动软体手指及嵌入式骨架。软体气动手指包括本体，也可还包括附体，本体和附体采用柔性材料制成；本体的整体外形呈类弓字形，内部包含类弓字形的封闭气腔以及与外部气源相连接的通气口；嵌入式骨架由前多孔层、竖链板、铰链、横链板和后多孔层组成，形状与封闭气腔一致，采用轻质刚性材料；嵌入式骨架与软体气动手指在两端通过多孔层相连，嵌入式骨架波浪部分的角落处使用铰链连接，减少对软体气动手指弯曲运动的影响。本发明将刚性骨架内嵌至软体气动手指中，增加了软体气动手指的扭转刚度，提高了软体气动手指对物体的操纵和抓握能力。
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公开(公告)号：CN108556234B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201810448310.8
申请日：2018-05-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种制造软体机器人的模具及方法，模具包括上模具、下模具、底模具和波浪形部件；上模具和下模具等高，上模具上设有定位凹槽，下模具上设有与定位凹槽配合的定位凸起；波浪形部件上设有左定位台阶和右定位台阶，下模具上设有分别与左定位台阶和右定位台阶配合的两处定位凹槽；波浪形部件的整体高度低于上模具的高度。本发明的模具结构简单，使用方便，成本低廉有效，且制造的软体机器人具有类弓字形气腔的特殊设置，充放气时，软体机器人的变形速度更快，可用于快速移动、快速抓取等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113885092B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110801830.4
申请日：2021-07-15
Applicant: 清华大学无锡应用技术研究院 , 北京软体机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防爆软体触碰传感器，包括软体膜结构和底座，所述软体膜结构包括彼此相连的软体膜凸起和软体膜接口；所述底座与所述软体膜接口固定，所述底座与所述软体膜凸起之间形成封闭气腔；所述底座上安装有传感器；工作时，当所述软体膜凸起在无触碰时，所述软体膜凸起维持原有形状；当所述软体膜凸起受到外部触碰作用时，所述软体膜凸起产生形变，使得所述传感器检测到所述封闭气腔的压力变化或者所述软体膜凸起的内表面的形状改变，从而实现对触碰的感知以及对触碰具体状况的分析。本发明能实现触碰反馈、缓冲及触碰状态分析的一体化感知和保护，适用于面向涂装等防爆场合。
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公开(公告)号：CN110561469A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910940206.5
申请日：2019-09-30
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种内嵌骨架的软体气动手指，包括气动软体手指及嵌入式骨架。软体气动手指包括本体，也可还包括附体，本体和附体采用柔性材料制成；本体的整体外形呈类弓字形，内部包含类弓字形的封闭气腔以及与外部气源相连接的通气口；嵌入式骨架由前多孔层、竖链板、铰链、横链板和后多孔层组成，形状与封闭气腔一致，采用轻质刚性材料；嵌入式骨架与软体气动手指在两端通过多孔层相连，嵌入式骨架波浪部分的角落处使用铰链连接，减少对软体气动手指弯曲运动的影响。本发明将刚性骨架内嵌至软体气动手指中，增加了软体气动手指的扭转刚度，提高了软体气动手指对物体的操纵和抓握能力。
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公开(公告)号：CN108556234A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810448310.8
申请日：2018-05-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种制造软体机器人的模具及方法，模具包括上模具、下模具、底模具和波浪形部件；上模具和下模具等高，上模具上设有定位凹槽，下模具上设有与定位凹槽配合的定位凸起；波浪形部件上设有左定位台阶和右定位台阶，下模具上设有分别与左定位台阶和右定位台阶配合的两处定位凹槽；波浪形部件的整体高度低于上模具的高度。本发明的模具结构简单，使用方便，成本低廉有效，且制造的软体机器人具有类弓字形气腔的特殊设置，充放气时，软体机器人的变形速度更快，可用于快速移动、快速抓取等领域。
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公开(公告)号：CN113885092A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110801830.4
申请日：2021-07-15
Applicant: 清华大学无锡应用技术研究院 , 北京软体机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防爆软体触碰传感器，包括软体膜结构和底座，所述软体膜结构包括彼此相连的软体膜凸起和软体膜接口；所述底座与所述软体膜接口固定，所述底座与所述软体膜凸起之间形成封闭气腔；所述底座上安装有传感器；工作时，当所述软体膜凸起在无触碰时，所述软体膜凸起维持原有形状；当所述软体膜凸起受到外部触碰作用时，所述软体膜凸起产生形变，使得所述传感器检测到所述封闭气腔的压力变化或者所述软体膜凸起的内表面的形状改变，从而实现对触碰的感知以及对触碰具体状况的分析。本发明能实现触碰反馈、缓冲及触碰状态分析的一体化感知和保护，适用于面向涂装等防爆场合。
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公开(公告)号：CN108622222A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810447814.8
申请日：2018-05-11
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种软体爬行机器人，包括本体和和固接在本体上的多个楔形硬质摩擦片，本体采用柔性材料制成；本体的整体外形呈类弓字形，其内部设置有类弓字形的封闭气腔以及与外部驱动气源连通的通气口；充气时，本体膨胀，在楔形摩擦片的限制下，本体的右端相对于本体的左端发生相对右移运动；放气时，本体收缩，在楔形摩擦片的限制下，本体的左端相对于本体的右端发生相对右移运动；本发明的类弓字形的整体设置和类弓字形的气腔设置可以保证充气时更加快速地发生膨胀变形，放气时更加快速地完成收拢变形，从而便于软体机器人更加快速地前行。
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