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公开(公告)号：CN117067223B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311332423.9
申请日：2023-10-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 的步态序列，提高机器人在非预知环境中的运动本发明公开了一种基于运动稳定性估计的 稳定性与环境适应性。六足机器人自由步态规划方法，属于足式机器人运动控制技术领域，包括以下步骤：首先，求解并量化六足机器人实时运动稳定裕度与估计稳定裕度，通过稳定裕度估计提高机器人对其运动稳定性判断的前瞻性；其次，基于稳定裕度估计值规划六足机器人的自由步态序列，以提前规划调整步态的方式提高机器人的运动稳定性。本发明采用上述的一种基于运动稳定性估计的六足机器人自由步态规划方法，可以使六足机器人能够(56)对比文件李清等.四足轮腿式移动机器人的步态分析及轨迹规划《.机械传动》.2021,第45卷(第4期),第69-74页.桑董辉等.由2自由度并联髋关节构成的脊柱式四足步行机器人步态规划和稳定性分析.《兵工学报》.2020,第1188-1200页.
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公开(公告)号：CN117168483A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311127747.9
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种考虑地图复杂度的无人车路径规划方法，旨在解决传统方法在路径搜索中存在搜索效率低、节点冗余以及目标点附近碎片化路径过多等问题。本方法包括：在栅格地图中进行随机撒点，获取全地图有效节点的个数，计算地图复杂度；在以最近节点为圆心的一定范围内进行随机撒点，得到区域复杂度，通过区域复杂度选择节点产生方式，解决传统方法在搜索中易陷入僵化的问题，提高搜索效率；引入目标距离和目标迭代次数，进行新节点与目标节点的无碰撞检测和距离判断，减少了节点的数量和碎片化路径；最后对路径进行逆向寻优和B样条曲线拟合，使得路径平滑。仿真结果表明，本发明在障碍物较多的情况下表现良好，且路径平滑。
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公开(公告)号：CN117067223A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311332423.9
申请日：2023-10-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于运动稳定性估计的六足机器人自由步态规划方法，属于足式机器人运动控制技术领域，包括以下步骤：首先，求解并量化六足机器人实时运动稳定裕度与估计稳定裕度，通过稳定裕度估计提高机器人对其运动稳定性判断的前瞻性；其次，基于稳定裕度估计值规划六足机器人的自由步态序列，以提前规划调整步态的方式提高机器人的运动稳定性。本发明采用上述的一种基于运动稳定性估计的六足机器人自由步态规划方法，可以使六足机器人能够通过自身历史运动稳定性变化信息估计未来一段时间内的运动稳定性变化趋势，并根据稳定性估计结果超前、自发地生成具有更好运动稳定性的步态序列，提高机器人在非预知环境中的运动稳定性与环境适应性。
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公开(公告)号：CN116911176A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310832623.4
申请日：2023-07-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于轮式移动机器人感知决策领域。本发明公开了一种基于轮式移动机器人速度和振动状态的地形可通过性预测方法，解决了轮式机器人以不同指令速度通过地形时，地形可通过性程度不同的问题，具体方法为：以高度地图和指令速度做输入，机器人振动矢量和速度损失做输出，构建用于训练CNN网络的数据集；经训练得到的CNN预测模型的输出作为模糊逻辑算法的输入，综合评价地形可通过性；预测阶段，根据预测模型以及综合评价方法，以不同指令速度和局部高程地图作为输入，预测对应速度下局部地形的可通过性。本发明使机器人在执行运动规划前，提供不同速度对应不同局部地形可通过性的分布情况作为先验条件，提高了轮式机器人导航的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN116151359B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211507379.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于足式机器人驾驶操作技术领域。本发明公开了一种基于深度神经网络的六足机器人驾驶员决策模型分层训练方法，解决六足机器人驾驶员决策经验量化建模的问题。本发明所述的一种基于深度神经网络的六足机器人驾驶员决策模型分层训练方法，采用一种功能层次清晰、便于分步调试的深度神经网络结构，并采用梯度下降法逐层对神经网络参数进行训练，以分层、逐步、反向寻优的方式得到六足机器人驾驶员决策的神经网络模型。本发明可有效提升传统神经网络对高维非线性多输入/出决策模型训练的收敛速度和模型输出结果的可解释性，用该方法得到的驾驶员决策模型可大大提升六足机器人的自主决策水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114012729B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111352020.1
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于足式机器人遥操作技术领域。本发明公开了一种应用于六足机器人的交互力估计控制器，解决了六足机器人在没有力传感器的情况下，可以对主端机器人与操作者和从端机器人与环境的交互力进行估计。本发明所述的一种应用于六足机器人的交互力估计器，应用于双主端机器人，单从端机器人的结构系统，提出了基于干扰观测器的交互力估计器的设计。本发明能够有效提高从端六足机器人在无力传感器的情况下的容易出现的问题，并且能在保证系统稳定性的前提下降低成本，提升系统的透明性。
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公开(公告)号：CN115237139B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210959456.5
申请日：2022-08-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑虚拟目标点的无人船路径规划方法，旨在解决无人船在路径规划中存在的易陷入局部极小值和目标不可达问题。对于目标不可达问题，创建斥力势场函数，根据测算目标与障碍物的间隔，促使目标所受斥力为零，使无人船可以到达目标点处。对于局部极小值问题，对各类障碍引起的局部极小值开展分析，结合模拟退火算法和人工势场法求解一般障碍导致的极小值点问题。针对非一般的U型障碍造成的局部极小值问题，给出虚拟目标点构造算法，通过建立虚拟目标点的改进算法来解决此类问题。仿真结果表明，与其它方法相比，本方法减少了由于斥力太大而导致的路径过长问题，不仅节省时间，而且优化了路径规划，从而加快了算法的速度。
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公开(公告)号：CN113290887A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110457058.9
申请日：2021-04-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种紫外光固化复合材料压力容器及成型方法，主要解决复合材料压力容器传统固化中固化速度慢、效率低、质量不可控、能耗高等问题。一种紫外光固化复合材料压力容器，包括保护层、复合材料缠绕层和内胆。其成型方法为：将预浸料按照事先规划的轨迹由缠绕机缠绕至内胆表面，在外部照射紫外光实现缠绕和固化一步完成，在缠绕的同时需要在内胆内部进行充气加压。这种紫外光固化成型方法无需体积庞大的固化炉，能源清洁，且制作成本低，制作过程简单环保，树脂黏度可控。
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公开(公告)号：CN110370382B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910694524.8
申请日：2019-07-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复合材料预浸料的裁剪工装，所述裁剪工装包括冲裁机构、支撑机构、上料机构和冲裁底桌；所述冲裁机构固定设置在支撑机构的顶部，所述上料机构与支撑机构滚动连接，所述冲裁底桌设置在冲裁机构的下方；所述上料机构通过两个电机分别控制可以进行水平、竖直移动夹取预浸料；所述冲裁机构通过PLC控制冲裁气缸动作，保证冲裁光轴同步运动，提高冲裁精度；本发明所述裁剪工装可以实现多张预浸料的一次裁剪成型，裁剪精度高、提高了生产效率，降低了废品率。
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公开(公告)号：CN110408978B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910722745.1
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于电化学沉积的金属微构件互联方法，涉及一种金属微构件互联方法。目的是解决焊接对金属微构件进行互联时成功率低的问题。方法：金属微构件与导电基底接触，移液管内填充电解液，电解液为操作对象的金属盐溶液，移液管内电解液中放置导线并连接至电源阳极，导线的材料与沉积金属相同，导电基底连接电源阴极；移液管中的电解液与微构件连接成回路，通电后在阴极即金属微构件处发生还原反应，微构件与移液管之间生成金属沉积，此时金属沉积覆盖在金属微构件上，实现金属微构件之间的互联。互联时不会对金属微构件造成不可逆的损伤，互联的成功率能够达到100％，本发明能够连接多种类型的金属微构件。本发明适用于金属微构件的互联。
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