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公开(公告)号：CN113306353A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110797433.4
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种可变体、模块化两栖仿生移动平台，包括多个串联的驱动装置，相邻的驱动装置之间通过转向组件连接，所述驱动装置包括底座和两个运动组件，两个所述运动组件通过对称设置的驱动组件对称连接在底座两侧，所述驱动组件包括对称安装在底座上的驱动舵机、连接驱动舵机驱动运动组件运动的连接组件。其能够很好的实现陆地行走、水中巡游的两栖运动模式，同时能够实现转向、下潜、上浮、翻越障碍物、多节组合变体等功能，移动灵活，结构简单，控制方便，运行稳定。
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公开(公告)号：CN113017689A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110236153.6
申请日：2021-03-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种柔体臂装置，包括控制单元、通过通讯模块与所述控制单元相连的执行单元；所述执行单元包括固定座、设于固定座一侧的柔体臂本体、设于固定座另一侧的顶盖，所述固定座侧立面上设有至少三个气管接头II，所述气管接头II位于所述固定座外的端部与比例阀II连接，所述比例阀II与气泵II连接；所述柔体臂本体内部设有与所述气管接头II数量相对应的气流通道；所述控制单元包括摇杆、手柄、位移传感器，所述位移传感器与所述控制单元的控制器I连接，所述摇杆、所述控制器I均通过通讯模块与所述执行单元的控制器II通信连接，所述控制器II与所述比例阀II连接。本发明具有成本低、亲和性和安全性好、控制简单且效果好、可无接触会诊或远程会诊、反馈逼真、等有益效果。
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公开(公告)号：CN111055939A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911117706.5
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人平台的变位行走系统，包括行走单元和传动单元，所述传动单元包括变位传动单元和行走传动单元，所述变位传动单元用以改变行走单元的行走角度，所述行走传动单元用以驱动行走单元行走。其具有变位和行走的双重功能，灵活性强，兼顾高通过性、高越野性以及全向行走的能力。
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公开(公告)号：CN110989576A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911113082.X
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种速差滑移转向车辆的目标跟随及动态障碍物避障控制方法，利用强化学习中的深度确定性策略建立四个神经网络；构建障碍物的代价范围从而确定动作的单步奖励函数；通过actor-critic策略确定连续动作输出，并利用梯度传递不断更新网络参数；训练出根据当前状态进行跟随和避障的网络模型。本发明提升了车辆跟随及避障的智能性，能够更好的适应未知环境并很好的应对其他突发情况。减小了强化学习训练过程中建立仿真环境的复杂度。利用提前训练好的神经网络预测模型，由目标和障碍物的初始位置姿态及每步动作值能得到目标车辆和障碍物的每一步的位置姿态，提高了仿真的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN108999817A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201811058807.5
申请日：2018-09-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: F15B3/00
Abstract: 本申请公开了一种液压变压方法。该液压变压方法包括将驱动轴与转子连接，将转子设置在定子中，并将转子通过轴承套装在配流轴上；在配流轴上设置三个油口，在转子上设置至少三个活塞腔，使每个活塞腔对应一个活塞，活塞位于对应的活塞腔中；将转子与定子内壁之间径向偏心设置，定子内壁对活塞在活塞腔中的位置进行限定，活塞腔的两端分别连通定子内部和配流轴中的一个油口；驱动驱动轴旋转，驱动轴带动转子在定子中旋转，以使位于转子活塞腔内的活塞做往复运动；将定子驱动机构与定子连接，定子驱动机构驱动定子相对转子旋转，以使改变转子与定子之间径向偏心方向。本申请解决了现有技术中液压变压方法变压范围窄，控制难度大的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108930683A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201811058292.9
申请日：2018-09-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种液压变压器和液压传动系统。该液压变压器包括驱动轴、定子、转子、配流轴、定子驱动机构和至少三个活塞；驱动轴与转子连接，转子位于定子中，转子通过轴承套装在配流轴上，配流轴上设有三个油口，转子上设有至少三个活塞腔，且每个活塞对应一个活塞腔，活塞位于对应的活塞腔中，转子与定子内壁之间径向偏心设置，定子内壁对活塞在活塞腔中的位置进行限定，活塞腔的两端分别连通定子内部和配流轴中的一个油口；定子驱动机构与定子连接，定子驱动机构用于驱动定子相对转子旋转，以使改变转子与定子之间径向偏心方向，从而调节油口之间的压力比值。本申请解决了现有技术中液压变压器结构复杂，变压范围窄，控制难度大的技术问题。
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公开(公告)号：CN105235467B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201510627190.4
申请日：2015-09-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/00 , B60G17/015 , B60K17/356
Abstract: 本发明属于种无人车辆技术领域，具体公开了一种基于肘内传动的摇臂悬架式速差转向无人机动平台，包括摇臂悬架系统和多轮独立驱动系统，该摇臂悬架系统包括纵置摇臂、扭杆、摩擦阻尼器和悬架调整机构；该多轮独立驱动系统包括多个驱动电机及减速器和采用圆柱齿轮的肘内传动机构；车轮由摇臂悬架系统和车身连接，独立驱动系统由布置车身内的驱动电机及减速器，通过悬架摇臂内的肘内传动装置和轮边减速器驱动车轮。该平台能够满足非道路行驶的高速高机动性无人机动平台的需求。
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公开(公告)号：CN104948444B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510357964.6
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种适用于径向液压泵/马达的轴配流支撑结构及轴配流径向液压泵/马达，属于流体传动与控制技术领域。对轴配流径向液压泵/马达中的配流轴采用静压和轴承配合的双支撑结构，为了解决配流轴的间隙控制和受力平衡问题，将液压泵/马达的缸体通过两个轴承支撑在壳体上，又将配流轴通过两个轴承支撑在缸体的中心孔中，并在配流轴上与高压油腔相对应的位置开设静压支撑油槽，将高压油通过油孔引入支撑油槽中，这样既能保证配流轴与缸体之间的液压作用力基本平衡，又能有效保证配流副的配合间隙，从而提高液压泵的容积效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN106314111A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610865644.6
申请日：2016-09-29
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B60K1/02 , B60G3/00 , B60G7/00 , B60G13/02 , B60G17/00 , B60K17/04 , B62D61/10
Abstract: 本发明公开了一种速差转向无人机动车。本发明采用肘内传动技术，将驱动电机放入在车体内部。与采用轮毂电机方案相比，本发明降低了对电机尺寸重量的要求，大大降低了选配电机的难度，同时可以选用高转速的高功率密度电机，在车辆有限的重量要求下，提供更高的动力功率，对车辆的机动性能尤其是越野机动性能是很大的提升。此外，本发明还将电机等大质量部件布置在车舱内部，降低悬架系统的簧下质量，提高悬架的响应能力，同时减小悬架的动载荷。可以很大的提高越野性能。
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