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公开(公告)号：CN113885092B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110801830.4
申请日：2021-07-15
Applicant: 清华大学无锡应用技术研究院 , 北京软体机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防爆软体触碰传感器，包括软体膜结构和底座，所述软体膜结构包括彼此相连的软体膜凸起和软体膜接口；所述底座与所述软体膜接口固定，所述底座与所述软体膜凸起之间形成封闭气腔；所述底座上安装有传感器；工作时，当所述软体膜凸起在无触碰时，所述软体膜凸起维持原有形状；当所述软体膜凸起受到外部触碰作用时，所述软体膜凸起产生形变，使得所述传感器检测到所述封闭气腔的压力变化或者所述软体膜凸起的内表面的形状改变，从而实现对触碰的感知以及对触碰具体状况的分析。本发明能实现触碰反馈、缓冲及触碰状态分析的一体化感知和保护，适用于面向涂装等防爆场合。
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公开(公告)号：CN113885092A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110801830.4
申请日：2021-07-15
Applicant: 清华大学无锡应用技术研究院 , 北京软体机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防爆软体触碰传感器，包括软体膜结构和底座，所述软体膜结构包括彼此相连的软体膜凸起和软体膜接口；所述底座与所述软体膜接口固定，所述底座与所述软体膜凸起之间形成封闭气腔；所述底座上安装有传感器；工作时，当所述软体膜凸起在无触碰时，所述软体膜凸起维持原有形状；当所述软体膜凸起受到外部触碰作用时，所述软体膜凸起产生形变，使得所述传感器检测到所述封闭气腔的压力变化或者所述软体膜凸起的内表面的形状改变，从而实现对触碰的感知以及对触碰具体状况的分析。本发明能实现触碰反馈、缓冲及触碰状态分析的一体化感知和保护，适用于面向涂装等防爆场合。
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公开(公告)号：CN113146961A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110643389.1
申请日：2021-06-09
Applicant: 北京软体机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种外撑型气囊式柔性夹具的制作模具及其制作方法，涉及夹具技术领域；所述制作模具至少包括：上模具、模具型芯、下模具以及注胶堵头；所述模具型芯为3D打印成型；所述上模具和所述下模具分别从上方和下方插入至所述模具型芯中；所述注胶堵头置于所述模具型芯的一侧；所述上模具、所述模具型芯以及所述下模具中设有流道；在所述上模具上设有与所述流道相连接的出胶孔；在所述下模具上设有与所述流道相连接的注胶孔。
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公开(公告)号：CN112757326B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110370013.8
申请日：2021-04-07
Applicant: 北京软体机器人科技有限公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种软体执行器，涉及软体机器人技术领域；软体执行器至少包括：上层、限制增强结构以及底层；所述上层和所述底层的边缘粘合在一起，形成气密性空腔；在所述气密性空腔内部粘合一个或多个所述限制增强结构，限制所述上层和所述底层的膨胀；实现的效果是：执行器的弯曲运动效果增强；由较为轻薄的材料构成，因此重量更轻，体积更小；而且通过稳定性的粘合，使得执行器的精度更高，制备更加简单，成品的一致性更高。
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公开(公告)号：CN108326777A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810188339.7
申请日：2018-03-07
Applicant: 北京软体机器人科技有限公司
Inventor： 鲍磊
IPC: B25B11/00
CPC classification number: B25B11/00
Abstract: 本发明提供一种基于气囊的内撑式夹具，包括：气道、支撑部件、气囊和连接部件；所述气囊的材质为高弹性材料，至少包覆所述支撑部件的部分外侧，并与所述支撑部件形成内腔；所述气道的至少一个端口穿过所述支撑部件与所述内腔连接；所述连接部件与所述支撑部件连接，用于所述内撑式夹具的外部连接。本发明使用带有气囊的夹具伸入物体内腔后，高弹性气囊膨胀，与物体内表面贴合，且“共形”，不会产生局部应力集中，不易损伤物体内面，可以稳定而安全地实现物品无损夹取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114869683A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210420605.0
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京软体机器人科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请实施例公开了一种软体机械手套，涉及软体机器人技术领域。该机械手套包括：套层、至少两个手指部分、弯曲驱动气囊、舒张驱动气囊、第一进气装置，以及第二进气装置；对应每个弯曲驱动气囊，相应第一进气装置设置在所述弯曲驱动气囊的囊体部位；对应每个舒张驱动气囊，相应第二进气装置设置于所述舒张驱动气囊的一端。本申请实施例的软体机械手套，弯曲运动效果增强，且驱动气囊由复合织物制成，相比于硅胶、波纹管等形式，重量、体积更具优势，并且通过设置舒张驱动气囊增加了辅助手指伸直和背屈的功能。
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公开(公告)号：CN114029983A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111401333.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 北京软体机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种柔性夹具的参数测量装置，包括电连接的控制器和测量机构，所述测量机构连接所述柔性夹具；其中，所述控制器控制所述测量机构测量所述柔性夹具的参数，得到所述柔性夹具的参数至少两个参数，所述至少两个参数包括所述柔性夹具的非工作状态参数和工作态参数，所述工作态参数包括所述柔性夹具的推力。以及公开了柔性夹具的参数测量方法。本发明将现有技术中测量装置测量柔性夹具压力改为测量柔性夹具的推力，并将柔性夹具形变长度和高度的测量集成到柔性夹具的参数测量装置上。本发明能够准确地评估柔性夹具的实用性，具有测量参数准确而全面的优点。
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公开(公告)号：CN113246165A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110643402.3
申请日：2021-06-09
Applicant: 北京软体机器人科技有限公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种柔性驱动夹具，涉及夹具技术领域；所述柔性驱动夹具至少包括：柔性作动单元、实心柔性夹爪、柔性铰链以及夹爪支架；所述柔性作动单元固定连接在所述夹爪支架上，所述实心柔性夹爪与所述柔性作动单元配套连接，并通过所述柔性铰链将所述实心柔性夹爪连接在所述夹爪支架上；通过对所述柔性作动单元执行充气操作或抽气操作，实现所述实心柔性夹爪的夹紧或张开；结构简单紧凑，易于生产，无需刚性驱动元件，极大地节约了成本。
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公开(公告)号：CN108326828A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810188340.X
申请日：2018-03-07
Applicant: 北京软体机器人科技有限公司
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/14 , B25J17/00
Abstract: 本申请涉及人体助力机械领域，公开了一种软体气动式关节助力设备，包括：肢体附着物和设置在所述肢体附着物表面的至少一组气囊；其中，所述肢体附着物用于将所述关节助力设备固定在肢体表面；每组气囊对应所述肢体的一个关节设置，每组气囊中包括至少一个气囊，所述至少一个气囊的截面积和/或体积从所述关节处向两侧减小。本申请实施例的技术方案通过采用向关节两侧减小的气囊设置方式，使气囊所能产生的形变从关节中心处向两侧减小，从而使设备提供的助力和整体的形变与关节的动作形式更为相符，在提供了更满足关节动作的需要助力的同时，还使设备整体在任何状态下都更为贴合肢体，全面满足用户对设备性能和舒适性等各方面的需求。
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公开(公告)号：CN107233149A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710392879.2
申请日：2017-05-27
Applicant: 北京软体机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种气动控制的柔性上肢假肢。其目的是为了提供一种结构简单、操控简便、抓取效果好的柔性上肢假肢。本发明包括上肢肢体和手指组件，上肢肢体采用3D打印技术制成，上肢肢体的一端开设有手臂连接口，上肢肢体的另一端开设有多个手指连接口，手臂连接口与各手指连接口之间连通。手指组件又包括手指基座、柔性高仿手指和气管接头，手指基座为筒形结构，手指基座后端与上肢肢体的手指连接口连接，手指基座前端与柔性高仿手指的末端密封连接，手指基座内部的前端位置设置有气管接头，气管接头的一端位于手指基座内部并与外部气动装置的输气管连通，气管接头的另一端穿过手指基座前端并与柔性高仿手指的末端接触。
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