公开(公告)号：CN112965506B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202110139486.7

申请日：2021-02-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  李文捷 ,  马书根 ,  袁建军 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  鲍晟 ,  俞佳程

IPC: G05D1/08 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种平面单轮无边轮在空间斜面的运动行为及稳定性分析方法，该方法包括：建立坐标系并构造平面单轮无边轮模型；计算模型在空间斜面中的周期化转动和周期化碰撞阶段的系统动力学方程；基于步幅函数和Newton‑Raphson迭代得到系统的稳定周期解，从能量角度对系统进行稳定性分析；建立模型在空间斜面和平面斜面中的运动关系。其中平面单轮无边轮模型是车轮去掉轮框剩下内部轮辐的轮机构，无边轮在空间斜面上的运动为轮腿与斜面不断的“转动‑碰撞”的循环运动；通过计算得到系统的稳定周期解并研究其在空间斜面和平面斜面中的运动行为关系。本发明方法对于将无边轮机构应用于足式仿生机器人设计和运动分析具有重要理论价值。

公开(公告)号：CN112965506A

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202110139486.7

申请日：2021-02-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  李文捷 ,  马书根 ,  袁建军 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  鲍晟 ,  俞佳程

IPC: G05D1/08 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种平面单轮无边轮在空间斜面的运动行为及稳定性分析方法，该方法包括：建立坐标系并构造平面单轮无边轮模型；计算模型在空间斜面中的周期化转动和周期化碰撞阶段的系统动力学方程；基于步幅函数和Newton‑Raphson迭代得到系统的稳定周期解，从能量角度对系统进行稳定性分析；建立模型在空间斜面和平面斜面中的运动关系。其中平面单轮无边轮模型是车轮去掉轮框剩下内部轮辐的轮机构，无边轮在空间斜面上的运动为轮腿与斜面不断的“转动‑碰撞”的循环运动；通过计算得到系统的稳定周期解并研究其在空间斜面和平面斜面中的运动行为关系。本发明方法对于将无边轮机构应用于足式仿生机器人设计和运动分析具有重要理论价值。

公开(公告)号：CN112818542A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110138734.6

申请日：2021-02-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  李文捷 ,  马书根 ,  袁建军 ,  俞佳程 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  鲍晟

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种非对称双轮无边轮模型在空间斜面运动的分析方法，包括双轮无边轮模型和固定坐标系创建、运动坐标系和状态空间创建、两种转动碰撞模式分析、单腿支撑三维运动的动力学方程计算、双腿支撑三维运动的动力学方程计算、稳定性分析和运动关系分析共六个步骤。非对称双轮无边轮模型由两个平面单轮无边轮在空间中相错布置而成，两个平面单轮无边轮间通过横梁连接，以模拟人类双腿的间距。本发明可以更加真实地模拟人类下肢运动，为足式机器人的研制开发与高能效运动性能的实现提供了有效依据。

公开(公告)号：CN112818542B

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202110138734.6

申请日：2021-02-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 贾文川 ,  李文捷 ,  马书根 ,  袁建军 ,  俞佳程 ,  孙翊 ,  蒲华燕 ,  鲍晟

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种非对称双轮无边轮模型在空间斜面运动的分析方法，包括双轮无边轮模型和固定坐标系创建、运动坐标系和状态空间创建、两种转动碰撞模式分析、单腿支撑三维运动的动力学方程计算、双腿支撑三维运动的动力学方程计算、稳定性分析和运动关系分析共六个步骤。非对称双轮无边轮模型由两个平面单轮无边轮在空间中相错布置而成，两个平面单轮无边轮间通过横梁连接，以模拟人类双腿的间距。本发明可以更加真实地模拟人类下肢运动，为足式机器人的研制开发与高能效运动性能的实现提供了有效依据。