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公开(公告)号：CN116256972A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211508724.8
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于足式机器人驾驶操控技术领域。本发明公开了一种六足机器人人机指令组合优选方法，解决了六足机器人驾驶过程中驾驶员和机器人决策指令优选分配的问题。本发明所述的一种六足机器人人机指令组合优选方法，将驾驶员的决策指令和六足机器人的决策指令之间的分配方案作为有限状态机的状态，当六足机器人在行驶过程中稳定裕度、能量消耗和碰撞次数的约束条件超出设定的阈值时会触发状态转移，并对状态转移过程中增加转移概率来提高状态转移的灵活性。本发明能够实时的获取驾驶员与机器人之间的最优驾驶指令组合，有效的提高六足机器人的行驶性能和面对突发状况的适应性。
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公开(公告)号：CN116151359A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211507379.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于足式机器人驾驶操作技术领域。本发明公开了一种基于深度神经网络的六足机器人驾驶员决策模型分层训练方法，解决六足机器人驾驶员决策经验量化建模的问题。本发明所述的一种基于深度神经网络的六足机器人驾驶员决策模型分层训练方法，采用一种功能层次清晰、便于分步调试的深度神经网络结构，并采用梯度下降法逐层对神经网络参数进行训练，以分层、逐步、反向寻优的方式得到六足机器人驾驶员决策的神经网络模型。本发明可有效提升传统神经网络对高维非线性多输入/出决策模型训练的收敛速度和模型输出结果的可解释性，用该方法得到的驾驶员决策模型可大大提升六足机器人的自主决策水平。
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公开(公告)号：CN118051067A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410006529.8
申请日：2024-01-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明属于足式机器人人机协同驾驶技术领域。本发明公开了一种考虑操作者视野的六足机器人决策指令人机协商方法，解决在人机协同决策过程中，当远程操作者与机器人发布决策指令不一致的问题。本发明所述的考虑操作者视野的六足机器人决策指令人机协商方法，通过定义远程操作者水平和垂直视野覆盖系数，量化评估操作者对六足机器人所在任务环境的感知水平，并以操作者感知水平和协商消耗时间为内核设计让步系数，通过对机器人在指令数值方面逐次做出合理的让步，最终得到人机一致协商认可的决策指令。本发明可有效提升人机协同决策指令生成的效率，有效提高以远程操作方式对六足机器人进行人机协同驾驶的决策准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116256972B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202211508724.8
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于足式机器人驾驶操控技术领域。本发明公开了一种六足机器人人机指令组合优选方法，解决了六足机器人驾驶过程中驾驶员和机器人决策指令优选分配的问题。本发明所述的一种六足机器人人机指令组合优选方法，将驾驶员的决策指令和六足机器人的决策指令之间的分配方案作为有限状态机的状态，当六足机器人在行驶过程中稳定裕度、能量消耗和碰撞次数的约束条件超出设定的阈值时会触发状态转移，并对状态转移过程中增加转移概率来提高状态转移的灵活性。本发明能够实时的获取驾驶员与机器人之间的最优驾驶指令组合，有效的提高六足机器人的行驶性能和面对突发状况的适应性。
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公开(公告)号：CN116151359B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211507379.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于足式机器人驾驶操作技术领域。本发明公开了一种基于深度神经网络的六足机器人驾驶员决策模型分层训练方法，解决六足机器人驾驶员决策经验量化建模的问题。本发明所述的一种基于深度神经网络的六足机器人驾驶员决策模型分层训练方法，采用一种功能层次清晰、便于分步调试的深度神经网络结构，并采用梯度下降法逐层对神经网络参数进行训练，以分层、逐步、反向寻优的方式得到六足机器人驾驶员决策的神经网络模型。本发明可有效提升传统神经网络对高维非线性多输入/出决策模型训练的收敛速度和模型输出结果的可解释性，用该方法得到的驾驶员决策模型可大大提升六足机器人的自主决策水平。
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公开(公告)号：CN107588953A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710855357.1
申请日：2017-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01M13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于物联网的滚动轴承寿命试验机远程测控系统，本发明为了解决现有的试验机系统测控安全性低、浪费人力物力的问题，而提出一种基于物联网的滚动轴承寿命试验机远程测控系统，该系统使用ZigBee无线网络，实现滚动轴承试验室门禁、照明电源、各类电机和变频器电源的控制，以及滚动轴承温度和所受压力信号的采集与传输；通过网关建立手机终端、PC客户端分别与ZigBee网络的远程连接，实现对滚动轴承试验机的远程控制及试验室的智能管理；上位机通过采集卡获取滚动轴承振动加速度信号；结合FTP协议实现数据共享；融入视频监控，可远程实时查看滚动轴承试验机及试验室的视频信息。本发明适用于试验室的智能管理。
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公开(公告)号：CN206542423U
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201720280565.9
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04L9/00
Abstract: 本实用新型提供了一种十一维二次混沌模拟电路，属于混沌信号发生器设计技术领域。解决现有低维混沌系统一般存在混沌信号通道少、密钥空间小、精度低等问题。该电路包括十一个通道电路：每一个通道电路均由乘法器、反相加法比例运算器、反相积分器、反相器以及电阻、电容组成。可应用于现代通信、信息加密等领域，系统多个信号通道使信号变量的时间序列更加不可预测，系统密钥空间更大，可以有效抵抗穷举性攻击，通信系统的安全性会大大增强，提高通信系统的保密性。
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公开(公告)号：CN207164550U
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201721220919.7
申请日：2017-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/042 , G01M13/04
Abstract: 一种用于滚动轴承试验机的远程智能监控电路，涉及远程监控技术领域。本实用新型解决了现有的大多数滚动轴承试验机无法实现远程控制及需要工作人员现场长时间监测的不方便、不安全、浪费人力和时间等问题。所述电路包括以单片机为核心的主控制器、以太网接口模块、GSM无线模块、AD转换模块、手机终端和PC终端。主控制器通过SPI接口连接以太网接口模块，实现了PC终端、手机终端分别与主控制器的远程通信；主控制器的串行端口连接GSM无线模块，实现了手机终端与主控制器无线短消息通信；通过AD转换模块实现对温度和压力数据的实时采集；手机终端和PC终端用于对滚动轴承试验机的远程控制。且具有电路实现简单、成本低等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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