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公开(公告)号：CN111972129B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010872965.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种欠驱动定位抓取旋切手爪，包括主动手爪、从动手爪、壳体和驱动机构；所述主动手爪有两个，且沿壳体的轴线圆周对称安装在壳体的顶部；所述从动手爪有两个，且沿壳体的轴线圆周对称安装在壳体的顶部；两个所述主动手爪和两个所述从动手爪沿壳体的轴线圆周交错分布；所述驱动机构安装在壳体内，其除了用于驱使两个主动手爪和两个从动手爪同时沿壳体的径向向内或者向外运动，从而实现对果实的抓取与松开外，还用于驱使两个所述从动手爪围绕壳体的轴线圆周旋转运动，通过设置在主动手爪和从动手爪上的刀刃对果实的果梗进行剪切。本发明在采摘果实时，不仅能够自适应果实的大小，还能在抓取果实后，随即对果梗进行剪切，完成果实的自动化采摘。
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公开(公告)号：CN111937592B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010881159.4
申请日：2020-08-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种瓜果采摘机器人末端执行器，属于自动化采摘技术领域，解决了现有采摘机器人末端执行器存在的易对果体造成损伤、对果实形状自适应能力差、剪切不同果子时剪切动作执行时间点不可调等技术问题。本发明的技术方案为：一种瓜果采摘机器人末端执行器，其中：包括后支撑板、电动推杆、电动推杆传动机构、夹持机构、延时机构和剪切机构；所述后支撑板竖直设置，所述电动推杆水平设在后支撑板左侧壁下部，所述电动推杆传动机构水平设在后支撑板右侧下部，所述延时机构水平设在后支撑板右侧上部；所述电动推杆传动机构左端与后支撑板右侧壁下部连接，所述夹持机构安装在电动推杆传动机构右端；所述延时机构左端与后支撑板右侧壁上部连接，所述剪切机构安装在延时机构顶部。本发明可以极大地拓展采摘机器人末端执行装置的适用范围，从而极大提高水果采摘的效率并保证采摘作业的质量。
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公开(公告)号：CN113064708B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110367859.6
申请日：2021-04-06
Applicant: 上海大学
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明涉及一种高速连续运动中的机械臂系统多任务协同与信息同步方法，包括机械臂硬件子系统和机械臂软件子系统；机械臂软件子系统包括机械臂操作系统、机械臂应用程序集，和数据存储中心；机械臂应用程序集的传感器数据读取模块从通信数据缓冲区中读取传感数据，若获取到有效数据则将当前时刻记为传感数据获取时间全局值。机械臂工作数据快速获取模块快速计算获取与机械臂实际工作任务直接关联的机械臂工作数据。数据同步匹配模块处理传感数据子步骤将传感数据和机械臂工作数据进行同步匹配。机械臂应用程序集和外部监控系统共同实现了机械臂本体装置在高速运动条件下的工作状态获取、外部感知、数据同步匹配、外部监控多种类型任务间的协同。
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公开(公告)号：CN112965506B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110139486.7
申请日：2021-02-01
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种平面单轮无边轮在空间斜面的运动行为及稳定性分析方法，该方法包括：建立坐标系并构造平面单轮无边轮模型；计算模型在空间斜面中的周期化转动和周期化碰撞阶段的系统动力学方程；基于步幅函数和Newton‑Raphson迭代得到系统的稳定周期解，从能量角度对系统进行稳定性分析；建立模型在空间斜面和平面斜面中的运动关系。其中平面单轮无边轮模型是车轮去掉轮框剩下内部轮辐的轮机构，无边轮在空间斜面上的运动为轮腿与斜面不断的“转动‑碰撞”的循环运动；通过计算得到系统的稳定周期解并研究其在空间斜面和平面斜面中的运动行为关系。本发明方法对于将无边轮机构应用于足式仿生机器人设计和运动分析具有重要理论价值。
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公开(公告)号：CN113664865A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110969171.5
申请日：2021-08-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种多指软抓手，涉及软体机器人领域，包括中心板、多个连接板、多个软手指、多个固定件、多个手指基座和多个第一连接组件，软手指包括依次连接的气压驱动层、第一柔性电极层、可变刚度层和第二柔性电极层，第一柔性电极层包括第一柔性基底层和多个第一柔性电极，可变刚度层包括柔性外壳和多个隔板，多个隔板将柔性外壳分隔为多个空腔，空腔中填充有电流变液，一个第一柔性电极与一个空腔位置相对应且结构相匹配，第二柔性电极层包括第二柔性基底层和固定于第二柔性基底层的上的第二柔性电极。本发明提供的多指软抓手具有变刚度的特性，能够对弯曲形状进行控制，有效地提高了抓取的稳定性和可靠性，使得抓取过程更加安全。
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公开(公告)号：CN113662808A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110975365.6
申请日：2021-08-24
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种欠驱三自由度踝关节康复装置，包括脚板转动机构、动力机构、跖屈背伸和内翻外翻传动机构、内旋外旋传动机构、调节机构一和调节机构二，所述跖屈背伸和内翻外翻传动机构与所述脚板转动机构连接，所述内旋外旋传动机构与所述脚板转动机构连接，所述调节机构一与所述跖屈背伸和内翻外翻传动机构连接，所述调节机构二与所述内旋外旋传动机构连接，本发明的康复训练功能全面，可调功能多样，能够契合不同患者所需要的训练姿态及对踝关节康复的全范围康复需求，使用一个动力源实现三个自由度的运动，更具成本优势，结构简单，运动更加可靠。
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公开(公告)号：CN113639004A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110973363.3
申请日：2021-08-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种挤压模式巨电流变液阻尼器，包括支架、容器和连接结构。其中，支架包括底板、导向轴和顶板，导向轴垂直固定于底板上，顶板滑动设置于导向轴上；容器包括容器本体和同轴设置于容器本体内的两个螺旋弹簧片，容器本体固定于底板上，两个螺旋弹簧片的底部均固定于容器的底部，两个螺旋弹簧片互不接触且间隔180°；容器本体用于容纳巨电流变液；两个螺旋弹簧片分别用于连接正极和负极；连接结构的顶部与顶板固定相连，连接结构的底部与两个螺旋弹簧片的顶部固定相连。相比于现有技术，本发明的挤压模式巨电流变液阻尼器在小体积、无须依赖额外刚性元件的情况下，能够输出一个稳定、可控、巨电流变液利用率高的阻尼力。
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公开(公告)号：CN112965506A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110139486.7
申请日：2021-02-01
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种平面单轮无边轮在空间斜面的运动行为及稳定性分析方法，该方法包括：建立坐标系并构造平面单轮无边轮模型；计算模型在空间斜面中的周期化转动和周期化碰撞阶段的系统动力学方程；基于步幅函数和Newton‑Raphson迭代得到系统的稳定周期解，从能量角度对系统进行稳定性分析；建立模型在空间斜面和平面斜面中的运动关系。其中平面单轮无边轮模型是车轮去掉轮框剩下内部轮辐的轮机构，无边轮在空间斜面上的运动为轮腿与斜面不断的“转动‑碰撞”的循环运动；通过计算得到系统的稳定周期解并研究其在空间斜面和平面斜面中的运动行为关系。本发明方法对于将无边轮机构应用于足式仿生机器人设计和运动分析具有重要理论价值。
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公开(公告)号：CN112818542A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110138734.6
申请日：2021-02-01
Applicant: 上海大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种非对称双轮无边轮模型在空间斜面运动的分析方法，包括双轮无边轮模型和固定坐标系创建、运动坐标系和状态空间创建、两种转动碰撞模式分析、单腿支撑三维运动的动力学方程计算、双腿支撑三维运动的动力学方程计算、稳定性分析和运动关系分析共六个步骤。非对称双轮无边轮模型由两个平面单轮无边轮在空间中相错布置而成，两个平面单轮无边轮间通过横梁连接，以模拟人类双腿的间距。本发明可以更加真实地模拟人类下肢运动，为足式机器人的研制开发与高能效运动性能的实现提供了有效依据。
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