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公开(公告)号：CN119618227A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411989312.X
申请日：2024-12-30
Applicant: 深圳库犸科技有限公司
Inventor： 请求不公布姓名
Abstract: 本申请公开了一种自行走设备的定位方法、系统、电子设备及存储介质，所属的技术领域为无线定位技术。所述自行走设备的定位方法包括：获取不同时刻的工作区域的全景点云数据；识别不同时刻的所述全景点云数据的环境中的至少一个静态物体；根据所述全景点云数据确定所述静态物体的相对运动信息，根据所述相对运动信息对所述自行走设备进行定位；其中，所述相对运动信息包括所述静态物体相对于所述自行走设备的位移信息和/或旋转角度。本申请能够提高自行走设备的定位精度。
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公开(公告)号：CN119618199A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411174479.0
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 激光惯导融合的主动SLAM系统、方法和设备，属于主动SLAM技术领域，解决基于激光惯导融合主动SLAM技术在面临结构化场景时，建图质量和探索效率均低的问题。本发明系统包括：激光惯导SLAM系统包括：点云预处理对点云进行预处理，并将预处理后的数据发送给激光惯导里程计；激光惯导里程计对提取的点云通过IMU提供的位姿作为初值进行匹配，通过迭代优化得到粗位姿估计并发送给后端地图构建与优化；后端地图构建与优化根据粗位姿进行匹配，完成点云地图构建以及位姿优化；回环检测用于地图重定位以优化位姿和保证地图全局一致性。自主探索决策系统能够规划出可增长边界覆盖范围的路径。本发明适用于对通信信号薄弱、无法实时直接操控移动机器人的场景勘探。
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公开(公告)号：CN119612416A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411818906.4
申请日：2024-12-11
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B66F9/075 , H04N23/695 , G08C23/04 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达，摄像头和红外线的无人运输叉车，具体涉及无人运输叉车领域，包括主体仓，所述主体仓的顶端固定安装有控制电机，所述控制电机的顶端安装有旋转云台以及安装旋转云台顶端外表面的摄像头保护装置，所述摄像头保护装置的前端外表面固定安装有微型高清摄像头。该自动化叉车可以在不同的外界影响因素下，更为精准，快速，高效的预测托盘孔的中心位置，并且进行相应的配合，达到快速运输货物。同时其系统里面还搭配着自动化驾驶系统，当接受到需要的运输货物的外界指令后，可以自行规划路线到达指定位置后进行工作。极大的减少人工成本，同时加快无人化仓储物流的工作效率。
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公开(公告)号：CN119044991B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411516900.1
申请日：2024-10-29
Applicant: 中国科学院西安光学精密机械研究所 , 中国科学院新疆天文台
IPC: G01S17/42 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01S7/497 , G01C11/02 , G01W1/02 , G06T5/80 , G06T7/80 , G06T7/73
Abstract: 本发明涉及位姿测量系统及方法，具体涉及一种环境自适应的阵列目标位姿测量系统及方法，解决了现有阵列目标位姿测量方法测量精度较低、难以实现阵列目标同时、高精度测量的技术问题。本发明基于激光与摄影测量法对阵列目标进行位姿测量，利用已知空间位姿信息的激光与平板目标形成多个不共线的激光光斑质心，通过相机获取平板目标的特征信息，再对激光光斑质心在平板目标上的二维位置信息进行几何校正，然后根据激光光路上的环境参数计算激光传输过程中的偏折量，对激光光斑质心的二维位置信息进行位置补偿，再耦合激光光束空间位姿信息，从而获取各平板目标的位姿信息，进而求解阵列目标的整体位姿，实现阵列目标位姿的同时、高精度测量。
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公开(公告)号：CN115023626B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202080094579.6
申请日：2020-12-14
Applicant: 梅赛德斯-奔驰集团股份公司
IPC: G01S7/497 , G01B11/25 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种用于校准车辆(1)或机器人的摄像头(3)和/或激光雷达传感器(2.1)的方法，其中，借助摄像头(3)采集车辆环境或机器人环境的图像(B)，借助至少一个激光雷达传感器(2.1)将真实图案(Mr)发出到在摄像头(3)采集区域的至少一个部分内的车辆环境或机器人环境中，并且借助该摄像头(3)采集该真实图案(Mr)。根据本发明，借助激光雷达传感器(2.1)，在激光雷达传感器(2.1)的坐标系内产生的虚拟图案(Mv)被投影到车辆环境或机器人环境内的一虚拟平面(Ev)上，借助激光雷达传感器(2.1)发出的激光射线穿过虚拟平面(Ev)并在一真实投影面(A)上产生与虚拟图案(Mv)相关联的真实图案(Mr)，由摄像头(3)采集的真实图案(Mr)基于真实投影面(A)的表面走向被反算到虚拟平面(Ev)中，由此在摄像头(3)的坐标系内产生校正后的虚拟图案(Mev)，并且通过将虚拟图案(Mv)与校正后的虚拟图案(Mev)进行比较来校准摄像头(3)和/或激光雷达传感器(2.1)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119596323A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411665077.0
申请日：2024-11-20
Applicant: 广东电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于摄像头与雷达的道路隐患定位方法及装置，所述方法包括：在确定监控的道路区域有障碍物进入时，分别获取摄像头采集的道路图像数据以及激光雷达采集的激光点云数据；对道路图像数据和激光点云数据进行空间同步处理，分别得到同步图像数据和同步点云数据；融合同步图像数据和同步点云数据后，采用DBSCAN算法对融合后的数据进行隐患定位处理得到道路隐患位置。本发明可以通过摄像头和激光雷达分别获取道路图像数据和激光点云数据，对两个数据完成同步后再融合两个数据，最后再对融合后的数据进行聚类以确定隐患定位位置，本发明不但处理数据量小，可以提升处理效率，又可以综合两种数据进行定位处理，以提升定位精度。
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公开(公告)号：CN119594994A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411106009.0
申请日：2024-08-13
Inventor： 平井雅尊
IPC: G01C21/28 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S13/06 , G01S17/06 , G01S17/86 , G01S17/931 , G01S19/48
Abstract: 提供车辆位置推定装置、推定系统及推定方法、存储介质、程序产品，它们采用了能够高精度地进行车辆位置的推定的技术。车辆位置推定装置具备：坐标获取部，其获取第一车辆的坐标位置；地图信息获取部，其获取包含坐标获取部获取到的坐标位置的地图信息；周边信息获取部，其获取表示由搭载于第一车辆的周边传感器检测到的位于第一车辆的周边的反射标的周边信息；车辆位置推定部，其使用地图信息和周边信息，推定表示第一车辆的位置的第一车辆位置；相对位置推定部，其使用周边信息，推定位于第一车辆的周边的第二车辆相对于第一车辆的相对位置；以及修正部，其使用从第二车辆获取的表示第二车辆的位置的第二车辆位置和相对位置，修正第一车辆位置。
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公开(公告)号：CN119594886A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411663466.X
申请日：2024-11-20
Applicant: 中国建筑第八工程局有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合双目相机与激光视觉的滑轨式基坑开挖深度监测装置，包括安装座、导轨组件、激光测距组件、双目相机组件、安装座位置信号接收与发射器、电源组件、导向轮和监测信号接收与发射器；激光测距组件和双目相机组件嵌装在安装座底部，安装座位置信号接收与发射器和电源组件嵌装在安装座的侧面上，监测信号接收与发射器嵌装在安装座的顶部；导轨组件安装在基坑的混凝土支撑的底面上，安装座通过导向轮可滑动式安装在导轨组件的下方，使激光测距组件和双目相机组件均面向基坑内部设置，且激光测距组件和双目相机组件的监测范围覆盖整个基坑。本发明涉及建筑施工技术领域，能解决基坑开挖深度监测实时性差、效率低下和成本高的问题。
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公开(公告)号：CN119594878A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202410622246.6
申请日：2024-05-20
Applicant: 浙江广川工程咨询有限公司 , 浙江建设技师学院
Abstract: 本发明公开了一种无人机高精度标靶变形监测方法。本发明在监测目标上设置图像识别标靶，根据RTK和PPK实时差分动态定位技术，通过无人机激光雷达对图像识别标靶进行激光点云不同维度和角度云数据采集，并对该图像识别标靶不同维度测量云数据进行正态分布筛选以便获取本次图像识别标靶监测坐标高精度值，最终实现高精度变形监测目的。本发明利用实时差分动态定位和激光雷达高精度技术，通过无人机的高速机动能力和云数据正态筛选后处理法，实现对构筑物高精度、快捷、高效的变形安全监测。本发明方法原理简单可靠，处理流程明确，满足现行规范要求，尤其适用于海塘、堤防长距离构筑物的变形安全监测。
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公开(公告)号：CN119593336A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411483648.9
申请日：2024-10-23
Applicant: 福龙马城服机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能环卫车辆，包括车身，所述车身底部前方设置有清扫机构，所述清扫机构包括两个左右对称设置的扫盘，所述车身底部设置有吸嘴总成，所述吸嘴总成设置在所述扫盘后侧，所述车身顶部前方设置有摄像头和激光雷达，所述车身内设置有车端控制器，所述摄像头和激光雷达分别与所述车端控制器通信连接，本发明设置有清扫机构、吸嘴总成和自动贴边驾驶系统，清扫机构的适应性调整和智能控制优化了不同路面条件下的清扫效果，吸嘴总成的智能识别和自动调节功能提高了垃圾处理效率，自动贴边驾驶技术确保了清扫的精准度，减轻了驾驶员的工作强度，并显著提升了作业安全性。
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