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公开(公告)号：CN112168309A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011244354.2
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明介绍了一种基于双机械手爪的柔性针穿刺机构，本发明在柔性针穿刺过程中省略了针轴的支撑机构，同时可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生变形；其组成包括前机械手爪、后机械手爪、固定板、双向螺纹杆、滑道、底座和柔性针转向机构；前、后机械手通过前执行电机和后执行电机控制其手爪的开合，通过进给电机控制前、后机械手爪沿着滑道前后运动，在前机械手夹紧针并做进给运动时，后机械手张开并向后运动；随后，控制电机反转，使后机械手夹紧针做进给运动时，前机械手张开并向后运动，如此反复运动将柔性针刺入人体；转向机构通过电机和齿轮带动自动夹紧机构旋转，实现柔性针的自转。
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公开(公告)号：CN111012452A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911372847.1
申请日：2019-12-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种高自由度的主动柔性针结构，属于医疗器械技术领域，其组成包括：针尖、针尖对顶螺纹套、针尖球关节、针轴内芯、针轴外套、牵引线与驱动轮；通过驱动轮的旋转带动牵引线对针尖进行牵引，结合针尖球关节实现针尖高自由度的转动；相对传统柔性针，通过驱动轮与牵引线结合的控制方式减少了的控制难度；针尖球关节使这种主动柔性针具有更高的运动自由度；高自由度的主动柔性针是一种控制简单、机构灵活的柔性针结构。
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公开(公告)号：CN109381331A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811364879.2
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H7/00
CPC classification number: A61H7/00 , A61H2201/1207 , A61H2205/081
Abstract: 踩背机器人，其特征在于，其组成包括：床身，X方向移动机构，Y方向移动机构，Z方向移动机构，Y方向相对运动机构，踩杆运动机构，所述的X方向移动机构的齿条与滑轨固定在床身上，Z方向移动机构固定在X方向移动机构的L形支撑架上，Y方向移动机构固定在Z方向移动机构的矩形连接板上，Y方向相对运动机构固定在Y方向移动机构的人字形连接板上，踩杆运动机构安装在Y方向相对运动机构的滑块上。
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公开(公告)号：CN107655824A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711054577.0
申请日：2017-11-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N19/02
CPC classification number: G01N19/02
Abstract: 本发明公开了一种预估柔性针穿刺软组织摩擦系数的方法。根据前人的研究结果，可以用琼脂块来替代软组织作为实验用仿生材料；本发明依据的原理是通过丝杠滑台运动，可以实现质量已知的琼脂块，在多根柔性针铺成的平面上匀速运动；拉力传感器一端固连于拉力传感器支撑板上，一端固连于琼脂块拉杆的无挡片端，用于测出拖动琼脂块的拉力大小，即匀速拖动琼脂块的摩擦力的大小；根据摩擦力与正压力（即琼脂块重量）之间的关系，就可以求出柔性针穿刺软组织的摩擦系数。
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公开(公告)号：CN107550549A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710879642.7
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种柔索驱动的主动柔性针，属于医疗器械技术领域，其组成包括：针尖、驱动轴、柔索、销轴、内针、外针和驱动轮组成，所述的针尖嵌入内针，通过销轴连接，驱动轴与针尖胶粘，柔索与驱动轴缠绕，柔索嵌入内针滑动连接，内针套装在外针内，柔索与驱动轮连接；本发明通过对柔性针针尖的改进，柔性针尖与柔索的配合，采用柔索驱动控制针尖方向提高了斜尖转角的精度，解决了柔性针在肌体组织内方向的控制的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106420018A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611071005.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
CPC classification number: A61B17/3476 , A61B2017/3409
Abstract: 一种基于齿轮传动的套管柔性针同步穿刺机构，其组成包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、柔性针芯、柔性套管。第一驱动装置通过齿轮传动可以实现第一丝杠滑台和摩擦轮的同时运动，进而分别驱动柔性针芯和柔性套管的直线进给，可以实现柔性针芯和柔性套管的同步进给；第二驱动装置通过第二丝杠滑台的运动，可以实现针芯的单独进给；第三驱动装置通过第三电机的自转运动可以实现柔性针芯的自转；通过柔性针芯与柔性套管的配合，减少了针与组织的扭转摩擦，提高了斜尖转角的精度。
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公开(公告)号：CN105363113A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510899245.7
申请日：2015-12-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61M25/0113 , A61M2205/10
Abstract: 一种套管式柔性针的进针机构，属于医疗器械领域。可控制刺针角度，有效绕过障碍物，实现精确靶向穿刺，提高扎针过程的定位精度，包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、刺针装置、支撑装置，由安装在底板上方的第一和第二驱动装置通过皮带传动，分别带动刺针装置的套管螺旋滑轨和套管十字滑轨，使滑轨上的套管滑动座转动，从而实现柔性套管的进给和自转进给；由安装在底板上方的第三和第四驱动装置通过皮带传动，分别带动刺针装置的针螺旋滑轨和针十字滑轨，使滑轨上的针滑动座转动，从而实现柔性针进给和自转进给，通过柔性针与柔性套管的配合，减少了针与组织的扭转摩擦，提高了斜尖转角的精度。
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公开(公告)号：CN105212997A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510763965.0
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B17/00234 , A61B17/3415 , A61B2017/00292 , A61B2017/3409
Abstract: 套管柔性针的穿刺机构，其组成包括：套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构；支撑机构是由刚性方梁、滑块和弹性连接带组成，能够抑制套管柔性针在穿刺过程中的翘曲，滑块可在刚性方梁上滑动，柔性套管及柔性针芯可在滑块下端的孔内滑动或转到，滑块之间用弹性连接带连接，牵动各滑块联动；针芯调整机构能够完成针芯的进退和针尖斜面方向的调整，安装在进给滑台上，与进给机构协调控制，进一步提出一套穿刺方法，实现灵活多样的穿刺形式。
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公开(公告)号：CN101632596A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200810064990.X
申请日：2008-07-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 前列腺穿刺活检机器人，是为早期前列腺癌提供细胞学诊断依据的前列腺穿刺活检设备，本产品包括：接受和处理前列腺超声图像数据的计算机系统(1)、Motoman机器人(3)、扎针机构(4)及其电机(6)的驱动装置；扎针机构(4)为机器人(3)的末端执行器，固定在机器人(3)的末端，扎针机构(4)由直流伺服电机(6)，底座，双导轨(7)，V带(8)，前端支承座(9)，持针座(10)以及电磁弹射装置构成，直流伺服电机(6)与底座相连，通过V带张紧装置(13)进行拆卸，底座安装在双导轨(7)上，通过夹带器(15)与V带(8)相连。本产品可实现诊断过程的精确定位、高效率、自动化和信息化，大大降低医生的劳动强度。
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