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公开(公告)号：CN115120346A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202211047220.0
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种目标点定位方法、装置、电子设备及支气管镜系统，该方法包括：通过根据术前待检测体的肺部扫描图像建立虚拟支气管模型，并接受用户在所述虚拟支气管模型上标记的目标点；根据支气管镜远端设置的单目相机所采集的肺部图像建立真实支气管模型；对所述虚拟支气管模型和真实支气管模型进行配准，获得目标点在真实支气管模型中的位置信息；根据所述位置信息确定支气管镜远端的规划路径，并控制支气管镜远端根据所述规划路径移动到所述目标点进行操作，实现了无需术中CT透视的目标点的定位，减少医生和患者暴露在辐射中的时间，进一步保障了医生和患者的身体健康。
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公开(公告)号：CN113057730B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110285890.5
申请日：2021-03-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请涉及一种双极电凝手术镊，涉及医疗器械领域，包括：镊片、镊尖、三维力传感组件，所述三维力传感组件设于镊片和镊尖之间；至少一个固定件，所述固定件用于固定镊片和三维力传感组件；至少一个连接件，所述连接件均设于所述三维力传感组件和所述镊尖之间，用于固定和连接三维力传感组件和所述镊尖。可以实现测量镊尖与脑部组织之间的交互力，为手术机器人系统提供力反馈，减少手术过程中双极电凝手术镊对脑组织造成的伤害，量化双极电凝手术镊与组织之间的交互力和医生的术中操作经验。
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公开(公告)号：CN113391748B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110940056.5
申请日：2021-08-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F3/0484 , G06T3/00 , G16H10/60 , A61B3/10
Abstract: 本发明提供通用的一种视野异常数据采集系统，基于QtCharts的拖拽式样条曲线族，组成方格表的每根网格线均独自构成了一条样条曲线，用户可通过人机交互移动样条曲线上控制点的位置从而改变各样条曲线的形状，使得整个Amsler方格表成为精确编辑各部分形状、颜色的动态区域；动态区域以其左下角作为坐标原点，向右为x轴正方向，向上为y轴正方向；在所述网格线设置了多个控制点，这些控制点以相等的间隔排列在网格线上，用户通过逐点方向键控制移动：网格线的控制点均可以向任意方向移动，所述控制点单次位移固定步距；鼠标按下拖动的方式改变控制点的位置：网格线的控制点均可以向任意方向移动。
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公开(公告)号：CN113391748A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110940056.5
申请日：2021-08-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F3/0484 , G06T3/00 , G16H10/60 , A61B3/10
Abstract: 本发明提供通用的一种视野异常数据采集系统，基于QtCharts的拖拽式样条曲线族，组成方格表的每根网格线均独自构成了一条样条曲线，用户可通过人机交互移动样条曲线上控制点的位置从而改变各样条曲线的形状，使得整个Amsler方格表成为精确编辑各部分形状、颜色的动态区域；动态区域以其左下角作为坐标原点，向右为x轴正方向，向上为y轴正方向；在所述网格线设置了多个控制点，这些控制点以相等的间隔排列在网格线上，用户通过逐点方向键控制移动：网格线的控制点均可以向任意方向移动，所述控制点单次位移固定步距；鼠标按下拖动的方式改变控制点的位置：网格线的控制点均可以向任意方向移动。
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公开(公告)号：CN113380366A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110934135.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G16H10/60 , G16H50/20 , G06T3/00 , G06F3/0484 , A61B3/10
Abstract: 本发明提供通用的一种视野异常数据评估系统，给出多种评估的指标，包括：患者视野盲点/暗淡/模糊区域数；患者视野盲点/暗淡/模糊区域各自面积占Amsler表格区域占比；患者视野盲点/暗淡/模糊区域最大/最小面积；患者视野盲点/暗淡/模糊程度评分；患者视野扭曲区域占Amsler表格区域占比；患者视野扭曲区域簇数；患者视野扭曲各区域扭曲程度评分；患者视野扭曲总体程度评分；针对所述两张时间节点相邻的测量结果图进行自动对比分析评估的指标：视野各盲点/暗淡/模糊区域扩散或转移趋势矢量；视野扭曲各簇扩散或转移趋势矢量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111815591A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010609059.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于CT图像的肺结节检测方法，属于医学影像处理技术领域。检测方法包括：获取原始CT图像，对原始CT图像进行二值化；对二值化后的图像利用结构元素进行连续n次腐蚀，并且每次腐蚀后的图像进行卷积处理；将相邻两次经过腐蚀、卷积后的图像进行异或操作，找出腐蚀过程中消失的像素点；在原始CT图像上，以消失的像素点的位置为中心截取设定大小的肺结节疑似区域图片；将肺结节疑似区域图片输入训练好的分类模型中进行分类，完成肺结节的检测。本发明在进行肺结节区域的定位前，首先找出肺结节疑似区域，提高了肺结节区域定位的准确性，并且肺结节疑似区域只是对原始CT图像进行二值化、多次的腐蚀和卷积操作，整体过程简单。
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公开(公告)号：CN111557782A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010344045.6
申请日：2020-04-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明涉及医疗器具技术领域，具体涉及一种用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，包括：导轨；支撑座，所述支撑座活动连接于所导轨上；卡合件，所述卡合件转动连接于所述支撑座上，用于固定导管尾端；外管，所述外管通过外管支撑件固定安装于所述导轨上；内管，所述内管一端通过内管支撑件安装于所述支撑座内，另一端插设于所述外管内；驱动组件，所述驱动组件的输出端与所述支撑座相连接；本实施例采用自动化递送导管的方式，在保证对手术操作精度的需求下，有效避免人工操作存在的不稳定性，提高手术效率，同时采用内管推入外管的方式，可以保证导管在递送过程中始终被保护，从而避免导管破损断裂。
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公开(公告)号：CN110327116B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910614679.6
申请日：2019-07-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种血管介入手术机器人的导管递送装置，旨在解决现有技术中血管介入手术机器人的导管进给精度不高、导管易损伤等问题。本发明包括：导管固定模块、导管旋转模块、导管位移模块和控制器；所述导管固定模块、所述导管旋转模块和导管位移模块均与所述控制器通信连接，其中：导管固定模块，用于控制导管的夹紧或释放；导管旋转模块，用于驱动导管使其以自身长度方向为轴进行旋转；导管位移模块，用于驱动导管使其沿自身长度方向进行位移，本发明血管介入手术机器人的导管递送装置，可以实现导管的精确旋转和平移操作，具有较好的临床实用性。
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公开(公告)号：CN111099428A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911158438.1
申请日：2019-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B65H51/00
Abstract: 本发明涉及一种送丝装置的执行端及送丝装置，所述执行端包括：支架；两个相互平行的摆臂，每个所述摆臂均与所述支架的一端枢轴连接；送丝组件，所述送丝组件设于两个所述摆臂间且能够绕预设轴旋转，所述预设轴连接两个所述摆臂且与所述摆臂垂直；至少一个连接件，每个所述连接件均与所述送丝组件连接；驱动组件，所述驱动组件设于所述支架上，所述驱动组件分别与至少一个所述摆臂和每个所述连接件驱动连接。提高了微导管送入巩膜静脉窦内的精度和效率，降低了手术的难度，避免了依赖于医生长期的学习和临床经验，同时避免了造成医源性损伤，提高了手术的成功率。
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公开(公告)号：CN109157325B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201811032812.9
申请日：2018-09-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明提供了一种用于青光眼粘小管成形术的导管驱动机构，涉及医疗器具技术领域。包括：壳体以及设置于所述壳体内部的主动轮、从动轮、摆动组件和齿轮箱，所述摆动组件设置于所述从动轮上，用于使所述从动轮沿轴向运动，所述齿轮箱具有输入轴、第一输出轴和第二输出轴，所述第一输出轴与所述主动轮连接，所述第二输出轴与所述摆动组件连接，所述输入轴伸出至所述壳体外部。本发明在使用时，主动轮和从动轮能够相互配合，将导管夹持在主动轮和从动轮之间。当进行导管递送时，主动轮转动，带动从动轮一起转动，由于导管夹持在主动轮与从动轮之间，故而能够随主动轮和从动轮的转动而沿轴向运动，实现导管的递送。
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